一种具备学习控制功能的高自由度点焊机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具备学习控制功能的点焊机器人，特别涉及具备学习控制功能的高自由度点焊机器人。
【背景技术】
[0002]自动化焊接机器人在现有技术中已经广泛采用，大大提高了焊接效率和准确率的同时也保证了操作工的安全。但现有技术中的多角度焊接机器人的最大可旋转角度不够，造成焊接出现死角或者旋转不灵活，对于某些机械结构的焊接覆盖不完善，另一方面，现有技术中的多角度焊接机器人材料整体刚性和防震性不够，且机器人本身重量较重。因此，无法使用对用于进行手臂动作的电动机设置的编码器来直接测量手臂侧的轨迹误差、位置振动成分。因此，需要通过在手臂侧直接安装传感器，来测量轨迹误差、位置振动成分。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是:针对以上现有技术存在的缺点，提供一种具备学习控制功能的机器人和点焊机器人，该学习控制功能是在机器人动作对生产率产生影响的点焊应用中进行控制，使得通过传感器检测出作为位置控制对象的部位的位置，使其接近目标动作。能够实现通过机器人动作的高速化来提高生产率并降低成本。
[0004]通过机器人的动作的高速化，来减少作业中所需要的机器人的台数，减小生产线的占用空间，并通过减少工序来削减系统成本。实现一台点焊机器人完成两个工位两个不同产品的搬运和焊接工作，可以节约硬件投入，不增加生产空间。
[0005]本发明解决以上技术问题的技术方案是:
根据本发明的一个方面，提供了一种点焊机器人，包括第一底座、设置与第一底座上的第二底座、第一轴以及机器人本体，机器人本体包括第二轴、第一机械臂、第三轴、第四轴、第二机械臂、第五轴以及第六轴，第二轴与第三轴分别设于第一机械臂的两端，第四轴与第五轴分别设于第二机械臂的两端，第二轴与第二底座相连接，第三轴与第四轴连接，第五轴未与第二机械臂连接的一侧连有第六轴;第一轴的最大可旋转角度为450°，第二轴的最大可旋转角度为320°，第五轴的最大可旋转角度为380°。
[0006]在作为位置控制对象的部位具备传感器的机器人机构部;控制机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于:控制装置具备:通常控制部，控制机器人机构部的动作;学习控制部，在以速度变化比乘以作业程序指定的示教速度所得的速度指令使上述机器人机构部动作时，根据由传感器检测出的结果，进行计算出学习修正量的学习、该学习修正量用于使机器人机构部的控制对象的轨迹或位置接近提供给通常控制部的目标轨迹或目标位置，或者用于抑制在使机器人机构部动作时产生的控制对象的振动，控制装置以机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比地沿着固定的轨迹移动的方式进行处理。
[0007]作为其他的实施方式，理想的是学习控制部在使速度变化比多次变化直至达到规定的最大速度变化比为止的同时进行计算出学习修正量的学习。
[0008]作为其他实施方式，也可以是由学习控制部根据在使机器人机构部动作时所得的数据、机器人机构部所容许的最大速度、最大加速度或减速机的寿命，计算出预定的最大速度变化比。在一些实施方式中，第二、三、四、五、六机械臂采用铝合金A356T6进行铸造。采用铝合金A356T6进行铸造，整体刚性和防震性能大幅度增加。铝合金的大量使用，使设备的重量减轻，性能得到极大的提升。
【主权项】
1.一种具备学习控制功能的高自由度点焊机器人，其特征在于，包括第一底座、设置与第一底座上的第二底座、第一轴以及机器人本体，所述机器人本体包括第二轴、第一机械臂、第三轴、第四轴、第二机械臂、第五轴以及第六轴，所述第二轴与第三轴分别设于所述第一机械臂的两端，所述第四轴与第五轴分别设于所述第二机械臂的两端，所述第二轴与所述第二底座相连接，所述第三轴与所述第四轴连接，所述第五轴未与第二机械臂连接的一侧连有所述第六轴;所述第一轴的最大可旋转角度为450°，所述第二轴的最大可旋转角度为320°，所述第五轴的最大可旋转角度为380°。2.包括:在作为位置控制的对象的部位具备传感器的机器人机构部；以及控制上述机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于:上述控制装置具备:通常控制部，控制上述机器人机构部的动作；以及学习控制部，在以速度变化比乘以作业程序指定的示教速度所得的速度指令使上述机器人机构部动作时，根据由上述传感器检测出的结果，进行计算出学习修正量的学习、该学习修正量用于使上述机器人机构部的控制对象的轨迹或位置接近提供给上述通常控制部的目标轨迹或目标位置，或者用于抑制在使上述机器人机构部动作时产生的上述控制对象的振动，上述控制装置以上述机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比地沿着固定的轨迹移动的方式进行处理。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于:上述学习控制部在使速度变化比多次变化直至达到规定的最大速度变化比为止的同时进行计算出学习修正量的学习。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于:上述学习控制部根据在使上述机器人机构部动作时所得的数据、上述机器人机构部所容许的最大速度、最大加速度或减速机的寿命，计算出上述预定的最大速度变化比。5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于:从外部对上述控制装置设定上述预定的最大速度变化比。
【专利摘要】本发明提供一种具备学习控制功能的高自由度点焊机器人。包括：在位置控制对象的部位具备传感器的机器人机构部；控制机器人机构部的动作的控制装置，进行学习而计算出学习修正量，该学习修正量用于在根据将速度变化比乘以对作业程序指定的示教速度所得的速度指令而使机器人机构部动作时，根据由传感器检测出的结果，使机器人机构部的控制对象的轨迹或位置向目标轨迹或目标位置靠近，或者用于抑制控制对象的振动，其中，进行处理使得机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比而沿着固定的轨迹移动。
【IPC分类】B23K37/00, B23K37/02
【公开号】CN105537821
【申请号】CN201510858020
【发明人】尹传华, 张良贵, 瞿兆飞
【申请人】马鞍山万普实业发展有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年11月30日