搬运系统的制作方法
【专利摘要】一种搬运系统，使与无人搬运车之间的搬运物的交接自动化，进一步推进工厂内的自动化、省力化。装卸装置（6）具备：倾斜传送带（31），其设置于通路（T1）的上方，以出口比入口高的方式倾斜，入口高度与载置于无人搬运车（2）上的托盘（3）的前端的高度相同或比前端低；导轨（32），其设置于倾斜传送带（31）的下方且与倾斜传送带（31）平行。无人搬运车（2）还具备联动杆（23），该联动杆（23）从无人搬运车（2）向上方延伸与托盘（3）的后端接触，当无人搬运车（2）进入通路（T1）时，通过与导轨（32）接触并向上方移动而维持与托盘（3）的后端的接触，使托盘（3）随着无人搬运车（2）的前进而在倾斜传送带（31）上移动。
【专利说明】搬运系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种在与无人搬运车之间进行搬运物的交接的搬运系统，。
【背景技术】
[0002]为了工厂内的自动化、省力化，在如专利文献I所公开的托盘等的搬运物的搬运中利用了无人搬运车(AGV)。无人搬运车可以沿着由磁带、激光器等指定的轨道自主地行驶。
[0003]将搬运物装载在无人搬运车上直接进行作业的情况较少，通常，由无人搬运车搬运的搬运物被转移到传送带上，利用传送带搬运到作业者附近。另外，作业结束后的搬运物利用其它的传送带被搬运到无人搬运车的轨道附近，返回到无人搬运车上。
[0004]专利文献1:(日本)特开2008 - 114743号公报
[0005]如上所述，只要使用无人搬运车，能够推进工厂内的自动化、省力化。但是，在无人搬运车和传送带之间转移搬运物的作业依然由作业者的手工进行，还存在中进一步自动化、省力化的余地。
【发明内容】
[0006]本发明是鉴于这种技术性课题而开发的，其目的在于，将无人搬运车和传送带之间的搬运物的交接自动化，进一步推进工厂内的自动化、省力化。
[0007]根据本发明的一方式，本发明的搬运系统构成为包括:无人搬运车，其载置并搬运搬运物；装卸(handing)装置，其内部具有所述无人搬运车通过的通路，当所述无人搬运车通过所述通路时从所述无人搬运车接收所述搬运物，所述装卸装置具备:倾斜传送带，其设置于所述通路的上方，并以出口比入口高的方式倾斜，所述入口的高度与载置于所述无人搬运车的所述搬运物的前端的高度相同或比所述前端低；导向部件，其设置于所述倾斜传送带的下方且与所述倾斜传送带平行，所述无人搬运车具备联动部件，该联动部件从所述无人搬运车向上方延伸并与所述搬运物的后端接触，当所述无人搬运车进入所述通路时与所述导向部件接触并向上方移动，由此，维持与所述搬运物的后端的接触，并使所述搬运物随着所述无人搬运车前进而在所述倾斜传送带上移动。
[0008]根据上述方式,无人搬运车和传送带之间的交接被自动化,能够进一步推进工厂内的自动化、省力化。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是本发明实施方式的搬运系统的主视图；
[0010]图2是本发明实施方式的搬运系统的俯视图；
[0011]图3A是用于说明分离机构及方向转换机构的动作的图；
[0012]图3B是用于说明分离机构及方向转换机构的动作的图；
[0013]图3C是用于说明分离机构及方向转换机构的动作的图；[0014]图3D是用于说明分离机构及方向转换机构的动作的图；
[0015]图3E是用于说明分离机构及方向转换机构的动作的图；
[0016]图4是用于说明推出机构的详细部分结构的图；
[0017]图5A是用于说明推出机构的动作的图；
[0018]图5B是用于说明推出机构的动作的图；
[0019]图6是用于说明排列机构的详细部分结构的图；
[0020]图7A是用于说明排列机构的动作的图；
[0021 ]图7B是用于说明排列机构的动作的图；
[0022]图7C是用于说明排列机构的动作的图；
[0023]图8A是图7A的A向视图(斜面省略)；
[0024]图8B是图7B的B向视图(斜面省略)。
[0025]符号说明
[0026]2:无人搬运车
[0027]3:托盘(搬运物)
[0028]6:装卸装置
[0029]31:倾斜传送带
[0030]32:导轨(导向部件)
[0031]23:联动杆(联动部件)
[0032]41:升降传送带
[0033]44:固定传送带
[0034]51: 推出部件
[0035]52:联杆机构
[0036]91:待机传送带
[0037]96:臂
[0038]97:折板(flap)
[0039]100:搬运系统
【具体实施方式】
[0040]下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[0041]图1、图2表示本发明实施方式的搬运系统100的整体构成。搬运系统100由多个无人搬运车2和在与无人搬运车2之间进行托盘3的交接的装卸装置6构成。另外，在下面的说明中，为了容易理解，假定无人搬运车2为一台进行说明。
[0042](无人搬运车2的构成)
[0043]无人搬运车2是在由磁带、激光器等指定的轨道10上自主地移动的车辆。本实施方式的无人搬运车2被具有动力源的前引车牵引而移动，但也可以是其本身具有电动机等动力源而进行移动的结构。
[0044]无人搬运车2具有箱形的车体21，在车体上面22上载置有托盘3。在托盘3上安装有三层货架4，可以装载多个未加工或加工完成的工件5。在本实施方式中，工件5是自动变速器使用的油泵。[0045]托盘3的前端形成前高后低的倾斜面，以使当无人搬运车2到达后述的分离机构30的入口时，托盘3可乘上分离机构30的倾斜传送带31。
[0046]另外，车体上面22的前侧形成前低后高的倾斜面，以使当无人搬运车2进入后述的方向转换装置40下部的通路T2且与从方向转换装置40的升降传送带41向下延伸的腿部42接触时，腿部42可乘上车体上面22。车体上面22的后侧形成前高后低的倾斜面，以在无人搬运车2穿过通路T2时，腿部42沿着该倾斜面动作，使升降传送带41顺畅地下降。
[0047]另外，在车体上面22的后侧，以贯通车体上面22的方式安装有联动杆23。联动杆23其一部分从车体上面22向上方突出且与托盘3的后端接触。联动杆23以图1所示的位置为最低位置，自该位置向上方可滑动地安装于车体上面22。另外，在联动杆23的下端安装有车轮24。
[0048](装卸装置6的构成)
[0049]装卸装置6具有从无人搬运车2接收装载有未加工的工件5的托盘3并将其自动地搬运到作业者所在的作业传送带70的功能和将装载有加工后的工件5的托盘3自动地搬运到无人搬运车2的轨道附近，再将托盘3搬出到无人搬运车2的功能。
[0050]装卸装置6大致划分为由分离机构30、方向转换机构40、推出机构50、接收传送带60、作业传送带70、返回传送带80及搬出机构90构成。下面，对各结构进行说明。
[0051]分离机构30是将装载有未加工的工件5的托盘3从无人搬运车2分离的机构，其具备:固定于装卸装置6的框架上的倾斜传送带31及导轨32。分离机构30的下部形成无人搬运车2可以通过的通路Tl。
[0052]倾斜传送带31是由多个辊及支承这些辊的框架构成的辊式传送带。以出口比入口更高的方式倾斜，入口高度与载置于无人搬运车2上的托盘3的前端的高度相同或比前端低。
[0053]导轨32是用于与无人搬运车2的联动杆23的下端(车轮24)接触并引导联动杆23的轨道，该导轨32设置于倾斜传送带31的下方且与倾斜传送带31平行。
[0054]图3A?图3D表示载置于无人搬运车2的托盘3利用分离机构30分离、托盘3向倾斜传送带31转移的情况。
[0055]当无人搬运车2靠近分离机构30的入口时，如图3A所示，托盘3的前端与倾斜传送带31的处于最入口侧的辊相接触。由于联动杆23与托盘3的后端接触，因此，随着无人搬运车2进入通路Tl，托盘3被联动杆23推向前方，如图3B所示，托盘乘上倾斜传送带31。
[0056]由于倾斜传送带31倾斜，无人搬运车2在通路Tl上前进期间，无人搬运车2与托盘3的上下方向的距离增大。但是，联动杆23被导轨32推上去，托盘3与联动杆23的上下方向的距离被保持一定，所以，维持了托盘3和联动杆23的接触(图3B、图3C)。
[0057]由此，随着无人搬运车2的前进，托盘3在倾斜传送带31上移动。而且，当无人搬运车2通过通路Tl之后进入方向转换机构40下部的通路T2时，如图3D所示，托盘3向方向转换机构40的升降传送带41转移。
[0058]返回到图1、图2，继续对装卸装置6的其它构成进行说明，方向转换机构40具备向与倾斜传送带31的进给方向相同的方向输送托盘3的升降传送带41和向与升降传送带41的进给方向成直角的方向输送托盘3的固定传送带44。方向转换机构40的下部形成无人搬运车2可通过的通路T2。[0059]升降传送带41是由多个辊及支承这些辊的框架构成的辊式传送带，以可在与倾斜传送带31的出口相同的第一高度(参照图3C)和比第一高度低的第二高度(参照图3E)之间进行升降的方式，可滑动地安装在装卸装置6的框架上。从升降传送带41向下方延伸有腿部42，在腿部42的下端安装有车轮43。也包含车轮43的腿部42的下端向通路T2内突出。
[0060]固定传送带44是由多个辊及支承这些辊的框架构成的辊式传送带，以成为比升降传送带41的第一高度低、比第二高度高的位置的方式固定于装卸装置6的框架上。固定传送带44的辊以与升降传送带41的辊成直角且避开升降传送带41的辊的方式配置，即使升降传送带41进行升降，升降传送带41和固定传送带44也不会发生干扰。
[0061]图3C?图3E表示从倾斜传送带31出来的托盘3被转移到升降传送带41上，然后被转移到固定传送带44的情况。
[0062]如图3C所示，当无人搬运车2进入通路T2时，从升降传送带41向下方延伸的腿部42乘上无人搬运车2的车体上面22，由此，升降传送带41上升至第一高度。第一高度与倾斜传送带31的出口高度相同，因此，如图3C、图3D所示，进入倾斜传送带31的托盘3顺畅地转移到升降传送带41。
[0063]当无人搬运车2进一步前进并穿过通路T2时，从升降传送带41向下方延伸的腿部42离开无人搬运车2的车体上面22，由此，升降传送带41下降至图3E所示的第二高度。由于第二高度比固定传送带44设置的高度低，因此，托盘3从升降传送带41转移到固定传送带44。
[0064]如上所述，由于固定传送带44的进给方向是与升降传送带41的进给方向成直角的方向，因此通过托盘3从升降传送带41向固定传送带44转移来实现托盘3的方向转换。
[0065]返回到图2，继续对装卸装置6的其它构成进行说明，推出机构50是将从升降传送带41转移到固定传送带44上的托盘3向固定传送带44的进给方向推出的机构。
[0066]如图4所示，推出机构50由圆棒状的推出部件51和将升降传送带41的升降动作转换成固定传送带44的进给方向的动作并向推出部件51传递的联杆机构52构成。
[0067]联杆机构52构成有:一端旋转自如地连接于升降传送带41的第一环53 ;—端旋转自如地连接于第一环53的另一端并且中途旋转自如地连接于装卸装置6的框架上的第二环54、以与第二环54成一定角度的方式一端与第二环54的另一端连结并且在另一端固定有推出部件51的第三环55。
[0068]图5A、图5B表不推出机构50进行动作的样子。
[0069]当无人搬运车2进入通路T2时，如图5A所示，升降传送带41的腿部42乘上无人搬运车2的车体上面22上，升降传送带41上升。当升降传送带41进行上升时，如图5A所示，该动作由联杆机构52转换成水平方向的动作并传递至推出部件51，推出部件51避让到方向转换机构40的角部(不与托盘3发生干扰的位置)。
[0070]当无人搬运车2穿过通路T2时，如图5B所示，升降传送带41的腿部42离开无人搬运车2的车体上面22，升降传送带41进行下降。升降传送带41的该动作被联杆机构52转换成水平方向的动作并传递至推出部件51，推出部件51向固定传送带44的进给方向移动。
[0071]由此，固定传送带44上的托盘3被推出部件51推向固定传送带44的进给方向，固定传送带44上的托盘3被推出到接收传送带60上。
[0072]返回到图2，继续对装卸装置6的其它构成进行说明，接收传送带60是进给方向与固定传送带44相同的传送带，将方向转换机构40和作业传送带70之间进行连接。接收传送带60的出口比入口低，当托盘3由推出机构50从固定传送带44向接收传送带60推出时，托盘3利用自重被搬运到作业传送带70。
[0073]在作业传送带70的上面以可向任意方向输送托盘3且将车轮朝向上方的状态配置有多个活动脚轮71。作业者从由接收传送带60搬运到作业传送带70上的托盘3接收未加工的工件5，对工件5实施规定的加工。然后，使加工完成的工件5返回到托盘3上。
[0074]返回传送带80是进给方向与接收传送带60相反的传送带，将作业传送带70和搬出机构90之间连接。返回传送带80的出口比入口低，当装载有加工完成的工件5的托盘3被作业者推出到返回传送带80时，托盘3利用自重被搬运到搬出机构90。
[0075]搬出机构90具备:接收从返回传送带80输送来的托盘3的待机传送带91、排列待机传送带91上的托盘3的排列机构92、斜面93。搬出机构90的下部形成无人搬运车2可以通过的通路T3 (参照图1)。
[0076]待机传送带91等待接收从返回传送带80输送来的托盘3。在待机传送带91的上面以使车轮朝向上方的状态配置有多个活动脚轮94，并使待机传送带91上的托盘3可向任意方向移动。
[0077]如图6所示，排列机构92设于待机传送带91的旁边，由旋转轴95、固定于旋转轴95上的臂96及折板97、连接折板97和装卸装置6的框架的弹簧98构成。臂96以无人搬运车2的前进方向侧为凹陷的方式弯曲，在待机传送带91的上侧与待机传送带91的上面平行地延伸。另外，折板97在待机传送带91的下侧与待机传送带91的上面平行地延伸并向通路T3突出。
[0078]斜面93与待机传送带91的出口连接，使从待机传送带91搬出的托盘3逐渐下降到无人搬运车2的车体上面22的高度。
[0079]图7A?图7C表示搬出机构90的动作。图8A是图7A的A向视图，图8B是图7B的B向视图(分别省略斜面93)。
[0080]图7A及图8A是无人搬运车2进入通路T3之前的状态。
[0081]当无人搬运车2进入通路T3时，如图7B及图8B所示，无人搬运车2的侧面与折板97相接触，折板97抵抗弹簧98的力而向无人搬运车2的前进方向旋转，臂96与该动作连动而向相同的方向旋转。由于臂96如上所述以无人搬运车2的前进方向侧为凹陷的方式弯曲，因此，当臂96旋转时与安装于托盘3的货架4的支柱P接触并揽入，随着臂96的旋转，向待机传送带91的旁边拉近托盘3并对托盘3进行排列。
[0082]当无人搬运车2进一步进入通路T3时，如图7C所示，联动杆23与托盘3的后端接触而推动托盘3，托盘3从待机传送带91被搬出。臂96在排列时将货架4的支柱P揽入，但由于前进方向侧开放，因此，货架4的支柱P可以从臂96脱离，臂96不会妨碍托盘3的前进。
[0083]从待机传送带91搬出的托盘3通过斜面93被转移到无人搬运车2上。
[0084]根据上述实施方式，利用分离机构30及搬出机构90，使与无人搬运车2之间的托盘3的交接自动化，能够进一步推进工厂内的自动化、省力化。由于作为托盘3交接的动力利用了无人搬运车2的动作，因此，不需要电气、气压等动力(与本发明第一方面对应的效果)。
[0085]另外，通过具备方向转换机构40，装卸装置6的托盘3的方向转换被自动化(与本发明第二方面对应的效果)。
[0086]另外，通过具备推出机构50，托盘3从方向转换机构40向接收传送带60的转移被自动化(与本发明第三方面对应的效果)。
[0087]以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过表示本发明的适用例，并不是将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体构成。
【权利要求】
1.一种搬运系统，其构成为包括:无人搬运车，其载置并搬运搬运物；装卸装置，其内部具有所述无人搬运车通过的通路，当所述无人搬运车通过所述通路时从所述无人搬运车接收所述搬运物，其特征在于， 所述装卸装置具备: 倾斜传送带，其设置于所述通路的上方，并以出口比入口高的方式倾斜，所述入口的高度与载置于所述无人搬运车的所述搬运物的前端的高度相同或比所述前端低； 导向部件，其设置于所述倾斜传送带的下方且与所述倾斜传送带平行， 所述无人搬运车具备联动部件，该联动部件从所述无人搬运车向上方延伸并与所述搬运物的后端接触，当所述无人搬运车进入所述通路时与所述导向部件接触并向上方移动，由此，维持与所述搬运物的后端的接触，并使所述搬运物随着所述无人搬运车前进而在所述倾斜传送带上移动。
2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于， 所述装卸装置在所述倾斜传送带的所述出口侧具备: 升降传送带，其当与所述无人搬运车接触时，上升至与所述倾斜传送带的所述出口相同高度的第一位置，当不与所述无人搬运车接触时，下降至比所述第一位置低的第二位置，向与所述倾斜传送带的进给方向相同的方向输送所述搬运物； 固定传送带，其固定于比所述第一位置低且比所述第二位置高的位置，向与所述倾斜传送带的进给方向不同的方向输送所述搬运物。
3.如权利要求2所述的搬运系统，其特征在于， 所述装卸装置具备: 联杆机构，其将所述升降传送带在所述第一位置与所述第二位置之间的动作转换为所述固定传送带在进给方向的动作； 推出部件，其与所述联杆机构连接，利用从所述联杆机构传递的动作，将所述固定传送带上的所述搬运物向所述固定传送带的进给方向推出。
【文档编号】B23Q7/00GK103848176SQ201310581548
【公开日】2014年6月11日 申请日期:2013年11月19日 优先权日:2012年11月29日
【发明者】白川孝之, 堀井幸泰 申请人:加特可株式会社