复合型锻压机械手的制作方法
【专利摘要】本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。复合型锻压机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。本发明可以在抓取工件的同时，对模具喷射石墨，提高了生产效率。向所述入口处通入液体，液体经过所述通道后由所述出口流出，所述手指所积累的热量被流动的液体所带走，可以大大降低所述手指的温度，使所述手指保持在常温的工作状态下。同时，对高温工件做淬火处理。
【专利说明】复合型锻压机械手
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
[0004]然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。
[0005]现有的机械手指的寿命不长。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供了一种复合型锻压机械手，本发明适用于机械制造过程中，实现高温物料的搬运传输，并且手指的性能稳定，适合长期持续工作；当工件因为受到冲击或撞击时，由于手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。
[0007]—种复合型锻压机械手，包括手爪体和手指；
[0008]所述手爪体包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；
[0009]所述手指固连于所述滑块；
[0010]所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体和第二缸体；
[0011]所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的I/η；
[0012]所述手指内部设置有石墨通道，所述手指上设置有石墨入口和石墨出口，所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口 ；所述石墨出口的数量为m条，所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的I / m;
[0013]所述手指上设置有淬火油入口和喷射口，所述淬火油入口和所述喷射口之间设置有淬火油通道，所述喷射口的数量为k，所述喷射口的口径是所述淬火油通道口径的I / k。
[0014]更具体地,所述淬火油的流量是IOL / min至30L/ min ;所述淬火油的成分是精制石蜡基淬火油，并加入催冷剂、清净剂和抗氧化剂等调制而成。
[0015]更具体地，所述桥架具有良好的弹性。
[0016]更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
[0017]更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0018]本发明的提供了一种复合型锻压机械手，和传统技术相比本发明具有的有益效果如下:
[0019]所述手指的工作过程中，夹持高温工件，会使所述手指的温度提高。在热锻生产线上，工件温度达到1100°C。向所述入口处通入液体，液体经过所述通道后由所述出口流出，所述手指所积累的热量被流动的液体所带走，可以大大降低所述手指的温度，使所述手指保持在常温的工作状态下。
[0020]淬火油从所述淬火油入口处流入，从所述喷射口处流出至所述夹持面上。所述淬火油流至被所述手指夹持的工件上，对工件进行淬火处理。由于所述淬火油为循环流动状态，比普通淬火油的淬火作用更好，带走热量更快。所述淬火油的工作温度稳定在20°C至60°C之间，在使用过程不易燃，且淬火油的使用寿命更长。
[0021]所述桥架具有良好的弹性。所述手指夹紧工件后，对工件的夹紧力和所述桥架的弹性密切相关。控制好所述桥架的弹性模量，可以很好的控制手指对工件的夹持力度。
[0022]同时，当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。
[0023]在热锻生产过程中，热锻模完成对工件的冲压成型之后，机械手深入模具取出工件。为了提高模具的使用寿命，和提高产品的稳定性，需要向模具上喷射石墨粉料。本发明可以在抓取工件的同时，对模具喷射石墨，提高了生产效率。所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的I / η。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。
[0024]向第一进出气口 121通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞125向左向运动；同时，高压气体通过所述第一气管123，流至所述第三进出气口 128，推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的夹持动作。
[0025]同样的原理，向第二进出气口 122通入高压气体，可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的张开动作。[0026]在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体，使所述所述滑块和所述导轨之间为滚动摩擦，摩擦阻力小，运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下，所述滑块的滑动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开，都保证高度的运行精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0027]图1是本发明复合型锻压机械手的结构示意图；
[0028]图2是本发明复合型锻压机械手的手爪体的结构示意图；
[0029]图3是本发明复合型锻压机械手的手爪体在结构示意图；
[0030]图4是本发明复合型锻压机械手的手爪体的结构示意图；
[0031]图5是图3所示的本发明复合型锻压机械手的手爪体在的A处截面处的结构示意图；
[0032]图6是图4所示的本发明复合型锻压机械手的手爪体在的B处截面处的结构示意图；
[0033]图7、图8是本发明的手指的结构示意图。
[0034]111手指体，112导轨，113滑块，121第一进出气口，122第二进出气口，123第一气管，124第二气管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸体，128第三进出气口，129第四进出气口，1134第一滑块，1133第一滑块，130柱塞销，131柱塞孔。
【具体实施方式】
[0035]下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种手爪体，用于实现物料的抓取和转移。
[0036]图1是本发明导轨式机械手爪的结构示意图，图2、图3、图4是本发明导轨式机械手爪的手爪体的结构示意图，图5是图3所示的本发明导轨式机械手爪的手爪体在的A处截面处的结构示意图，图6是图4所示的本发明导轨式机械手爪的手爪体在的B处截面处的结构示意图，图7、图8是本发明的手指的结构示意图。
[0037]—种复合型锻压机械手，包括手爪体和手指114 ；
[0038]所述手指114固连于所述滑块；
[0039]所述手爪体包括:手指体111、导轨112、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体111内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口 121、第二进出气口 122、第三进出气口 128、第四进出气口 129，所述第一进出气口 121与所述第三进出气口 128之间连通有第一气管123，所述第三进出气口 128与所述第四进出气口 129之间连通有第二气管124 ;所述柱塞销130固连于所述活塞上，所述导轨112和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨112上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔131 ;所述滑块的数量是2个，包括第一滑块1133和第二滑块1134 ；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体127和第二缸体；所述手指114包括指头150和桥架151，所述桥架151的一端固连于所述滑块113上，所述桥架151的另外一端固连所述指头150，所述指头150上设置有夹持面115。所述手指内部设置有通道1160，所述手指114上设置有入口 1159和出口 1167，所述通道连通所述入口 1159和所述出口 1167。在所述通道1160之间设置有η条细流道1168，所述细流道1168的口径是所述通道1160的口径的I / η ;所述手指114内部设置有石墨通道1186，所述手指上设置有石墨入口 1188和石墨出口 1187，所述石墨通道1186连通所述石墨入口 1188和所述石墨出口 1187;所述石墨出口 1187的数量为m条，所述石墨出口 1187的口径是所述石墨通道1186的口径的I / m。所述手指内部设置有通道1160，所述手指114上设置有入口 1159和出口 1167，所述通道连通所述入口和所述出口。所述手指114的一端设置有夹持面115。所述手指114上设置有淬火油入口 1170和喷射口 1169，所述淬火油入口 1170和所述喷射口 1169之间设置有淬火油通道1171，所述喷射口 1170的数量为k，所述喷射口 1170的口径是所述淬火油通道1171 口径的I / k。
[0040]更进一步，所述第一活塞125设置在所述第一缸体127中，所述第二活塞126设置在所述第二缸体中。
[0041]更进一步，所述滑块113上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0042]以下结合图1至8，进一步描述本发明的工作原理和工作过程:
[0043]所述桥架具有良好的弹性。所述手指夹紧工件后，对工件的夹紧力和所述桥架的弹性密切相关。控制好所述桥架的弹性模量，可以很好的控制手指对工件的夹持力度。
[0044]同时，当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。
[0045]向第一进出气口 121通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞125向左向运动；同时，高压气体通过所述第一气管123，流至所述第三进出气口 128，推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置所述手指114，可以实现所述手指114的夹持动作。
[0046]同样的原理，向第二进出气口 122通入高压气体，可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置所述手指114，可以实现所述手指114的张开动作。
[0047]最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种复合型锻压机械手，其特征在于组成如下:包括手爪体和手指； 所述手爪体包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块； 所述手指固连于所述滑块； 所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体和第二缸体； 所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的I / η ; 所述手指内部设置有石墨通道，所述手指上设置有石墨入口和石墨出口，所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口 ；所述石墨出口的数量为m条，所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的I / m; 所述手指上设置有淬火油入口和喷射口，所述淬火油入口和所述喷射口之间设置有淬火油通道，所述喷射口的数量为k，所述喷射口的口径是所述淬火油通道口径的I / k;所述淬火油的流量是IOL / min至30L / min ;所述淬火油的成分是精制石腊基淬火油，并加入催冷剂、清净剂和抗氧化剂等调制而成。
【文档编号】B21J13/10GK103878285SQ201410077657
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2014年2月26日 优先权日:2014年2月26日
【发明者】余胜东 申请人:温州职业技术学院