一种管道切割机器人的制作方法

本实用新型涉及管道切割装置领域，具体涉及一种管道切割机器人。

背景技术：

地下排水管道遍布城市地下，是城市水污染防治和城市排涝、防洪的骨干，是现代化城市不可缺少的重要基础设施。排水管道由于长时间的运行，管道内常会因为侵入异物(树枝等)、支管深入、壁面破裂等原因发生拥堵和破坏，这种管道的小面积结构和功能损坏形式通过传统的开挖修复方式会造成极大的浪费，因而需要一种能够从管道内部切除管道异物和破损面的机器人系统。

技术实现要素：

为了解决上述现有技术中存在的缺陷，

本技术：
提供一种管道切割机器人，来完成对管道的小面积结构和功能损坏进行定点、遥控、无开挖切割，保持管道畅通。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种管道切割机器人，包括综合线缆连接头、机器人车体、摄像头及灯光模块、三自由度机械臂、钻切工作头、钻切刀片和驱动轮，所述机器人车体后部设有综合线缆连接头，所述综合线缆连接头通过综合电缆连接操控终端，所述机器人车体上安装有所述摄像头及灯光模块，所述机器人车体两侧安装有所述驱动轮，所述机器人车体前部通过所述三自由度机械臂连接高速的所述钻切工作头，所述钻切工作头上安装有所述钻切刀片来完成管道钻切。

进一步地，所述钻切工作头还设有刀片快换模块，刀片快换模块可以适配不同的钻切刀片。

一种管道切割机器人的工作原理：

切割机器人能够对250-750mm口径的管道内行走，可以实时观察管道情况，完成破损位置进行精确的切割操作；钻切工作头能够对管道内侵入的树枝、橡胶管、水泥管、铸铁管、pvc管进行切割，能够在橡胶管、水泥管、铸铁管、pvc管表面进行钻洗操作；综合线缆连接头与综合电缆连接，综合电缆另一端连接远程操控终端，用户通过操控终端上的显示屏可以实时观测机器人的运动状态，通过手柄和按键即可实现切割机器人的运动、视频监控、切割操作等控制。切割机器人能够准确到达和发现破损位置，在远程控制终端上可以看到钻切工作头的实时姿态，能够精确控制钻切工作头向任意位置移动。

依据上述技术方案，本申请提供一种管道切割机器人，来完成对管道的小面积结构和功能损坏进行定点、遥控、无开挖切割，保持管道畅通。

附图说明

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

图1为本实用新型的整体示意图；

其中，1.综合线缆连接头；2.机器人车体；3.摄像头及灯光模块；4.三自由度机械臂；5.钻切工作头；6.刀片快换模块；7.钻切刀片；8.驱动轮。

具体实施方式

为使本实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实施方式中的附图，对本实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

如图1所示，一种管道切割机器人，包括综合线缆连接头1、机器人车体2、摄像头及灯光模块3、三自由度机械臂4、钻切工作头5、钻切刀片7和驱动轮8，所述机器人车体2后部设有综合线缆连接头1，所述综合线缆连接头1通过综合电缆连接操控终端，所述机器人车体2上安装有所述摄像头及灯光模块3，所述机器人车体2两侧安装有所述驱动轮8，所述机器人车体2前部通过所述三自由度机械臂4连接高速的所述钻切工作头5，所述钻切工作头5上安装有所述钻切刀片7来完成管道钻切。所述钻切工作头5设有刀片快换模块6，刀片快换模块6可以适配不同的钻切刀片7。

其中，本管道切割机器人各组成部分的作用：

综合线缆连接头1与综合电缆连接，为机器人提供电源同时传输视频信号；机器人车体2通过驱动轮8可以在管道内行走，其也为钻切提供动力；摄像头及灯光模块3构成的实时监测系统，让操作人员能够在远程实时观测切割机器人的所有姿态，实现远程精确控制；三自由度机械臂4，可以实现管道内全角度、全位置、高精度操作，使切割机器人能够对管道内任意破损位置进行精确的切割工作；高速的钻切工作头5带动钻切刀片7完成钻切；刀片快换模块6可以更换不同尺寸要求的钻切刀片7，应对不同的作业要求。机器人配备多种不同功能钻切刀片7的电动钻切工作头5，能够应对管道内的复杂工况，对各种缺陷进行钻切操作。

本管道切割机器人的工作原理：

切割机器人能够对250-750mm口径的管道内行走，可以实时观察管道情况，完成破损位置进行精确的切割操作；钻切工作头5能够对管道内侵入的树枝、橡胶管、水泥管、铸铁管、pvc管进行切割，能够在橡胶管、水泥管、铸铁管、pvc管表面进行钻洗操作；综合线缆连接头1与综合电缆连接，综合电缆另一端连接远程操控终端，用户通过操控终端上的显示屏可以实时观测机器人的运动状态，通过手柄和按键即可实现切割机器人的运动、视频监控、切割操作等控制。切割机器人能够准确到达和发现破损位置，在远程控制终端上可以看到钻切工作头的实时姿态，能够精确控制钻切工作头向任意位置移动。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

技术特征：

1.一种管道切割机器人，其特征在于,包括综合线缆连接头(1)、机器人车体(2)、摄像头及灯光模块(3)、三自由度机械臂(4)、钻切工作头(5)、钻切刀片(7)和驱动轮(8)，所述机器人车体(2)后部设有综合线缆连接头(1)，所述综合线缆连接头(1)通过综合电缆连接操控终端，所述机器人车体(2)上安装有所述摄像头及灯光模块(3)，所述机器人车体(2)两侧安装有所述驱动轮(8)，所述机器人车体(2)前部通过所述三自由度机械臂(4)连接高速的所述钻切工作头(5)，所述钻切工作头(5)上安装有所述钻切刀片(7)来完成管道钻切。

2.如权利要求1所述的一种管道切割机器人，其特征在于，所述钻切工作头(5)还设有刀片快换模块(6)，刀片快换模块(6)可以适配不同的钻切刀片(7)。

技术总结
一种管道切割机器人，涉及管道切割装置领域，包括综合线缆连接头、机器人车体、摄像头及灯光模块、三自由度机械臂、钻切工作头、钻切刀片和驱动轮，所述机器人车体后部设有综合线缆连接头，所述综合线缆连接头通过综合电缆连接操控终端，所述机器人车体上安装有所述摄像头及灯光模块，所述机器人车体两侧安装有所述驱动轮，所述机器人车体前部通过所述三自由度机械臂连接高速的所述钻切工作头，所述钻切工作头上安装有所述钻切刀片来完成管道钻切。本申请提供一种管道切割机器人，来完成对管道的小面积结构和功能损坏进行定点、遥控、无开挖切割，保持管道畅通。

技术研发人员：潘国乔;胡宪平
受保护的技术使用者：上海澄泓管道机器人有限公司
技术研发日：2020.04.14
技术公布日：2020.11.13