一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种自动机械手，所述自动机械手是一种用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手。
【背景技术】
[0002]现有的用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手一旦安装完毕后两机械手臂之间的角度是确定的，即在生产安装前就要确定两机械手臂之间的角度，机械臂的安装配件要按照确定的角度加工，加工完毕装配后两机械手臂的位置就确定了，两机械手臂之间的角度也确定了。但是，在生产过程中，如果需要其他不同角度的双臂机械手进行工作，就只能通过其他机械手进行，导致企业需要配备多台机械手设备，直接导致生产成本的提高；而且在生产过程中会出现要求两机械手臂不在同一水平面内工作，但是现有机械手的两机械手臂的高度是不可调的，不能满足使用要求。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，旨在解决现有的双臂机械手的两机械手臂之间的角度和高度不可调节，不能满足使用要求的问题
[0005]本实用新型的技术方案如下:
[0006]一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其中，所述自动机械手是一种用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手，包括底座、升降轴、旋转轴、第一机械手臂和第二机械手臂，所述升降轴固定在底座上，旋转轴固定在升降轴的顶端，所述旋转轴随升降轴进行垂直上下运动；所述旋转轴上设置有至少两个升降安装槽，第一机械手臂一端和第二机械手臂一端分别固定在升降安装槽内，第一机械手臂的另一端设置有第一机械手爪，第二机械手臂的另一端设置有第二机械手爪，第一机械手臂和第二机械手臂随旋转轴进行水平转动；通过把第一机械手臂和第二机械手臂安装在不同的升降安装槽内以调节第一机械手臂和第二机械手臂之间的夹角；第一机械手臂和第二机械手臂在升降安装槽内上下移动，确定安装高度后，通过固定螺栓把第一机械手臂和第二机械手臂固定在升降安装槽内，通过移动第一机械手臂和第二机械手臂在升降安装槽内的位置以调节第一机械手臂和第二机械手臂的安装高度；所述旋转轴、升降轴、第一机械手爪和第二机械手爪的传动分别由不同的电机驱动。
[0007]所述的可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其中，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间的夹角为30-180°。
[0008]所述的可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其中，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间的夹角为90-120°。
[0009]所述的可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其中，各个电机分别设置于升降轴本体内。
[0010]本实用新型的有益效果:本实用新型通过提供一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，在旋转轴上设置多个机械手臂的升降安装槽，两机械手臂通过安装在不同的升降安装槽内以改变相互之间的夹角，从而实现两机械手臂之间的角度可调；机械手臂可在升降安装槽内上下移动，确定安装高度后，利用固定螺栓固定在升降安装槽内，这样就可以实现机械手臂的安装高度可调，实现两机械手臂不在同一水平面内工作，满足使用要求。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型中可自由调节双臂角度和高度的自动机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。
[0013]如图1所示，本可自由调节双臂角度和高度的自动机械手是一种用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手，包括底座100、升降轴200、旋转轴300、第一机械手臂400和第二机械手臂500，所述升降轴200固定在底座100上，旋转轴300固定在升降轴200的顶端，所述旋转轴300随升降轴200进行垂直上下运动；所述旋转轴300上设置有至少两个升降安装槽310，第一机械手臂400 —端和第二机械手臂500 —端分别固定在升降安装槽310内，第一机械手臂400的另一端设置有第一机械手爪410，第二机械手臂500的另一端设置有第二机械手爪510，第一机械手臂400和第二机械手臂500随旋转轴300进行水平转动；通过把第一机械手臂400和第二机械手臂500安装在不同的升降安装槽310内以调节第一机械手臂400和第二机械手臂500之间的夹角；第一机械手臂400和第二机械手臂500在升降安装槽310内上下移动，确定安装高度后，通过固定螺栓把第一机械手臂400和第二机械手臂500固定在升降安装槽310内，通过移动第一机械手臂400和第二机械手臂500在升降安装槽310内的位置以调节第一机械手臂400和第二机械手臂500的安装高度；所述旋转轴300、升降轴200、第一机械手爪410和第二机械手爪510的传动分别由不同的电机驱动，各个电机分别设置于底座100内。
[0014]所述第一机械手臂400和第二机械手臂500之间的夹角可以按照实际需要设置，范围在30-180°。优选地，第一机械手臂400和第二机械手臂500之间的夹角为90-120°。
[0015]所述第一机械手爪410和第二机械手爪510可采用吸盘或夹抱抓取形式，简单实用，维护方便。
[0016]本可自由调节双臂角度和高度的自动机械手的工作原理为，旋转轴300带动第一机械手臂400和第二机械手臂500进行旋转，将第一机械手爪410置于上料台的上方同时第二机械手爪510置于冲压设备的模具上方；升降轴200带动旋转轴300以及第一机械手臂400和第二机械手臂500进行向下运动，第一机械手爪410抓取上料台上的待加工工件同时第二机械手爪510抓取冲压设备模具上加工好的工件；升降轴200带动旋转轴300以及第一机械手臂400和第二机械手臂500进行向上运动，旋转轴300带动第一机械手臂400和第二机械手臂500进行旋转，将第一机械手爪410置于冲压设备的模具上方同时第二机械手爪510置于收料位置的上方；升降轴200带动旋转轴300以及第一机械手臂400和第二机械手臂500进行向下运动，第一机械手爪410将抓取的待加工工件放在冲压设备模具上同时第二机械手爪510将加工好的工件放在收料位置上。其中，所述第一机械手臂400和第二机械手臂500之间的夹角通过把第一机械手臂400和第二机械手臂500安装在不同的升降安装槽310内调节，所述第一机械手臂400和第二机械手臂500的安装高度通过移动第一机械手臂400和第二机械手臂500在升降安装槽310内的位置调节，升降轴200上下运动的距离、以及旋转轴300的旋转角度是根据实际生产需要进行调节，由中心控制系统进行控制。采用上述结构的自动机械手，可以实现工件的同进同出，适用于单工序冲压和连线冲压的中转机械手，能提高生产效率，减少操作人员，一个人可以同时操作多台冲压设备，避免工伤事故的发生，增强产品的稳定性强。
[0017]本可自由调节双臂角度和高度的自动机械手在旋转轴上设置多个机械手臂的升降安装槽，两机械手臂通过安装在不同的升降安装槽内以改变相互之间的夹角，从而实现两机械手臂之间的角度可调；机械手臂可在升降安装槽内上下移动，确定安装高度后，利用固定螺栓固定在升降安装槽内，这样就可以实现机械手臂的安装高度可调，实现两机械手臂不在同一水平面内工作，满足使用要求。
[0018]应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其特征在于，所述自动机械手是一种用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手，包括底座、升降轴、旋转轴、第一机械手臂和第二机械手臂，所述升降轴固定在底座上，旋转轴固定在升降轴的顶端，所述旋转轴随升降轴进行垂直上下运动；所述旋转轴上设置有至少两个升降安装槽，第一机械手臂一端和第二机械手臂一端分别固定在升降安装槽内，第一机械手臂的另一端设置有第一机械手爪，第二机械手臂的另一端设置有第二机械手爪，第一机械手臂和第二机械手臂随旋转轴进行水平转动；通过把第一机械手臂和第二机械手臂安装在不同的升降安装槽内以调节第一机械手臂和第二机械手臂之间的夹角；第一机械手臂和第二机械手臂在升降安装槽内上下移动，确定安装高度后，通过固定螺栓把第一机械手臂和第二机械手臂固定在升降安装槽内，通过移动第一机械手臂和第二机械手臂在升降安装槽内的位置以调节第一机械手臂和第二机械手臂的安装高度；所述旋转轴、升降轴、第一机械手爪和第二机械手爪的传动分别由不同的电机驱动。
2.根据权利要求1所述的可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其特征在于，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间的夹角为30-180°。
3.根据权利要求2所述的可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其特征在于，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间的夹角为90-120°。
4.根据权利要求1所述的可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，其特征在于，各个电机分别设置于升降轴本体内。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手，在旋转轴上设置多个机械手臂的升降安装槽，两机械手臂通过安装在不同的升降安装槽内以改变相互之间的夹角，从而实现两机械手臂之间的角度可调；机械手臂可在升降安装槽内上下移动，确定安装高度后，利用固定螺栓固定在升降安装槽内，这样就可以实现机械手臂的安装高度可调，实现两机械手臂不在同一水平面内工作，满足使用要求。
【IPC分类】B21D45-00, B21D43-02
【公开号】CN204584093
【申请号】CN201520236565
【发明人】农百乐, 潘扬树
【申请人】佛山市艾乐博机器人科技有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年4月17日