一拖二桁架机械手设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及数控机械手设备技术领域，尤其是涉及一种一拖二桁架机械手设备。
【背景技术】
[0002]能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2?3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
【发明内容】
[0004]针对现有设备存在的不足，本实用新型提供一种结构简单、安装和调整方便、安全性高的一拖二桁架机械手设备。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:提供一种一拖二桁架机械手设备，其特征在于:包括驱动装置、Y向丝杠、Y向移动立柱、X向平移横梁、X向丝杠、X向平移装置、液压缸支撑、液压缸、液压缸顶杆、轮毂、推杆、机械手、固定轮毂、工件定位块、工作台、工作台底座、立柱底座、控制器、控制面板和急停按钮，所述X向平移装置与所述X向丝杠相连接，所述X向丝杠安装在所述X向平移横梁上，所述液压缸支撑安装在所述X向平移装置上，所述液压缸安装在所述液压缸支撑上，所述液压缸顶杆安装在所述液压缸上，所述推杆通过所述轮毂安装在所述液压缸顶杆上，所述固定轮毂安装在所述X向平移装置上，所述机械手通过所述固定轮毂安装在所述X向平移装置上。
[0006]进一步地，所述Y向移动立柱上设有所述Y向丝杠，所述驱动装置分别与所述Y向丝杠和X向丝杠相连接，所述Y向移动立柱安装在所述立柱底座上。
[0007]进一步地，所述立柱底座上设有所述控制器，所述控制器上设有所述控制面板和急停按钮。
[0008]进一步地，所述X向平移横梁的下方设有所述工作台，所述工作台上设有所述工件定位块，所述工作台安装在所述工作台底座上。
[0009]本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具体的积极有益效果为:
[0010]1、本实用新型主轴转速高，而且主轴温升小，从而热变形小，加工精度高。
[0011]2、可以实现XY方向的双向移动，加工范围大，适用于各种零件的加工。
[0012]3、本实用新型采用丝杠传动，可以实现重切削、高速切削加工。
[0013]4、本实用新型工作平稳，转位速度快，刚性高、可靠性高。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型结构的整体示意图。
[0015]图中:1-驱动装置，2-Y向丝杠，3-Y向移动立柱，4-X向平移横梁，5_X向丝杠，6-X向平移装置，7-液压缸支撑，8-液压缸，9-液压缸顶杆，10-轮毂，11-推杆，12-机械手，13-固定轮毂，14-工件定位块，15-工作台，16-工作台底座，17-立柱底座，18-控制器，19-控制面板，20-急停按钮。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。
[0017]实施例:为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下:
[0018]如图1所示，本实用新型提供一种一拖二桁架机械手设备，包括驱动装置1、Y向丝杠2、Y向移动立柱3、Χ向平移横梁4、Χ向丝杠5、Χ向平移装置6、液压缸支撑7、液压缸8、液压缸顶杆9、轮毂10、推杆11、机械手12、固定轮毂13、工件定位块14、工作台15、工作台底座16、立柱底座17、控制器18、控制面板19和急停按钮20，X向平移装置6与X向丝杠5相连接，X向丝杠5安装在X向平移横梁4上，液压缸支撑7安装在X向平移装置6上，液压缸8安装在液压缸支撑7上，液压缸顶杆9安装在液压缸8上，推杆通过轮毂10安装在液压缸顶杆9上，固定轮毂13安装在X向平移装置6上，机械手12通过固定轮毂13安装在X向平移装置6上。
[0019]本实用新型进一步设置为:Υ向移动立柱3上设有Y向丝杠2，驱动装置I分别与Y向丝杠2和X向丝杠5相连接，Y向移动立柱3安装在立柱底座17上。
[0020]本实用新型进一步设置为:立柱底座17上设有控制器18，控制器18上设有控制面板19和急停按钮20。
[0021]本实用新型进一步设置为:Χ向平移横梁4的下方设有工作台15，工作台15上设有工件定位块14，工作台15安装在工作台底座16上。
[0022]通过采用上述技术方案，机械手12把被加工件装夹后，X向平移装置6在X向丝杠5上平移，从而带动机械手12在水平上移动，当机械手12到达指定位置后，液压缸8推动液压缸顶杆9伸长，从而使机械手12下移，到达工作台15上面，工件通过工件定位块14进行固定，本实用新型设有一拖二两只机械手，可以提高装夹工件件数，提高生产效率。
[0023]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种一拖二桁架机械手设备，其特征在于:包括驱动装置、Y向丝杠、Y向移动立柱、X向平移横梁、X向丝杠、X向平移装置、液压缸支撑、液压缸、液压缸顶杆、轮毂、推杆、机械手、固定轮毂、工件定位块、工作台、工作台底座、立柱底座、控制器、控制面板和急停按钮，所述X向平移装置与所述X向丝杠相连接，所述X向丝杠安装在所述X向平移横梁上，所述液压缸支撑安装在所述X向平移装置上，所述液压缸安装在所述液压缸支撑上，所述液压缸顶杆安装在所述液压缸上，所述推杆通过所述轮毂安装在所述液压缸顶杆上，所述固定轮毂安装在所述X向平移装置上，所述机械手通过所述固定轮毂安装在所述X向平移装置上。2.根据权利要求1所述的一种一拖二桁架机械手设备，其特征在于:所述Y向移动立柱上设有所述Y向丝杠，所述驱动装置分别与所述Y向丝杠和X向丝杠相连接，所述Y向移动立柱安装在所述立柱底座上。3.根据权利要求1所述的一种一拖二桁架机械手设备，其特征在于:所述立柱底座上设有所述控制器，所述控制器上设有所述控制面板和急停按钮。4.根据权利要求1所述的一种一拖二桁架机械手设备，其特征在于:所述X向平移横梁的下方设有所述工作台，所述工作台上设有所述工件定位块，所述工作台安装在所述工作台底座上。
【专利摘要】本实用新型提供一种一拖二桁架机械手设备，包括驱动装置、Y向丝杠、Y向移动立柱、X向平移横梁、X向丝杠、X向平移装置、液压缸支撑、液压缸、液压缸顶杆、轮毂、推杆、机械手、固定轮毂、工件定位块、工作台、工作台底座、立柱底座、控制器、控制面板和急停按钮，所述X向平移装置与所述X向丝杠相连接，所述X向丝杠安装在所述X向平移横梁上，所述液压缸支撑安装在所述X向平移装置上，所述液压缸安装在所述液压缸支撑上，所述液压缸顶杆安装在所述液压缸上，所述推杆通过所述轮毂安装在所述液压缸顶杆上，所述固定轮毂安装在所述X向平移装置上，所述机械手通过所述固定轮毂安装在所述X向平移装置上。
【IPC分类】B25J9/02, B23Q7/04
【公开号】CN204843685
【申请号】CN201520544449
【发明人】万欣, 丁志军
【申请人】天津中嘉利达机械部件有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月24日