专利名称：板材搬送收纳系统以及板材搬送收纳方法
技术领域：
本发明涉及一种将板材从板材加工机等搬送并收纳的板材搬送收纳系统 以及板材搬送收纳方法。
背景技术：
存在一种用于将由冲床等板材加工机所加工的制品板材临时保管或搬运 至下一工序的板材堆料机。 一般的板材堆料机是将制品板材按加工的顺序， 自下至上呈层叠状地装载。但是，当呈层叠状地装载时，由于取出下层的制 品板材较困难，所以后续工序中的操作不便。而且，在制品板材为成形加工 品的情况下，由于上侧制品板材由于成形部分而被抬起，所以会出现以下问 题当装载较多板材时制品板材会产生倒塌，或由于上侧制品板材的重量或 上下重叠的制品板材彼此之间的错位，制品板材的成形部分破损或损伤。对于这些问题，专利文献1提出了在具有多层架的板材堆料机的各架中 收纳制品板材的板材收纳系统。根据该板材收纳系统，由于可使各制品板材 相互不接触地收纳在板材堆料机的多层架中，所以可自如地取出各层的制品 板材。即使在制品板材为成形加工品时，也不会产生倒塌地收纳较多制品板 材，且制品板材的成形部分不会破损。而且，对于制品板材为成形加工品时 的问题，存在专利文献2的提案。专利文献l:日本特开2006-341969号公报 专利文献2:日本特开2004-123276号公报如专利文献1的板材收纳系统那样，在使用具有多层架的板材堆料机 时，板材堆料机的架需要在装载并收纳制品板材的使用位置、和从该使用位 置退避的退避位置之间进行位置切换。在专利文献1中，由于通过将制品板 材收纳至板材堆料机的卸料机进行该架的位置切换，因此可实现省力化。但 是，由于卸料机分别进行将制品板材收纳至板材堆料机的动作、和位置切换板材堆料机的架的动作，所以为了进行将制品板材收纳到一个架中的卸料机 的动作变得复杂、效率不高。发明内容本发明的目的在于提供一种板材搬送收纳系统，可高效地搬送并收纳由 板材加工机加工的制品板材等板材，并可在该收纳状态下，自如地取出各板 材，而且，当板材为成形加工品的情况下，可不使其产生倒塌地收纳较多板 材，并且成形部分不会破损或损伤。本发明其他目的在于，在将板材载放到 多层托盘上时，可将板材正确地载放到各层的托盘上，且可正确地收纳载放 了板材后的托盘。本发明又一其他目的在于使收纳板材的动作简单。本发明 又一其他目的在于提供一种板材搬送收纳方法，可高效地搬送并收纳由板材 加工机加工的制品板材等板材，并可在该收纳状态下，自如地取出各板材， 而且，当板材为成形加工品的情况下，可不使其产生倒塌地收纳较多板材， 并且成形部分不会破损或损伤。本发明的板材搬送收纳系统为，具有可收纳多张板材的板材堆料机和将 板材搬送至该板材堆料机的板材搬送装置；上述板材堆料机具有堆料机框 架，具有多层托盘收纳部；以及托盘，设置在上述多层托盘收纳部的每层， 并在被收纳到托盘收纳部的内侧位置和被从托盘收纳部拉出的外侧位置之间 自如地进行位置切换；上述板材搬送装置具有可保持板材的板材保持单 元；以及移动单元，具有使该板材保持单元与作为上述托盘的拉出方向的位 置切换方向平行地移动的功能；通过该移动单元使上述板材保持单元与上述 位置切换方向平行地移动，由此，使位于上述外侧位置的多层托盘中、最上 层的托盘位置切换至上述内侧位置，且成为上述板材保持单元位于板材载放 对象托盘的上方的板材载放状态，该板材载放对象托盘为上述最上层的托盘 的下一层托盘。本发明的板材搬送收纳系统进行以下动作。板材搬送装置通过移动单元 使保持了板材的板材保持单元移动，将板材搬送至板材堆料机附近。板材堆 料机预先使全部层的托盘位于外侧位置。不限定使托盘位于外侧位置的方 法。通过移动单元使板材保持单元与托盘的位置切换方向平行地移动，由此，使最上层的托盘从外侧位置位置切换至上述内侧位置，且成为上述板材 保持单元位于板材载放对象托盘的上方的板材载放状态，该板材载放对象托 盘为上述最上层的托盘的下一层托盘。在该板材载放状态下，板材保持单元 放开板材，将板材载放在板材载放对象托盘上。接着，相对于板材堆料机， 使板材保持单元仅相对地下降托盘收纳部的一层量，之后通过移动单元使板 材保持单元与托盘的位置切换方向平行地移动，板材^^持单元放开板材。通 过重复上述动作，板材被载放在各层的托盘上，并且载放有板材的托盘被从 外侧位置位置切换至内侧位置。对于最下层的托盘不需要板材保持单元放开 板材的动作。根据该板材搬送收纳系统，通过使板材保持单元与托盘的位置 切换方向平行地移动的1个动作，可同时进行向托盘载放板材、以及载放有 板材的托盘的从外侧位置向内侧位置的位置切换，因此板材搬送装置的动作简单，可高效地将板材收纳至板材堆料机。在板材堆^4机中，由于各板材相 互不接触地被收纳至多层架，所以可自如地取出各层的板材。而且，即使在 板材为成形加工品时，也可不使其产生倒塌地收纳较多板材，且成形部分不 会破损或损伤。上述板材搬送装置优选具有升降单元，该升降单元使上述板材保持单元 升降，以便使其可定位在与上述堆料机框架的各层的托盘收纳部相对应的高 度。当具有升降单元时，可将板材保持单元定位到与上述堆料机框架的各层的托盘收纳部相对应的高度，将板材正确地收纳至各层的托盘，且可将托盘 从外侧位置正确地位置切换到内侧位置。在本发明中可构成为，在处于上述板材载放状态时，上述板材保持单元 放开所保持的板材。如果构成为，在处于板材载放状态时，板材保持单元放 开板材，则不需要在成为板材载放状态后使板材保持单元动作，因此可简化 板材保持单元的动作，并可提高板材收纳的效率。本发明的板材搬送收纳方法适用于一种板材搬送收纳系统，该板材搬送 收纳系统为，具有可收纳多张板材的板材堆料机和将板材搬送至该板材堆料机的板材搬送装置；上述板材堆料机具有堆料机框架，具有多层托盘收纳 部；以及托盘，设置在上述多层托盘收纳部的每层，并在被收纳到托盘收纳 部的内侧位置和被从托盘收纳部拉出的外侧位置之间自如地进行位置切换；上述板材搬送装置具有可保持板材的板材保持单元；以及移动单元，具有 使该板材保持单元与作为上述托盘的拉出方向的位置切换方向平行地移动的 功能。该板材搬送收纳方法包括托盘外侧位置切换步骤，使上述板材堆料 机的全部层的托盘位于上述外侧位置；高度调整步骤，调整上述板材保持单 元和上述板材堆料机的任意一个、或双方的高度，以便上述板材保持单元和 位于上述外侧位置的多层托盘中、最上层的托盘成为相互对应的髙度；板材 保持单元移动步骤，通过上述水平移动单元使上述板材保持单元与上述位置 切换方向平行地移动，使处于上述外侧位置的多层托盘中、最上层的托盘位 置切换至上述内侧位置，且成为上述板材保持单元位于板材载放对象托盘的 上方的板材载放状态，该板材载放对象托盘为上述最上层的托盘的下一层托 盘；以及板材放幵步骤，在处于上述板材载放状态时，上述板材保持单元放 开所保持的板材。不限定使托盘位于外侧位置的方法。根据本发明的板材搬送收纳方法，在托盘外侧位置切换步骤之后，重复 高度调整步骤、板材保持单元移动步骤以及板材放开步骤，由此板材被载放 于各层的托盘，并且载放有板材的托盘被从外侧位置位置切换至内侧位置。 对于最下层的托盘，不需要板材保持单元放开板材的动作。根据该板材搬送 收纳方法，通过使板材保持单元与托盘的位置切换方向平行地移动的1个动 作，可同时进行向托盘载放板材、以及载放有板材的托盘的从外侧位置向内 侧位置的位置切换，因此板材搬送装置的动作简单，可高效地将板材收纳至 板材堆料机。在板材堆料机中，由于各板材相互不接触地被收纳至多层架， 所以可自如地取出各层的板材。而且，即使在板材为成形加工品时，也可不 使其产生倒塌地收纳较多板材，且成形部分不会破损或损伤。本发明的板材搬送收纳系统为，具有可收纳多张板材的板材堆料机和将 板材搬送至该板材堆料机的板材搬送装置；上述板材堆料机具有堆料机框 架，具有多层托盘收纳部；以及托盘，设置在上述多层托盘收纳部的每层， 并在被收纳到托盘收纳部的内侧位置和被从托盘收纳部拉出的外侧位置之间 自如地进行位置切换；上述板材搬送装置具有可保持板材的板材保持单 元；以及移动单元，具有使该板材保持单元与作为上述托盘的拉出方向的位 置切换方向平行地移动的功能；通过该移动单元使上述板材保持单元与上述位置切换方向平行地移动，由此，使位于上述外侧位置的多层托盘中、最上 层的托盘位置切换至上述内侧位置，且成为上述板材1呆持单元位于板材载放 对象托盘的上方的板材载放状态，该板材载放对象托盘为上述最上层的托盘 的下一层托盘；因此，可高效地搬送并收纳由板材加工机加工的制品板材等 板材，并可在该收纳状态下自如地取出各板材，而且，在板材为成形加工品 的情况下，可使其不产生倒塌地收纳较多的板材，且成形部分不会破损或损 伤。
上述板材搬送装置具有升降单元，该升降单元使上述板材保持单元升 降，以便使其可定位在与上述堆料机框架的各层的托盘收纳部相对应的高 度；此时，在将板材载放在多层托板上时，可将板材正确地载放在各层的托 盘上，且可正确地收纳载放了板材后的托盘。
在构成为，在处于上述板材载放状态时、上述板材保持单元放开所保持 的板材时，可简化收纳板材的动作。
本发明的板材搬送收纳方法是板材搬送收纳系统的板材搬送收纳方法， 该板材搬送收纳系统为，具有可收纳多张板材的板丰才堆料机和将板材搬送至 该板材堆料机的板材搬送装置；上述板材堆料机具有堆料机框架，具有多 层托盘收纳部；以及托盘，设置在上述多层托盘收纳部的每层，并在被收纳 到托盘收纳部的内侧位置和被从托盘收纳部拉出的外侧位置之间自如地进行 位置切换；上述板材搬送装置具有可保持板材的板材保持单元；以及移动 单元，具有使该板材保持单元与作为上述托盘的拉出方向的位置切换方向平 行地移动的功能；该板材搬送收纳方法包括托盘外侧位置切换步骤，使上 述板材堆料机的全部层的托盘位于上述外侧位置；高度调整步骤，调整上述 板材保持单元和上述板材堆料机的任意一个、或双方的高度，以便上述板材 保持单元和位于上述外侧位置的多层托盘中、最上层的托盘成为相互对应的 高度；板材保持单元移动步骤，通过上述移动单元〗吏上述板材保持单元与上 述位置切换方向平行地移动，使处于上述外侧位置的多层托盘中、最上层的 托盘位置切换至上述内侧位置，且成为上述板材保持单元位于板材载放对象 托盘的上方的板材载放状态，该板材载放对象托盘为上述最上层的托盘的下 —层托盘；以及板材放开步骤，在处于上述板材载放状态时，上述板材保持单元放开所保持的板材；因此，可高效地搬送并收纳由板材加工机加工的制 品板材等板材，并可在该收纳状态下自如地取出各板材，而且，在板材为成 形加工品的情况下，可使其不产生倒塌地收纳较多的板材，且成形部分不会 破损或损伤。
图1是具有本发明实施方式的板材搬送收纳系统的板材加工设备的立体图。
图2是该板材搬送收纳系统的板材搬送装置的移动体以及板材保持单元 的主视图。
图3是该移动体以及板材保持单元的侧视图。
图4是该板材搬送收纳系统的板材堆料机的立体图。
图5是该板材堆料机的主视图。
图6是表示该板材加工设备的控制系统的概念构成的框图。 图7是表示该搬送控制装置的概念构成的框图。 图8是表示该板材搬送装置的向托盘的板材收纳动作的动作说明图。 图9是表示该板材搬送装置的向板材收纳凹部的板材收纳动作的动作说 明图。
图10是具有本发明的不同实施方式的板材搬送收纳系统的板材加工设备 的立体图。
具体实施例方式
根据图1~图9说明本发明的实施方式。图1表示具备该板材搬送收纳系 统的板材加工设备。该板材加工设备具有板材加工机l、板材搬送装置2、以 及大尺寸板材用以及中小尺寸板材用的各板材堆料机3、 4，由板材搬送装置 2和中小尺寸板材用的板材堆料机4构成板材搬送收纳系统。该板材加工设 备此外还具有对板材加工机1搬入原料板材W0的板材搬入装置(未图示)，但 省略板材搬入装置的说明。板材加工机1由冲床或激光加工机等构成，具有的功能为，通过冲裁等
从工作台5上的原料板材W0切取多个制品板材。在本例中，板材加工机1 为冲床，具有加工部7，使冲头工具(无图示滩对于冲模工具(无图示折降 而进行加工；和板材输送机构8，使原料板材WO在工作台5上向前后(Y方 向)及左右(X方向)移动。
板材搬送装置2是将由板材加工机1加工的制品板材W1 W3(参照图 1、图4、图8、图9)搬送至大尺寸板材用板材堆料机3或中小尺寸板材用板 材堆料机4的装置。板材搬送装置2包括板材保持单元20，可保持制品板 材W1 W3;和移动单元15，使该板材保持单元20向前后、左右以及上下移 动。作为移动单元15的使板材保持单元20向左右移动的机构15b，设置 有2条轨道11，朝向左右方向，平行地设置在板材加工机1和板材堆料机 4的停车位置之间；和2台移动体13，沿这些轨道11分别独立地自由移动。 而且，板材保持单元20通过升降单元24升降自如地设置在各移动体13上。 升降单元24是使移动单元15的板材保持单元20上下移动的机构。板材保持 单元20和升降单元24将在后面详细说明。
而且，移动单元15的使板材保持单元20向前后移动的机构15a，具有 以下的构成。即、上述2条轨道ll在两端相互连接而成为一体，并由左右一 对的前后移动框架16支持。各前后移动框架16为，其上端固定在后侧轨道 11上，并通过横框架17相互连接。左右一对的前后框架16的任意一个都可 沿前后移动用轨18自由移动，并可通过前后移动驱动源16a(图6)使其前后移 动。前后移动驱动源16a例如由伺服马达和将其旋转转换为直线动作的滚珠 丝杠等转换机构等构成。由此，使各轨道11、移动体13、升降单元24以及
板材保持单元20—体地向前后方向移动。在本实施方式中，上述移动单元 15的使板材保持单元20向前后移动的机构15a，担负有使板材保持单元20 与托盘34的位置切换方向平行地移动的功能。
图2和图3表示沿前侧轨道11移动的移动体13和板材保持单元20。沿 前侧轨道11移动的移动体13和沿后侧轨道11移动的移动体13，部分地有一 些不同，但基本上是相同的结构。移动体13被设置为，经由导向部件(无图 示)沿轨道11自由移动，并通过伺服马达等移动驱动源19(图6)进行自走。导向部件例如为直线滚动轴承或导辊等，并使其介于移动体13和轨道11之 间。
板材保持单元20具有多个吸附垫21。在本实施方式中，设置有在前列 和后列分别各6个、合计12个吸附垫21。如图2的部分放大图所示，在本 实施方式中，吸附垫21由多个单位吸附垫21a的束构成，该单位吸附垫21a 分别单独经由节流路径与真空源连接，即使其一部分从制品板材W1 W3等 吸附对象物脱离也可进行吸附。吸附垫21也可以不是上述那样的束，而是整 体构成为1个负压部。
前后两列的吸附垫21分别安装在垫支持框架22、 23上。后列的垫支持 框架23由前端部安装有吸附垫21的板状部23a和从该板状部23a的后端部 向下弯曲的托盘按压部23b构成，在向板材堆料机4进行后述的板材装载时， 该后列的垫支持框架23兼为对托盘进行作用的推动器(:/:y、:/卞)。托盘按压 部23b的下端位于比吸附垫21的下端稍高的位置。
在本实施方式中，板材保持单元20的升降单元24为，上下较长的升降 体24a与移动体13自由升降地嵌合，并通过升降驱动源25(图6)使该升降体 24a升降。在该升降体24a的下端安装有板材保持单元20的垫支持框架22。 升降驱动源25也可以与移动体13分别设置，或者也可以将移动体13本身作 为升降驱动源。另外，沿前侧轨道11移动的移动体13的升降体24a为，下 端部向右侧弯曲。
而且，板材保持单元20可通过倾动机构26倾斜。倾动机构26为，通过 转动支点轴27将升降体24a的下端部与垫支持框架22、 23上面的突片22a、 23a转动自如地连接，并通过液压缸等倾动驱动源28使板材保持单元20右侧 向下地倾动。
如图1所示，大尺寸板材用板材堆料机3是将由板材加工机1加工的制 品板材中、大尺寸的制品板材Wl层叠状地载放在托板9上的装置，具有载 放托板9的多层架3a。板材堆料机3为，在任意层的架3a中，托板9可在图 示的前侧的存放位置、和从该存放位置向Y方向移动的制品搬入位置之间进 退。
中小尺寸板材用板材堆料机4是对由板材加工机1加工的制品板材中、中尺寸的制品板材W2和小尺寸的制品板材W3进行装载的装置，具有脚轮 4a，可自由移动。如图4和图5所示，在大致为正方体的堆料机框架30的一 侧面上形成有开口的托盘收纳空间31,该托盘收纳空间31为多层托盘收纳 部32。在各托盘收纳部32设置有托盘34，其被由树脂等构成的导向部件33 滑动自由地支持。详细地说，如图5的部分放大图所示，安装在托盘34的两 端上的滑动部件34a与导向部件33自由滑动地结合。托盘34在被收纳到托 盘收纳部32的内侧位置A和被从该内侧位置A拉出的外侧位置B之间自如 地位置切换。而且，在堆料机框架30的上部形成有向上开口的板材收纳凹部 35。例如，中尺寸的制品板材W2载放并收纳在各层的托盘34上，小尺寸的 制品板材W3收纳于板材收纳凹部35。
在将小尺寸的制品板材W3收纳于板材收纳凹部35时，使用图4所示的 可搬托盘36。可搬托盘36为上面和一侧面开口的簸箕状，在侧面材料的一 部分上形成有向外侧伸出的伸出部36a。该板材保持单元20的吸附垫21吸 附该伸出部36a，由此板材保持单元20保持可搬托盘36。
参照图6说明控制板材搬送装置2的搬送控制装置。搬送控制装置40由 计算机式的数值控制装置以及可编程控制器构成，并具有搬送控制程序41和 执行该搬送控制程序41的运算控制部42。搬送控制程序41由对托盘搬送收 纳程序43和对板材收纳凹部搬送收纳程序44构成。并且，对托盘搬送收纳 程序43分为搬送程序部分43a和收纳程序部分43b。对板材收纳凹部搬送收 纳程序44也分为搬送程序部分44a和收纳程序部分44b。运算控制部42表示 在中央处理装置以及存储器等中包含可编程控制器。
搬送控制装置40的运算控制部42向板材搬送装置2的各驱动源发出输 出指令。各驱动源为前后移动框架16的前后移动驱动源16a、移动体13的 移动驱动源19、板材保持单元20的升降驱动源25、板材保持单元20的倾动 驱动源28以及板材保持单元20的吸附用驱动源。
搬送控制装置40通过上述搬送控制程序41以及运算控制部42构成图7 所示的功能实现单元。即，该搬送控制装置40具有对托盘搬送控制单元 45、托盘收纳控制单元46、对板材收纳凹部搬送控制单元47和板材收纳凹 部收纳控制单元48。对托盘搬送控制单元45进行如下控制将板材加工机l上的中尺寸的制品板材W2搬送至板材堆料机4。托盘收纳控制单元46进行 如下控制将被搬送至板材堆料机4的制品板材W2载放并收纳到板材堆料 机4的各层的托盘34。对板材收纳凹部搬送控制单元47进行如下控制将 板材加工机1上的小尺寸的制品板材W3每次多个地收容至可搬托盘36，并 使整个可搬托盘36的制品板材W3搬送至板材堆料机4。板材收纳凹部收纳 控制单元48进行如下控制使搬送至板材堆料机4的制品板材W3收纳至板 材堆料机4的板材收纳凹部35。除了上述各控制单元44 48夕卜，还具有托板 装载控制部，其通过使2台移动体13的协动，将板材加工机1上的大尺寸的 制品板材Wl装载至板材堆料机4的托板9;但是在此省略其说明。
说明基于对托盘搬送控制单元45的控制的板材搬送装置2的动作。向前 后移动驱动源16a以及移动驱动源19发出输出指令，而使位于原点位置(未 图示)的移动体13移动至板材加工机1的上方位置，并向升降驱动源25发出 输出指令而使板材保持单元20下降，向板材保持单元20发出输出指令而通 过吸附垫21吸附保持制品板材W2。接着，向升降驱动源25发出输出指令 而使板材保持单元20上升，并向前后移动驱动源16a以及移动驱动源19发 出输出指令，而使移动体13移动至板材堆料机4的上方。
参照图8的动作说明图说明基于托盘收纳控制单元46的控制的板材搬送 装置2的动作。动作开始时，板材堆料机4被停止，以便托盘34的位置切换 方向朝向前后方向(Y方向)，并通过托盘外侧位置切换步骤，预先使板材堆料 机4的全部层的托盘34位于外侧位置B(图8(A))。从托盘34的内侧位置A 向外侧位置B的位置切换，例如通过人工进行。在此状态下，向升降驱动源 25发出输出指令，而使位于板材堆料机4上方的板材保持单元20下降至位 于内侧位置B的全部层的托盘34中、最上层的托盘34(1)的正上方位置，在 此放开制品板材W2，由此将制品板材W2载放至最上层的托盘34(1)(图卿。
放开了制品板材W2的板材保持单元20,通过对托盘搬送控制单元45 的控制而返回至板材加工机1，保持下一个板材W2并移动到板材堆料机4 的上方。通过高度调整步骤，向升降驱动源25发出输出指令而使板材保持单 元20下降，以使板材保持单元20的垫支持框架23的托盘按压部23b与最上层的托盘34(1)为相同的高度(图8(C))。
接着，通过板材保持单元移动步骤，向前后移动驱动源16a发出输出指 令而使板材保持单元20向后方移动，由此，托盘按压部23b按压最上层的托 盘34(1)(图8(D)),使最上层的托盘34(1)从外侧位置B位置切换至内侧位置 A(图8(E))。由此，板材保持单元20位于作为下一个板材载放对象托盘的从 上开始第2层的托盘34(2)的正上方位置。这样，保持了制品板材W2的板材 保持单元20处于板材载放对象托盘的正上方位置的状态为板材载放状态。
通过板材放开步骤，向处于板材载放状态的板材保持单元20发出输出指 令而放开所保持的制品板材W2。被放开的制品板材W2载放在从上开始的第 2层的托盘34(2)上。放开了制品板材W2的板材保持单元20，返回至板材加 工机1取得下一个制品板材W2(图8(F))。
当保持了制品板材W2的板材保持单元20通过对托盘搬送控制装置45 的控制而向板材堆料机4的上方移动时，进行上述高度调整步骤、板材保持 单元移动步骤以及板材放开步骤。通过重复这些步骤，制品板材W2从上层 至下层顺序地载放到各层的托盘34，并且载放有制品板材W2的托盘34从 外侧位置B位置切换至内侧位置A。对于最下层的托盘34,不需要板材保持 单元20放开制品板材W2的动作。在通过垫支持框架23的托盘按压部23b 对上层的托盘34进行了位置切换之后，直接在该位置上将制品板材W2载放 至下层的托盘34，因此，托盘34上的载放有制品板材W2的位置在各层都 相同。
说明基于对板材收纳凹部搬送控制单元47的控制的板材搬送装置2的动 作。如图4所示，在最初的状态下，可搬托盘36被载放在板材堆料机4上。 首先，向前后移动驱动源16a以及移动驱动源19发出输出指令，而使位于原 点位置(未图示)的移动体13移动到板材堆料机4的上方，并向升降驱动源25 发出输出指令而使板材保持单元20下降，向板材保持单元20发出输出指令 而通过吸附垫21吸附保持可搬托盘36。接着，分别向前后移动驱动源16a、 移动驱动源19以及升降驱动源25发出输出指令，而使可搬托盘36移动到板 材加工机1的工作台5的加工部7附近。
而且，通过使可搬托盘36移动的板材保持单元20或另一个板材保持单元20，收容可搬托盘36的多个制品板材W3。其收容方法为，分别向前后移 动驱动源16a、移动驱动源19、以及升降驱动源25发出输出指令，使板材保 持单元20进行如下动作移动到板材加工机1的上方，下降到工作台5的面 上，吸附保持制品板材W3，上升，移动到可搬托盘36的上方，下降，放开 制品板材W3;由此，将由加工部7加工的制品板材W3收纳至可搬托盘 36。使这一系列的动作重复进行预先决定的规定次数。另外，在保持小尺寸 的制品板材W3时，优选使用前列左端的吸附垫21。其理由为，当使用上述 位置的吸附垫21时，容易防止板材保持单元20干扰板材加工机1。
当规定个数的制品板材W3收容至可搬托盘36时，对于保持可搬托盘 36的板材保持单元20,向升降驱动源25发出输出指令而使其上升，并向前 后移动驱动源16a以及移动驱动源19发出输出指令而使其移动到板材堆料机 4的上方。
参照图9的动作说明图，说明基于板材收纳凹部收纳控制装置48的控制 的板材搬送装置2的动作。向升降驱动源25发出输出指令，而使保持了可搬 托盘36的板材保持单元20从板材堆料机4的上方位置下降至比板材堆料机 4的上端稍高的高度(图9(A))。向移动驱动源19以及倾动驱动源28发出输出 指令，而一边使板材保持单元20向右方向移动、 一边以使开口侧面侧为低位 的方式倾斜可搬托盘36(图9(B)、 (C))。由此，可搬托盘36的制品板材W3 滑落至板材堆料机4的板材收纳凹部35中。这样，当一边使板材保持单元 20移动一边倾斜可搬托盘36时，制品板材W3被均匀地分散收纳至板材收纳 凹部35中。而且，由于能够减慢制品板材W3从可搬托盘36滑落的速度， 所以对制品板材W3的冲击变小，不损伤制品板材W3。并且，当制品板材 W3的滑落速度慢时，对于开口部比较窄的板材收纳凹部35，也可以将制品 板材W3可靠地落下。
该板材搬送收纳系统的板材堆料机4具有收纳由板材加工机1加工的 制品板材中、中尺寸的制品板材W2的托盘34;和收纳小尺寸的制品板材 W3的板材收纳凹部35;所以可分别收纳不同种类的制品板材。由于制品板 材W2被相互不接触地收纳在多层托盘34，所以可自由取出各层的制品板材 W2。而且，制品板材W2被一个一个地单独收纳，所以即使在制品板材W2为成形加工品时，也不会产生倒塌，且成形部分不会破损和损伤。而且，由
于板材收纳凹部35为凹状，所以可不分散地收纳小的制品板材W3。
在将制品板材W2载放并收纳在托盘34上时，通过使板材保持单元20 与托盘34的位置切换方向平行地移动的l个动作，可同时进行已经载放有制 品板材W2的上层的托盘34的从外侧位置B向内侧位置A的位置切换、和 板材载放状态的成立；该板材载放状态为，使板材保持单元20位于下一个载 放制品板材W2的下层的托盘34上方；因此，板材搬送装置2的动作简单， 并可高效地将制品板材W2收纳至各层的托盘34。通过升降单元24,可使板 材保持单元20升降，以使其定位到与堆料机框架30的各层的托盘收纳部32 相对应的高度，因此能够正确地进行上述托盘34的位置切换以及板材载放状 态的成立。而且，由于构成为，在处于板材载放状态时板材保持单元20放开 制品板材W2，所以在成为板材载放状态之后不需要使板材保持单元20动 作。因此，可简化板材保持单元20的动作，并提高板材收纳的效率。
图10表示本发明的不同的实施方式。该实施方式的板材搬送收纳系统 为，通过板材保持单元20的左右方向(X方向)的动作，进行板材堆料机4的 托盘34的位置切换。因此，该实施方式为，板材保持单元20以与上述实施 方式相比90度不同的相位配置。即，合计12个吸附垫21在左右的垫支持框 架22、 23上分别各设置6个。在右侧的垫支持框架23上形成有托盘按压部 23b。此外，板材搬送装置2以及板材堆料机4为与上述实施方式相同的结 构。但是，在上述实施方式中，移动单元15的使板材保持单元20向前后移 动的机构15a,担负有使板材保持单元20与托盘34的位置切换方向平行地 移动的功能，与此相对，在本实施方式中，移动单元15的使板材保持单元 20向左右移动的机构15b担负有上述功能。
在本实施方式的情况下，使板材堆料机4停止，以便托盘34的位置切换 方向朝向左右方向。而且，在将中尺寸的制品板材W2收纳在托盘34上时， 通过板材保持单元移动步骤，向移动驱动源19发出输出指令而使板材保持单 元20向右方向移动，由此，托盘按压部23b按压最上层的托盘34(参照图 8(D)),使最上层的托盘34从外侧位置B向内侧位置A进行位置切换，且成 为板材保持单元20位于下一个板材载放对象托盘的正上方位置的板材载放状态，该下一个板材载放对象托盘为从上开始第2层的托盘34(参照图8(E))。 而且，在将小尺寸的制品板材W3收纳到板材收纳凹部35上时，向前后移动 驱动源16a以及倾动驱动源28发出输出指令， 一边使板材保持单元20向后 移动， 一边以使开口侧面侧成为低位的方式倾斜可搬托盘36(参照图9(B)、 (C))。本实施方式也能够得到与上述实施方式相同的作用效果。
在上述各实施方式中，各托盘34的上下间隔较窄，板材保持单元20处 于板材载放状态时的、板材保持单元20保持的制品板材W2和其下侧的板材 载入对象托盘34的高低差较小，所以构成为板材保持单元20在板材载放状 态放开制品板材W2，但在各托盘34的上下间隔较大时，也可以构成为，使 板材保持单元20从板材载放状态下降后放开制品板材W2。
而且，在上述各实施方式中，在托盘外侧位置切换步骤中，通过人工进 行将各托盘34从内侧位置A位置切换到外侧位置B的作业，但该作业也可 以通过板材搬送装置2的动作进行。并且，在上述各实施方式中，构成为具 有2台移动体13，但也可以只有1台移动体13。或者，也可以设置3台以上 的移动体13。并且，在上述各实施方式中，板材搬送装置2的移动单元15 的构成为，对使板材保持单元20向前后移动的机构15a、向左右移动的机构 15b以及向上下移动的机构24进行组合，但作为移动单元15也可以采用其 他构成，例如多关节机器人等构成。
权利要求
1、一种板材搬送收纳系统，其特征在于，具备板材堆料机，可收纳多张板材；和板材搬送装置，将板材搬送至该板材堆料机，上述板材堆料机具有堆料机框架，具有多层托盘收纳部；和托盘，设置在上述多层托盘收纳部的每层，并在被收纳至托盘收纳部的内侧位置和被从托盘收纳部拉出的外侧位置之间位置切换自如，上述板材搬送装置具有可保持板材的板材保持单元；和移动单元，具有使该板材保持单元与作为上述托盘的拉出方向的位置切换方向平行地移动的功能；通过该移动单元使上述板材保持单元与上述位置切换方向平行地移动，由此，使位于上述外侧位置的多层托盘中、最上层的托盘位置切换至上述内侧位置，且成为上述板材保持单元位于板材载放对象托盘的上方的板材载放状态，该板材载放对象托盘为上述最上层的托盘的下一层托盘。
2、 如权利要求1所述的板材搬送收纳系统，其特征在于， 上述板材搬送装置具有升降单元，该升降单元使上述板材保持单元升降，以使其可定位在与上述堆料机框架的各层的托盘收纳部相对应的高度。
3、 如权利要求1所述的板材搬送收纳系统，其特征在于， 在处于上述板材载放状态时，上述板材保持单元放开所保持的板材。
4、 一种板材搬送收纳系统的板材搬送收纳方法，该板材搬送收纳系统具备可收纳多张板材的板材堆料机和将板材搬送至 该板材堆料机的板材搬送装置， 上述板材堆料机具有 堆料机框架，具有多层托盘收纳部；和托盘，设置在上述多层托盘收纳部的每层，并在被收纳至托盘收纳部的内侧位置和被从托盘收纳部拉出的外侧位置之间位置切换自如， 上述板材搬送装置具有 可保持板材的板材保持单元；和移动单元，具有使该板材保持单元与作为上述托盘的拉出方向的位置切 换方向平行地移动的功能；该板材搬送收纳系统的板材搬送收纳方法的特征在于，包括如下步骤-托盘外侧位置切换步骤，使上述板材堆料机的全部层的托盘位于上述外高度调整步骤，调整上述板材保持单元和上述板材堆料机中的任意一 个、或双方的高度，以便上述板材保持单元和位于上述外侧位置的多层托盘 中、最上层的托盘成为相互对应的高度；板材保持单元移动步骤，通过上述移动单元使上述板材保持单元与上述 位置切换方向平行地移动，使处于上述外侧位置的多层托盘中、最上层的托 盘位置切换至上述内侧位置，且成为上述板材保持单元位于板材载放对象托 盘的上方的板材载放状态，该板材载放对象托盘为上述最上层的托盘的下一 层托盘；以及板材放开步骤，在处于上述板材载放状态时，上述板材保持单元放开所 保持的板材。
全文摘要
一种板材搬送收纳系统，可高效地搬送并收纳板材，在其收纳状态下板材的成形部分不破损。具有板材堆料机(4)和板材搬送装置。板材堆料机具有多层托盘(34)，其可在被收纳于堆料机框架(30)内的托盘收纳部(32)的内侧位置(A)和被从托盘收纳部拉出的外侧位置(B)位置切换自如。板材搬送装置具有可保持板材(W2)的板材保持单元(20)；和移动单元，具有使该板材保持单元与作为上述托盘拉出方向的位置切换方向平行地移动的功能。通过该移动单元使板材保持单元与上述位置切换方向平行地移动，由此，使处于外侧位置的多层托盘中、最上层的托盘位置切换至内侧位置，且使板材保持单元位于其下一层的托盘上方。
文档编号B21D43/20GK101306755SQ20081009301
公开日2008年11月19日 申请日期2008年4月15日 优先权日2007年5月16日
发明者市冈宽和 申请人:村田机械株式会社