专利名称：自动装配线/机专用电传动取放机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于自动取放工件的机械手，特指一种自动装配线/机专用电传动取放机械手。
背景技术：
工件的自动取放并移位是自动装配线/机实现自动装配必不可少的重要环节，也是最为常见的装配过程。取放机构的效率和操控便捷性直接影响着自动装配线的效率和便捷。机构通常采用气动式和机械凸轮传动式。如图5所示，气缸传动虽然结构简单，调速方便。但气压推动气缸活塞运动始终是加速过程，减速和停止过程只能靠行程末端外加的缓冲器及行程挡点；因而避免不了在行程末端产生的震动和噪声，而且会随速度的增加而呈几何级数增大，因而只能用于工件取放速度较慢的场合。气缸传动的另一特点是气缸活塞运动只能在两个行程末端位置之间作来回移动，行程中间不能停止，并通过调节起始挡点和停止挡点相对位置来改变行程和取放位置，并为了能检测气缸运动是否到达末端，同步需把安装在气缸上的磁性开关调整到末端相应位置。应用缺点低速，取放位置调整麻烦，位移时中途不可停止并且无位置反馈和校正功能。如图4所示，相对气动式而言，凸轮驱动式可以通过优化凸轮曲线(取放位移时的加速和减速过程比较平滑)，从而可实现较高取放速度。但其较长传动链和繁杂的机械结构，使其传动效率和精确度大为降低，制造成本也较高。更大的缺点是，由凸轮曲线决定的取放位移过程不可灵活改变，如果工件的取放过程及终点位置根据工艺需作出调整，其无法实现，除非更换凸轮。应用缺点适应性差，制造要求高，结构体积大，取放位移精度低，位移时无位置反馈和校正功能等。
发明内容
一、要解决的技术问题本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种体积小、精度高、灵活性和适应性好的自动装配线/机专用电传动取放机械手。二、技术方案为解决上述技术问题，本发明自动装配线/机专用电传动取放机械手，包括有支架，其中，上述支架上固定安装有导向基板，导向基板一侧面安装有轴端穿过导向基板的驱动装置，上述驱动装置的轴端固定连接有摆杆，上述导向基板上开有导向槽；上述导向基板上安装有移载装置，上述移载装置上安装有取放夹爪，上述移载装置上还安装有导向轴，该导向轴穿过摆杆插入到导向槽内；上述导向基板顶面中部设置有原点检测器，该原点检测器与上述驱动装置的轴端垂直对应。作为优化，上述移载装置由垂直装配在一起的X轴移载滑轨装置及Z轴移载滑轨装置组成，上述X轴移载滑轨装置包括有固定安装在导向基板上的X轴移载滑轨，该X轴移载滑轨上设有与其滑动配合的X向滑块，上述Z轴移载滑轨装置包括有固定在X向滑块上的Z向固定块及与其滑动配合的Z轴移载滑轨，上述取放夹爪固定安装在Z轴移载滑轨的下端部，上述导向轴固定安装在Z轴移载滑轨的上端部。作为优化，上述摆杆上开设有长条形的通孔，上述导向轴穿过通孔并伸入到上述导向槽内。作为优化，上述取放夹爪包括有固定安装在Z轴移载滑轨下端部的取放气缸，该取放气缸的轴端设置有由取放气缸驱动的夹爪。
作为优化，上述导向轴的轴端设有导轮，该导轮与上述导向槽的内壁相滚动配合。作为优化，上述导向基板一侧面设有原点检测器，该原点检测器与上述驱动装置的轴端水平对应。作为优化，上述驱动装置、取放夹爪及原点检测器由控制装置控制。作为优化，上述驱动装置为伺服电机或者进步电机。三、本发明的有益效果
对比项目电传动式气动式机械凸轮传动式
电机直接驱动并有气压传动，位机械传动，位移速
位移速度软件控制转速；移速度慢。度较快。
位移速度快，调速 方便。
传动链短，传动控末端挡点定传动链长；
制精度高；位，位移精度位移影响因素多，
位移精度___
权利要求
1.一种自动装配线/机专用电传动取放机械手，包括有支架，其特征在于所述支架上固定安装有导向基板，导向基板一侧面安装有轴端穿过导向基板的驱动装置，所述驱动装置的轴端固定连接有摆杆，所述导向基板上开有导向槽；所述导向基板上安装有移载装置， 所述移载装置上安装有取放夹爪，所述移载装置上还安装有导向轴，该导向轴穿过摆杆插入到导向槽内；所述导向基板顶面中部设置有原点检测器，该原点检测器与所述驱动装置的轴端垂直对应。
2.根据权利要求1所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述移载装置由垂直装配在一起的X轴移载滑轨装置及Z轴移载滑轨装置组成，所述X轴移载滑轨装置包括有固定安装在导向基板上的X轴移载滑轨，该X轴移载滑轨上设有与其滑动配合的X向滑块，所述Z轴移载滑轨装置包括有固定在X向滑块上的Z向固定块及与其滑动配合的Z轴移载滑轨，所述取放夹爪固定安装在Z轴移载滑轨的下端部，所述导向轴固定安装在Z轴移载滑轨的上端部。
3.根据权利要求2所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述摆杆上开设有长条形的通孔，所述导向轴穿过通孔并伸入到所述导向槽内。
4.根据权利要求2所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述取放夹爪包括有固定安装在Z轴移载滑轨下端部的取放气缸，该取放气缸的轴端设置有由取放气缸驱动的夹爪。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述导向轴的轴端设有导轮，该导轮与所述导向槽的内壁相滚动配合。
6.根据权利要求5所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述导向基板一侧面设有原点检测器，该原点检测器与所述驱动装置的轴端水平对应。
7.根据权利要求6所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述驱动装置、取放夹爪及原点检测器由控制装置控制。
8.根据权利要求7所述的自动装配线/机专用电传动取放机械手，其特征在于所述驱动装置为伺服电机或者进步电机。
全文摘要
本发明涉及一种用于自动取放工件的机械手，特指一种自动装配线/机专用电传动取放机械手。本发明公开了一种自动装配线/机专用电传动取放机械手，包括有支架，其中，支架上固定安装有导向基板，导向基板一侧面安装有轴端穿过导向基板的驱动装置，驱动装置的轴端固定连接有摆杆，导向基板上开有导向槽；导向基板上安装有移载装置，移载装置上安装有取放夹爪，移载装置上还安装有导向轴，该导向轴穿过摆杆插入到导向槽内；导向基板顶面中部设置有原点检测器，该原点检测器与上述驱动装置的轴端垂直对应，驱动装置、取放夹爪及原点检测器由控制装置控制。位移速度快，调速方便；有位移位置反馈、校正功能，精度高；操控性好。
文档编号B23P19/00GK103009031SQ20121040736
公开日2013年4月3日 申请日期2012年10月23日 优先权日2012年10月23日
发明者施红卫, 张钜铨, 谷纪峰 申请人:宁波飞图自动技术有限公司