一种新型精准弧焊机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型精准弧焊机器人，包括机械手、机器人控制器、弧焊电源、气瓶和示敦盒，机械手包括机械手底盘，机械手底盘连接有机械柱，机械柱的侧面安装有电焊参数修整器，在机械柱顶部安装有电性参数控制器，电性参数控制器内部设有电压监控器、电流监控器和单位面积焊接时间监控器，电压监控器和电流监控器连接有电极倾角修整器，且在电极倾角修整器的底部连接有焊枪，焊枪侧面固定安装有焊枪轨迹控制器，焊枪轨迹控制器与单位面积焊接时间监控器连接，并且通过电焊参数修整器与机器人控制器连接，快速准确地提取弧焊过程的特征信息，解决焊缝自动跟踪问题，同时解决弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制。
【专利说明】
一种新型精准弧焊机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种新型精准弧焊机器人。
【背景技术】
[0002]弧焊机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，根据国际标准化组织(ISO)下的定义，工业机器人是一种多用途的，可重复编程的自动控制操作机，它具有三个或更多的可编程的轴，用于工业自动化领域，焊接机器人就是在工业机器人的末轴装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，主要包括机器人和焊接设备两部分，弧焊机器人是焊接机器人的一种，可以被应用在所有电弧焊的工艺方法中，最常用的应用范围是C02气体保护焊、MAG焊、MIG焊、TIG焊以及埋弧焊。
[0003]焊接机器人中弧焊机器人和点焊机器人应用最广，目前的弧焊机器人应用领域较广，可以用电弧焊进行的行业基本都可以应用，但是由于弧焊在运动轨迹的重复精度、焊枪姿态、焊接参数都有着精确的控制，导致弧焊机器人在应用上的推广收到限制，目前的弧焊机器人在控制方面上还存在不足。
【实用新型内容】
[0004]针对以上问题，本实用新型提供了一种新型精准弧焊机器人，通过电源结构和性能的优化及电流波形控制问题，使熔滴实现最佳过渡，减少飞溅，快速准确地提取弧焊过程的特征信息，解决焊缝自动跟踪问题，同时解决弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制，可以有效解决【背景技术】中的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种新型精准弧焊机器人，包括机械手、机器人控制器、弧焊电源、气瓶和示敦盒，所述机械手包括机械手底盘，所述机械手底盘的上表面固定安装有机械柱，所述机械柱的侧面安装有电焊参数修整器，且电焊参数修整器设在机械手底盘的上表面，所述电焊参数修整器直接连接有机器人控制器、弧焊电源和气瓶，在机械柱顶部安装有电性参数控制器，所述电性参数控制器内部设有电压监控器、电流监控器和单位面积焊接时间监控器，所述电压监控器和电流监控器连接有电极倾角修整器，且在电极倾角修整器的底部连接有焊枪，所述焊枪侧面固定安装有焊枪轨迹控制器，所述焊枪轨迹控制器与单位面积焊接时间监控器连接，并且通过电焊参数修整器与机器人控制器连接。
[0006]作为本实用新型一种优选的技术方案，所述机器人控制器底部安装有多元数据接口，且机器人控制器通过多元数据接口与电焊参数修整器连接，且在多元数据接口上连接有示敦盒。
[0007]作为本实用新型一种优选的技术方案，所述弧焊电源采用超高压电源，且在弧焊电源3底部安装有绝缘底座。
[0008]作为本实用新型一种优选的技术方案，所述电性参数控制器的侧后方安装有工作参数显示器。
[0009]作为本实用新型一种优选的技术方案，所述焊枪轨迹控制器与单位面积焊接时间监控器之间设有焊气流速控制器。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:通过电源结构和性能的优化及电流波形控制问题，使熔滴实现最佳过渡，减少飞溅，快速准确地提取弧焊过程的特征信息，解决焊缝自动跟踪问题，同时解决弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制，通过几何约束和工艺要求焊枪需要偏转一定角度进行焊接控制弧焊机器人的焊接行走轨迹的空间曲线。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型结构不意图。
[0012]图中:I一机械手;2—机器人控制器;3—弧焊电源;4一气瓶;5—示敦盒;6—机械手底盘;7—电焊参数修整器;8—焊枪;9一焊枪轨迹控制器；10—电性参数控制器；11 一电极倾角修整器；12—焊气流速控制器；13 —电压监控器；14 一电流监控器；15—单位面积焊接时间监控器;16—机械柱；17—工作参数显不器;18 —多兀数据接口 ； 19一绝缘底座。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]实施例:
[0015]请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案:一种新型精准弧焊机器人，包括机械手1、机器人控制器2、弧焊电源3、气瓶4和示敦盒5，机械手I包括机械手底盘6，机械手底盘6的上表面固定安装有机械柱16，机械柱16的侧面安装有电焊参数修整器7，对控制器发过来的参数进行分析，然后对相关组件发出控制命令进行弧焊，且电焊参数修整器7设在机械手底盘6的上表面，电焊参数修整器7直接连接有机器人控制器2、弧焊电源3和气瓶4，所述机器人控制器2底部安装有多元数据接口 18，且机器人控制器2通过多元数据接口 18与电焊参数修整器连接，且在多元数据接口 18上连接有示敦盒5，焊件的倾角对于焊接质量也有一定影响，通过调节消除其影响，弧焊电源3采用超高压电源，且在弧焊电源3底部安装有绝缘底座19，在机械柱16顶部安装有电性参数控制器10，电性参数如电压、电流以及通电时间等等都会对电焊质量产生影响，进而影响电焊的质量，比如会产生裂缝、凸起不平等，通过电源结构和性能的优化及电流波形控制问题，使熔滴实现最佳过渡，减少飞溅，电性参数控制器10的侧后方安装有工作参数显示器17，显示机械手I的工作状态，方便人工干涉，电性参数控制器10内部设有电压监控器13、电流监控器14和单位面积焊接时间监控器15，所述电压监控器13和电流监控器14连接有电极倾角修整器11，且在电极倾角修整器11的底部连接有焊枪8，电弧焊时，根据电极倾斜方向与焊接方法的关系，分为电极前倾和电极后倾两种，焊丝倾斜时，电弧轴线也相应倾斜，焊枪8侧面固定安装有焊枪轨迹控制器9，弧焊机器人的焊接行走轨迹为空间曲线，通过几何约束和工艺要求焊枪需要偏转一定角度进行焊接，焊枪轨迹控制器9与单位面积焊接时间监控器15连接，根据单位面积的焊接时间控制焊接厚度，保证整体焊接的平滑，焊枪轨迹控制器9与单位面积焊接时间监控器15之间设有焊气流速控制器12，并且通过电焊参数修整器7与机器人控制器2连接;通过电源结构和性能的优化及电流波形控制问题，使熔滴实现最佳过渡，减少飞溅，快速准确地提取弧焊过程的特征信息，解决焊缝自动跟踪问题，同时解决弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制，通过几何约束和工艺要求焊枪需要偏转一定角度进行焊接控制弧焊机器人的焊接行走轨迹的空间曲线。
[0016]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型精准弧焊机器人，包括机械手(I)、机器人控制器(2)、弧焊电源(3)、气瓶(4)和示敦盒(5)，所述机械手(I)包括机械手底盘(6)，所述机械手底盘(6)的上表面固定安装有机械柱(16)，其特征在于:所述机械柱(16)的侧面安装有电焊参数修整器(7)，且电焊参数修整器(7)设在机械手底盘(6)的上表面，所述电焊参数修整器(7)直接连接有机器人控制器(2)、弧焊电源(3)和气瓶(4)，在机械柱(16)顶部安装有电性参数控制器(10)，所述电性参数控制器(10)内部设有电压监控器(13)、电流监控器(14)和单位面积焊接时间监控器(15)，所述电压监控器(13)和电流监控器(14)连接有电极倾角修整器(11)，且在电极倾角修整器(11)的底部连接有焊枪(8)，所述焊枪(8)侧面固定安装有焊枪轨迹控制器(9)，所述焊枪轨迹控制器(9)与单位面积焊接时间监控器(15)连接，并且通过电焊参数修整器(7)与机器人控制器(2)连接。2.根据权利要求1所述的一种新型精准弧焊机器人，其特征在于:所述机器人控制器(2)底部安装有多元数据接口(18)，且机器人控制器(2)通过多元数据接口(18)与电焊参数修整器(7)连接，且在多元数据接口( 18)上连接有示敦盒(5)。3.根据权利要求1所述的一种新型精准弧焊机器人，其特征在于:所述弧焊电源(3)采用超高压电源，且在弧焊电源(3)底部安装有绝缘底座(19)。4.根据权利要求1所述的一种新型精准弧焊机器人，其特征在于:所述电性参数控制器(10)的侧后方安装有工作参数显示器(17)。5.根据权利要求1所述的一种新型精准弧焊机器人，其特征在于:所述焊枪轨迹控制器(9)与单位面积焊接时间监控器(15)之间设有焊气流速控制器(12)。
【文档编号】B23K9/16GK205414670SQ201620254921
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月30日
【发明人】杜宏博
【申请人】贵州师范学院