专利名称：一种多手臂机器人激光焊接系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种多手臂机器人激光焊接系统。
背景技术：
近年来，激光焊接作为一种高质量、高效率的焊接方法近年来得到了广泛的应用，而机器人作为自动化技术与先进制造技术的典型代表和主要技术手段，在自动化焊接中发 挥着重要的作用。这种基于机器人的激光焊接系统是通过在机器人手臂前端安装射出激光 的激光加工头，并改变机器人的位置和姿势，从而使激光加工头移动到目标焊接点进行激 光焊接的；在现有技术中，一般会采用以下方式来进行激光焊接加工1) 一台机器人控制器+ —个机器人手臂+ —台激光机+ —个单镜头；这种方式配 置简单，成本低，但是由于机器人从一个焊缝向下一个焊缝运动过程中，需要关闭激光机， 耗费时间走过一段空行程，焊接效率低，激光机的利用效率低；2) 一台机器人控制器+ —个机器人手臂+ —台激光机+ —个SCANNER(扫描式) 镜头；这种方式配置复杂，但是由于焊接轨迹由SCANNER控制器来控制，焊接效率高，激光 机的利用效率高。不过整套系统由于SCANNER设备的存在，成本非常高。因此，如何即能提高激光焊接效率，又能节约占用空间和成本，已成为目前业内人 士重点研究的问题。
实用新型内容为了解决上述问题，本实用新型旨在提供一种多手臂机器人激光焊接系统，以实 现有效提高激光焊接工作效率的目的，同时达到节约占用空间和使用成本的效果。本实用新型所述的一种多手臂机器人激光焊接系统，它包括至少一个多手臂机器 人子系统和一激光机，其中，每个多手臂机器人子系统包括一与所述激光机连接的控制器 和两个及以上的与该控制器连接的机器人手臂，所述控制器一方面控制所述机器人手臂按预设的激光照射位置运动，并改变该机 器人手臂射出激光的方向，另一方面控制所述激光机向到达所述激光照射位置的机器人手 臂传送激光源，使该机器人手臂射出激光。在上述的多手臂机器人激光焊接系统中，所述的每个机器人手臂上搭载一单镜 头；所述控制器根据所述的激光照射位置，控制所述单镜头，改变其射出激光的方向。由于采用了上述的技术解决方案，本实用新型通过采用多手臂机器人子系统，即 一个控制器同时控制多个带单镜头的机器人手臂的方式，使得这些机器人手臂可在规定的 位置，交替工作，即能实现复杂位置的焊接，又能提高工作效率，同时，通过在一台激光机上 配套多个多手臂机器人子系统的方式，充分利用了这一台激光机，使其达到原先需要使用 多台激光机才能达到的效果，大大降低了使用成本，减少了焊接时设备占用的空间。
图1是本实用新型一种多手臂机器人激光焊接系统的结构示意图；图2是本实用新型一种多手臂机器人激光焊接系统的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行详细说明。如图1所示，本实用新型，即一种多手臂机器人激光焊接系统，它包括至少一 个多 手臂机器人子系统1和一激光机3，其中，每个多手臂机器人子系统1包括一控制器2和两 个及以上的机器人手臂11，且每个机器人手臂11上搭载一单镜头12。本实用新型中多手臂机器人子系统1及每个多手臂机器人子系统1中的机器人手 臂11的数量可根据要求设置。如图2所示，在本实施例中，焊接系统包括一个多手臂机器 人子系统1，且该多手臂机器人子系统1中包括两个机器人手臂11。在本实施例中，控制器2 —方面分别与两个机器人手臂11连接，交替控制机器人 手臂11按预设的激光照射位置运动，并控制对应机器人手臂11上的单镜头12，改变其射出 激光的方向，另一方面与激光机3连接，控制激光机3每当有一机器人手臂11到达需要激 光照射的位置时，就向该机器人手臂11传送激光源，使该机器人手臂11通过单镜头12在 预设的激光照射位置上射出激光，进行激光焊接。以上结合附图实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根 据上述说明对本实用新型做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本实用 新型的限定，本实用新型将以所附权利要求书界定的范围作为本实用新型的保护范围。
权利要求一种多手臂机器人激光焊接系统，其特征在于，所述的焊接系统包括至少一个多手臂机器人子系统和一激光机，其中，每个多手臂机器人子系统包括一与所述激光机连接的控制器和两个及以上的与该控制器连接的机器人手臂。
2.根据权利要求1所述的多手臂机器人激光焊接系统，其特征在于，所述的每个机器 人手臂上搭载一单镜头。
专利摘要本实用新型涉及一种多手臂机器人激光焊接系统，它包括至少一个多手臂机器人子系统和一激光机，其中，每个多手臂机器人子系统包括一与所述激光机连接的控制器和两个及以上的与该控制器连接的机器人手臂，所述控制器一方面控制所述机器人手臂按预设的激光照射位置运动，并改变该机器人手臂射出激光的方向，另一方面控制所述激光机向到达所述激光照射位置的机器人手臂传送激光源，使该机器人手臂射出激光。本实用新型通过采用一个控制器同时控制多个带单镜头的机器人手臂的方式，使得这些机器人手臂可在规定的位置，交替工作，既能实现复杂位置的焊接，又能提高工作效率，同时，大大降低了使用成本，减少了焊接时设备占用的空间。
文档编号B23K26/20GK201632765SQ20102013726
公开日2010年11月17日 申请日期2010年3月23日 优先权日2010年3月23日
发明者余红光, 张晓鋆, 朱浩翔, 沈晔君 申请人:上海发那科机器人有限公司