一种便携式小型化焊接机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种便携式小型化焊接机器人，包括：移动小车、底座及机械手。所述底座安装于所述移动小车上，所述机械手安装于所述底座上；所述机械手包括：臂部、肘部及手部，所述臂部、所述肘部及所述手部依次连接，所述臂部设于所述移动小车上；所述便携式小型化焊接机器人还包括焊接装置，所述焊接装置设于所述手部上。本发明提供的一种便携式小型化焊接机器人，其解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
【专利说明】
一种便携式小型化焊接机器人
技术领域
[0001]本发明涉及的是一种便携式小型化焊接机器人，特别是涉及一种用于造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的制造的复杂金属结构焊接机器人。
【背景技术】
[0002]现在的工业焊接机器人大部分是固定式的焊接机器人，大多数要依赖示教编程和工装夹具或机器人工作站才能实现自动化焊接。且焊接机器人本体尺寸大，不适应现场移动、不适应现场快速组装;重量重，不适应便携移动、不适应搭配组装。
[0003]对于造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的制造大部分不是批量生产，大多数是单个生产，很少采用标准化生产线进行加工、装配、焊接。因为这些行业的金属结构件外型尺寸大、重量重、形状各异、纵横结构复杂很少采用固定式的工装夹具进行装配，焊接过程有很多是在封闭空间结构或半封闭空间结构内进行，焊缝种类多，有平焊、立焊、横焊、对接焊、平角焊、立角焊等。目前这些行业的金属结构基本没有和很少应用上述这种一般的工业焊接机器人，而是依赖很多焊工移动到金属结构焊接的位置进行焊接。
[0004]由于企业的电焊技工劳动成本逐年攀升，并且电焊这种艰苦的劳动愿意干的人越来越少，技术好的电焊技工越来越难找。并且人工焊接质量不稳定，效率低。但企业产品的竞争却越来越烈，产品要求越来越高，产品质量越来越严。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种便携式小型化焊接机器人，解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
[0006]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0007]—种便携式小型化焊接机器人，包括:移动小车、底座及机械手；
[0008]所述底座安装于所述移动小车上，所述机械手安装于所述底座上；
[0009]所述机械手包括:臂部、肘部及手部，所述臂部、所述肘部及所述手部依次连接，所述臂部设于所述移动小车上；
[0010]所述便携式小型化焊接机器人还包括焊接装置，所述焊接装置设于所述手部上。
[0011]在其中一个实施例中，所述移动小车为轮式结构。
[0012]在其中一个实施例中，所述移动小车为履带式结构。
[0013]在其中一个实施例中，所述移动小车为导轨式结构。
[0014]在其中一个实施例中，所述移动小车为悬挂导轨式结构。
[0015]本发明提供的一种便携式小型化焊接机器人，其解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
【附图说明】
[0016]图1是一种便携式小型化焊接机器人示意图；
[0017]图2是轮式移动的小型化焊接机器人系统示意图；
[0018]图3是履带式移动的小型化焊接机器人系统示意图；
[0019]图4是导轨式移动的小型化焊接机器人系统示意图；
[0020]图5是悬挂导轨式移动的小型化焊接机器人系统示意图。
【具体实施方式】
[0021]为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
[0022]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0023]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]如图1所示，其是一种便携式小型化焊接机器人10的示意图。一种便携式小型化焊接机器人10，其包括:移动小车100(如图2所示)、底座200及机械手300。
[0025]底座200安装于移动小车100上，机械手300安装于底座200上。
[0026]机械手300包括:臂部310、肘部320及手部330。臂部310、肘部320及手部330依次连接，臂部310设于移动小车100上。
[0027]便携式小型化焊接机器人10还包括焊接装置400，焊接装置400设于手部330上。
[0028]为解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题，例如，如图2所示，其是轮式移动的小型化焊接机器人系统示意图，移动小车100可以为轮式结构，从而解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
[0029]为解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题，例如，如图3所示，其是履带式移动的小型化焊接机器人系统示意图，移动小车100可以为履带式结构，从而解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
[0030]为解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题，例如，如图4所示，其是导轨式移动的小型化焊接机器人系统示意图，移动小车100可以为导轨式结构，从而解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
[0031]为解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题，例如，如图5所示，其是悬挂导轨式移动的小型化焊接机器人系统示意图移动小车100可以为悬挂导轨式结构，从而解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
[0032]本发明的便携式小型化焊接机器人10，具有如下特点:
[0033]1、机械手小型化、轻量化。整个机械手长约0.6米，重量是标准6kg工业机械手的十分之一，人手就可以携带。材料选用重量轻强度高的复合材料。
[0034]2、简单化。机械手只有I机械手底座、2臂、3肘、4手组成，结构简单。
[0035]3、机械手与移动机构小车可分、可组合。在复杂金属结构的封闭空间或半封闭空间内进行焊接时，不需要起重设备配合，把机械手与移动小车分开，由人携带进复杂金属结构的封闭空间或半封闭空间内现场进行组装就可以实现移动式机器人焊接。
[0036]4、方便各种焊接场合的组合搭配。如图2所示，在封闭空间底板结构上可与轮式移动小车组合；如图3所示，在型材(如角钢等型材)面上可与履带式移动小车组合；如图4所示，在园型金属结构面上(如圆管、圆筒、球罐等)可与导轨式移动小车组合;如图5所示，在半封闭空间结构面上可与悬挂导轨式移动小车组合;灵活变成了多种便携式小型化焊接机器人。
[0037]本发明提供的一种便携式小型化焊接机器人10，其解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的复杂金属结构连接的电弧焊接技工缺、质量不稳定，效率低、成本高的问题。
[0038]以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种便携式小型化焊接机器人，其特征在于，包括:移动小车、底座及机械手； 所述底座安装于所述移动小车上，所述机械手安装于所述底座上； 所述机械手包括:臂部、肘部及手部，所述臂部、所述肘部及所述手部依次连接，所述臂部设于所述移动小车上； 所述便携式小型化焊接机器人还包括焊接装置，所述焊接装置设于所述手部上。2.根据权利要求1所述的便携式小型化焊接机器人，其特征在于，所述移动小车为轮式结构。3.根据权利要求1所述的便携式小型化焊接机器人，其特征在于，所述移动小车为履带式结构。4.根据权利要求1所述的便携式小型化焊接机器人，其特征在于，所述移动小车为导轨式结构。5.根据权利要求1所述的便携式小型化焊接机器人，其特征在于，所述移动小车为悬挂导轨式结构。
【文档编号】B23K9/28GK105935833SQ201610421403
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年6月14日
【发明人】苏汉明
【申请人】惠州市铠屹精密机械有限公司, 苏汉明