一种具有四轴机器人的自动冲槽的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其包括设于同一平面上的冲槽机和原料仓，所述冲槽机上设有冲压工位，还包括四轴机器人，所述四轴机器人包括设于所述平面上的升降机箱、装设于所述升降机箱上的升降立柱、枢设于所述升降立柱上的J1手臂、枢设于所述J1手臂末端下方的J2手臂、固设于所述J2手臂末端正下方的执行机构，所述执行机构设于所述原料仓的正上方，所述执行机构用于将原料仓内原料放入所述冲压工位，所述J1手臂与所述J2手臂、升降立柱间连接均是法兰连接，所述执行机构与所述J2手臂末端间连接是法兰连接。本实用新型结构设计合理，通过四轴机器人可以实现自动抓取原料，减少人工劳动，提高企业生产效率。
【专利说明】一种具有四轴机器人的自动冲槽机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及冲槽机领域，具体涉及一种具有四轴机器人的自动冲槽机。
【背景技术】
[0002]现有的冲槽机因空间(行程)较小，主要靠纯人工操作或购买昂贵的关节式六轴机器人才能达到生产要求，而人工完成拿料、放料、定位、冲制、取料、码垛等工序，会造成人工劳动大，效率低，不能恒定产量及会产生废品等问题。
实用新型内容
[0003]为解决上述技术问题，我们提出了一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其目的:可达到产品需要旋转任意角度及旋转定位的特殊要求，从而实现自动抓取原料，提高企业生产效率。
[0004]为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0005]一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其包括设于同一平面上的冲槽机和原料仓，所述冲槽机上设有冲压工位，还包括四轴机器人，所述四轴机器人包括设于所述平面上的升降机箱、装设于所述升降机箱上的升降立柱、枢设于所述升降立柱上的JI手臂、枢设于所述Jl手臂末端下方的J2手臂、固设于所述J2手臂末端正下方的执行机构，所述执行机构设于所述原料仓的正上方，所述执行机构用于将原料仓内原料放入所述冲压工位，所述Jl手臂与所述J2手臂、升降立柱间连接均是法兰连接，所述执行机构与所述J2手臂末端间连接是法兰连接。
[0006]优选的，还包括设于所述升降机箱上的操作面板和与所述操作面板配合使用的控制箱，所述操作面板通过连接杆连接所述升降机箱。
[0007]优选的，所述升降机箱上还开设一通孔，所述升降立柱装设于所述通孔中。
[0008]优选的，还包括设于所述Jl手臂上的伺服电机和设于所述Jl手臂末端的谐波减速机，所述伺服电机通过同步皮带连接所述谐波减速机，所述J2手臂装设在所述谐波减速机的法兰输出面上。
[0009]通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是:将所述四轴机器人的Jl手臂、J2手臂，通过伺服电机和谐波减速机驱动，从而可以在小的空间范围内自由工作，不受外部空间的影响；同时本实用新型结构设计合理，可以使放置(搬运)产品的精度达到±0.02mm，提高了工序精度，也可实现产品需要旋转任意角度及旋转定位的特殊要求，还有可以达到每分钟6-10次的搬运，恒定的工作效率，从而实现定量生产。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本实用新型实施例1所公开的一种具有四轴机器人的自动冲槽机的结构示意图。
[0012]图中数字和字母所表示的相应部件名称:
[0013]1，冲槽机；2，原料仓；3，冲压工位；4，升降机箱；5，升降立柱；6，手臂；7，了2手臂；8，执行机构；9，操作面板；10，控制箱；11，连接杆；12，伺服电机。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0015]下面结合示意图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明。
[0016]实施例1.
[0017]如图1所示，一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其包括设于同一平面上的冲槽机1和原料仓2，所述冲槽机1上设有冲压工位3，还包括四轴机器人，所述四轴机器人包括设于所述平面上的升降机箱4、装设于所述升降机箱4上的升降立柱5、枢设于所述升降立柱5上的了1手臂6、枢设于所述了1手臂6末端下方的了2手臂7、固设于所述了2手臂7末端正下方的执行机构8，所述执行机构设于所述原料仓的正上方，所述执行机构用于将原料仓2内原料放入所述冲压工位3，所述了1手臂6与所述了2手臂7、升降立柱5间连接均是法兰连接，所述执行机构8与所述了2手臂7末端间连接是法兰连接。其优点是:可以达到自动抓取原料，定点放置、自动抓取、码垛、冲压等功能，减少人工劳动力，提高工序效率。
[0018]继续如图1所示，还包括设于所述升降机箱4上的操作面板9和与所述操作面板9配合使用的控制箱10，所述操作面板9通过连接杆11连接所述升降机箱4，其优点是:通过程序设定，可以达到自动抓取原料，方便控制工序进度和产品数量。
[0019]继续如图1所示，所述升降机箱4上还开设一通孔，所述升降立柱5装设于所述通孔中，其优点是:有助于稳定控制了1手臂6的上升、下降，提高工序精度。
[0020]继续如图1所示，还包括设于所述了1手臂6上的伺服电机12和设于所述了1手臂末端的谐波减速机，所述伺服电机11通过同步皮带连接所述谐波减速机，所述了2手臂装7设在所述谐波减速机的法兰输出面上，其优点是:可以在小的空间范围内自由工作，不受外部空间的影响，提尚工序的稳定性。
[0021]从以上采用本实用新型的一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其克服了现有冲槽机依靠人工操作的问题，同时依靠本实用新型中的四轴机器人，可以达到每分钟6-10次的搬运、定位精度达到±0』2臟、旋转0-270°角度等功能，从而降低了企业的人工成本，也大大的提尚了企业的生广效率。
[0022]以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其包括设于同一平面上的冲槽机和原料仓，所述冲槽机上设有冲压工位，其特征在于:还包括四轴机器人，所述四轴机器人包括设于所述平面上的升降机箱、装设于所述升降机箱上的升降立柱、枢设于所述升降立柱上的Jl手臂、枢设于所述Jl手臂末端下方的J2手臂、固设于所述J2手臂末端正下方的执行机构，所述执行机构设于所述原料仓的正上方，所述执行机构用于将原料仓内原料放入所述冲压工位，所述Jl手臂与所述J2手臂、升降立柱间连接均是法兰连接，所述执行机构与所述J2手臂末端间连接是法兰连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其特征在于:还包括设于所述升降机箱上的操作面板和与所述操作面板配合使用的控制箱，所述操作面板通过连接杆连接所述升降机箱。
3.根据权利要求2所述的一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其特征在于:所述升降机箱上还开设一通孔，所述升降立柱装设于所述通孔中。
4.根据权利要求1所述的一种具有四轴机器人的自动冲槽机，其特征在于:还包括设于所述Jl手臂上的伺服电机和设于所述Jl手臂末端的谐波减速机，所述伺服电机通过同步皮带连接所述谐波减速机，所述J2手臂装设在所述谐波减速机的法兰输出面上。
【文档编号】B21D43/10GK204194528SQ201420653232
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年11月4日 优先权日:2014年11月4日
【发明者】周铭, 易俊卿 申请人:苏州市博仕德自动化有限公司