一种具有剪切功能的双臂机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种用于剪除地下锚索的双臂机器人。
【背景技术】
[0002]在建设楼房或其它的建筑物时，往往需要向地表以下挖较深的沟用于浇灌混凝土，作地基稳定地表以上的建筑物。在挖沟机挖沟的过程中，会遇到之前建设过程中留下的钢筋、锚索等，给施工带来很大的困难。为解决此类问题，需要用绳索将工人吊入深沟中，用钢锯将阻碍施工的钢筋或锚索等锯断。在较浅的沟中，此方法虽然效率不高、较危险，但是可以解决问题。但是:如果施工所在地的地下水位较高或雨水较多会导致沟内有大量的水；或者有些建筑用深沟深度达到20米，沟内的水和泥浆的混合物有可能很深等情况下，建筑工人进沟中工作的危险性很大，因此无法到达钢筋或锚索等所在位置。但是如果采用抽水机将沟内的水抽干，从效率、施工周期等方面考虑，都不具有可行性。市场上尚未出现解决这类问题的高效、安全的设备。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的问题是提供一种双臂机器人，它的双臂深入开挖的地基沟中，寻找锚索并将其剪断。本新型双臂机器人不受沟内水位的限制，降低了劳动强度、提高了安全性及工作效率。
[0004]本实用新型一种具有剪切功能的双臂机器人，它包括箱体、两个行走装置、两个工作机构；箱体内设置有动力部分，两个行走装置通过连接臂分别连接在箱体的前后两侧，两个工作机构分别铰接在箱体的前后两侧；每个行走装置均包括马达、链轮、履带梁、若干个承重轮、履带、引导轮，链轮装在马达的输出轴上，若干个承重轮和引导轮均设置在履带梁上，履带套在链轮、承重轮、引导轮上。
[0005]其中，每个工作机构均包括伸缩臂、摆动油缸、液压剪；伸缩臂的一端通过销轴分别铰接于箱体前侧或后侧的下方，另一自由端上装有液压剪，摆动油缸的缸端固定在箱体前侧或后侧的下方，活塞杆端铰接在伸缩臂上。
[0006]本新型双臂机器人的工作原理是:行走装置中的马达在液压油的作用下，通过链轮、引导轮驱动履带运动从而完成行走动作；伸缩臂非工作状态下双臂水平，工作时通过摆动油缸控制其姿态，通过控制伸缩臂内部的油缸及绳索滑轮组控制伸缩臂的同步伸缩，将伸缩臂调整到预定的姿态及深度时，控制行走装置行走，当锚索滑入液压剪的刀口中后，由于压力的作用触动安装于液压剪上的传感器，使机器人停止行走，并再次调整伸缩臂姿态，使得锚索两端都进入液压剪的刀口中；当锚索进入两个液压剪刀口后，通过伸缩臂内部的油缸驱动液压剪的夹持器，将锚索锁紧，再向液压剪通入高压油驱动其动作，将锚索剪断，并将其带出。本新型双臂机器人不受沟内水位的限制，其双臂深入开挖的地基沟中，寻找锚索并将其剪断。因此，本新型机器人降低了劳动强度、提高了安全性及工作效率。
【附图说明】
[0007]图1为双臂机器人的轴测图；
[0008]图2为双臂机器人的主视图；
[0009]图3为行走装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合具体实施例，对本实用新型作进一步详细地描述:
[0011]从附图可知，本实用新型一种具有剪切功能的双臂机器人，它包括箱体1、两个行走装置、两个工作机构；箱体1内设置有动力部分，两个行走装置通过连接臂2分别连接在箱体1的前后两侧，两个工作机构分别铰接在箱体1的前后两侧；每个行走装置均包括马达8、链轮9、履带梁10、若干个承重轮12、履带13、引导轮7，链轮9装在马达8的输出轴上，若干个承重轮12和引导轮7均设置在履带梁10上，履带13套在链轮8、承重轮12、引导轮7上。其中，承重轮12的作用主要是支撑整个机器人的重量。
[0012]其中，每个工作机构均包括伸缩臂3、摆动油缸5、液压剪4 ;伸缩臂3的一端通过销轴6分别铰接于箱体1前侧或后侧的下方，另一自由端上装有液压剪4，摆动油缸5的缸端固定在箱体1前侧或后侧的下方，活塞杆端铰接在伸缩臂3上。
[0013]作为本新型的一种改进方式，行走装置还包括拖带轮11，拖带轮11设置在履带梁10的上方，履带13从拖带轮11上经过。拖带轮11的作用主要是用于支撑履带梁10上方的履带，并且和引导轮7协同工作，保证行走装置的正常行走。
[0014]作为本新型的一种改进方式，连接臂2的一端与履带梁10固定连接，另一端活动连接在箱体1的前侧或后侧，即连接臂2相对于箱体1可向前或向后伸缩。这样，机器人可以根据沟的宽度调整行走装置的前后相对距离，从而使其适应不同的工作场地。
[0015]本新型机器人的工作过程及原理作为:PLC控制系统控制电机驱动液压栗为整个机器人提供动力，动力部分安装于箱体1内，并通过控制液压阀组控制执行装置的动作；马达8在液压油的作用下驱动履带13运动，承重轮12支撑车身的重量，拖带轮11用于支撑履带梁10上方的履带，和引导轮7协同工作，保证该机构完成行走动作；伸缩臂3通过销轴6铰接于箱体1的下方，非工作状态双臂水平，将机器人开到挖沟机所挖的沟上，两个行走装置位于沟的两侧，操作者对PLC控制系统发出指令，控制液压阀组将来源于液压栗的高压油驱动伸缩臂摆动油缸5动作，控制伸缩臂3的姿态；通过控制伸缩臂3内部的油缸及绳索滑轮组控制伸缩臂3的同步伸缩，将伸缩臂3调整到预定的姿态及深度时，控制机器人行走，当沟里的锚索滑入安装于伸缩臂3下端的液压剪4的刀口中后，由于压力的作用触动安装于液压剪4上的传感器，该传感器发出的信号传入PLC控制系统，终止机器人的行走动作，并将该信息反馈给操作人员，操作人员根据反馈信息判断机器人双臂和锚索的位置关系，进一步调整伸缩臂3姿态，使得锚索两端都进入伸缩臂3下端的液压剪4刀口中；当锚索进入两个液压剪4刀口后，操作人员向PLC控制系统发出指令，通过伸缩臂3内部的油缸驱动液压剪4上的夹持器，将锚索锁紧后，向控制系统发出指令，向液压剪4通入高压油驱动其动作，将锚索剪断，并将其带出。
[0016]本实用新型机器人为一种高效、安全、操作方便的施工设备，并且广泛适用于需要剪断钢丝、锚索等障碍物的场合。
【主权项】
1.一种具有剪切功能的双臂机器人，其特征是:它包括箱体(1)、两个行走装置、两个工作机构；箱体(1)内设置有动力部分，两个行走装置通过连接臂(2)分别连接在箱体(1)的前后两侧，两个工作机构分别铰接在箱体(1)的前后两侧；每个行走装置均包括马达(8)、链轮(9)、履带梁(10)、若干个承重轮(12)、履带(13)、引导轮(7)，链轮(9)装在马达(8)的输出轴上，若干个承重轮(12)和引导轮(7)均设置在履带梁(10)上，履带(13)套在链轮(8)、承重轮(12)、引导轮(7)上。2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征是:每个工作机构均包括伸缩臂(3)、摆动油缸(5)、液压剪(4);伸缩臂(3)的一端通过销轴(6)分别铰接于箱体(1)前侧或后侧的下方，另一自由端上装有液压剪(4)，摆动油缸(5)的缸端固定在箱体(1)前侧或后侧的下方，活塞杆端铰接在伸缩臂(3)上。3.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征是:行走装置还包括拖带轮(11)，拖带轮(11)设置在履带梁(10)的上方，履带(13)从拖带轮(11)上经过。4.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征是:连接臂(2)的一端与履带梁(10)固定连接，另一端活动连接在箱体(1)的前侧或后侧，即连接臂(2)相对于箱体(1)可向前或向后伸缩。
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有剪切功能的双臂机器人，它包括箱体、两个行走装置、两个工作机构；箱体内设置有动力部分，两个行走装置通过连接臂分别连接在箱体的前后两侧，两个工作机构分别铰接在箱体的前后两侧；每个行走装置均包括马达、链轮、履带梁、若干个承重轮、履带、引导轮，链轮装在马达的输出轴上，若干个承重轮和引导轮均设置在履带梁上，履带套在链轮、承重轮、引导轮上。本新型机器人的双臂深入开挖的地基沟中，寻找锚索并将其剪断。本新型双臂机器人不受沟内水位的限制，降低了劳动强度、提高了安全性及工作效率。
【IPC分类】B23D31/00, B62D55/06
【公开号】CN204954021
【申请号】CN201520567010
【发明人】赵德朝, 陈庚, 徐志春, 刘江涛, 蒋化瑜, 周严
【申请人】安徽惊天工程机器人有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年7月31日