自动化数控机床机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其涉及一种自动化数控机床机器人。它解决了现有技术存在的操作复杂，效率低等技术问题。本自动化数控机床机器人包括分别独立的工件输入线、至少一个加工机床、工件输出线以及将工件运输、拾取、装夹的机器人，所述的机器人包括可同时安置两个工件的工件拾取器以及将工件拾取器从工件输入线转移至加工机床、从加工机床转移至工件输出线、从工件输出线转移至工件输入线的多轴机械臂，所述的工件拾取器上还设有转换工件拾取器上的工件位置的转换结构。与现有的技术相比，本实用新型优点在于：设计更简单合理，自动化程度高，生产效率高。
【专利说明】
自动化数控机床机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其涉及一种自动化数控机床机器人。
【背景技术】
[0002]随着工业水平的不断发展，对机械制造业的自动化需求也越来越普及，数控机床的自动化可谓是多种多样，通常来说，复杂零件的生产制造，需要由躲到工序的加工才能完成，而躲到工序可以由多台机床组合完成，而如果各个机床依次加工的话，反而会降低工作效率，如何提高其自动化水平，将工作步骤从简，是提升工作效率的关键。
[0003]为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种机床自动上下料机器人，[申请号:201320283096.8]，包括机器人、纵向移载装置、和操作盒，其特征在于在机器人的手臂固定一个抓手座，在抓手座上固定一个专用抓手，在导轨上活动地装有夹爪座，在夹爪座上固定一个导杆，导杆活动地穿过导杆座，导杆座上装有弹簧，夹爪座上固定有夹爪，在夹爪上固定有手指。
[0004]上述的方案在一定程度上改进了现有技术的部分问题，但是，该方案还至少存在以下缺陷:设计复杂，操作繁杂，实用性不高，自动化程度不高，工作效率不高。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种工作效率较高的自动化数控机床机器人。
[0006]为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案:本自动化数控机床机器人包括分别独立的工件输入线、至少一个加工机床、工件输出线以及将工件运输、拾取、装夹的机器人，所述的机器人包括可同时安置两个工件的工件拾取器以及将工件拾取器从工件输入线转移至加工机床、从加工机床转移至工件输出线、从工件输出线转移至工件输入线的多轴机械臂，所述的工件拾取器上还设有转换工件拾取器上的工件位置的转换结构。
[0007]在上述的自动化数控机床机器人中，所述的多轴机械臂包括固定的底座，所述的底座顶部设置自转臂，所述的自转臂可轴向自由旋转，所述的自转臂的顶部与第一周转臂铰接，所述的第一周转臂可以自转臂的顶部为轴周向旋转720°，所述的第一周转臂的顶部与第二周转臂铰接，所述的第二周转臂可以第一周转臂的顶部为轴周向旋转270°，所述的第二周转臂的顶部设有伸缩臂，所述的伸缩臂的端部与工件拾取器相连。
[0008]在上述的自动化数控机床机器人中，所述的工件拾取器包括基座和分别设置在基座相邻两侧的第一卡爪和第二卡爪，且第一卡爪和第二卡爪的位置保持相互垂直。
[0009]在上述的自动化数控机床机器人中，所述的基座转动连接在伸缩臂的端部且所述的基座可在第一卡爪和第二卡爪共同所在的平面内轴向往复转动形成所述的转换结构，所述的第一卡爪和第二卡爪至多只有其中一者装夹工件，当且仅当其中一者松开工件时，另一者才可装夹工件。
[0010]在上述的自动化数控机床机器人中，所述的工件输入线和工件输出线相互平行且工件输入线位于工件输出线的正上方。
[0011 ]在上述的自动化数控机床机器人中，所述的加工机床上设有若干个定位卡盘，当未安置工件的定位卡盘接收到来自工件拾取器上待加工的工件时，安置有加工完毕的工件的定位卡盘替换上一定位卡盘。
[0012]与现有的技术相比，本自动化数控机床机器人的优点在于:设计简单实用，自动化程度高，工作效率高，大大节省了生产成本。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型提供的结构示意图。
[0014]图2是本实用新型提供的机器人结构示意图。
[0015]图3是本实用新型提供的工件拾取器结构示意图。
[0016]图中，工件输入线1、加工机床2、工件输出线3、机器人4、工件拾取器5、多轴机械臂
6、转换结构7、底座8、自转臂9、第一周转臂10、第二周转臂11、伸缩臂12、基座13、第一卡爪14、第二卡爪15、定位卡盘16。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步详细的说明。
[0018]如图1-3所示，本自动化数控机床机器人包括分别独立的工件输入线1、至少一个加工机床2、工件输出线3以及将工件运输、拾取、装夹的机器人4，所述的机器人4包括可同时安置两个工件的工件拾取器5以及将工件拾取器5从工件输入线I转移至加工机床2、从加工机床2转移至工件输出线3、从工件输出线3转移至工件输入线I的多轴机械臂6，多轴机械臂6包括固定的底座8，所述的底座8顶部设置自转臂9，所述的自转臂9可轴向自由旋转，所述的自转臂9的顶部与第一周转臂10铰接，所述的第一周转臂10可以自转臂9的顶部为轴周向旋转720°，所述的第一周转臂10的顶部与第二周转臂11铰接，所述的第二周转臂11可以第一周转臂10顶部为轴周向旋转270°，所述的第二周转臂11的顶部设有伸缩臂12，所述的伸缩臂12的端部与工件拾取器5相连。所述的工件拾取器5上还设有转换工件拾取器5上的工件位置的转换结构7。工件拾取器5包括基座13和分别设置在基座13相邻两侧的第一卡爪14和第二卡爪15，且第一卡爪14和第二卡爪15的位置保持相互垂直。基座13转动连接在伸缩臂12的端部且所述的基座13可在第一卡爪14和第二卡爪15共同所在的平面内轴向往复转动形成所述的转换结构7，所述的第一卡爪14和第二卡爪15至多只有其中一者装夹工件，当且仅当其中一者松开工件时，另一者才可装夹工件。加工机床2上设有若干个定位卡盘16，当未安置工件的定位卡盘16接收到来自工件拾取器5上待加工的工件时，安置有加工完毕的工件的定位卡盘16替换上一定位卡盘16。
[0019]因此，上述自动化过程可以简述为:工件拾取器5上的第一卡爪14从工件输入线I上拾取待加工的工件，通过多轴机械臂6带动工件拾取器5移动至某一加工机床2处，第一卡爪14将待加工的工件安置在闲置的定位卡盘16上，而后，加工机床2上的另一安置着加工完毕的工件的定位卡盘16替换该定位卡盘16的位置，第二卡爪15拾取次定位卡盘16上已经加工完毕的工件，然后工件拾取器5前往下一加工机床2，最终，回到工件输出线3上，再将上述过程不断重复，以达到高效的自动化生产。
[0020]本实施例中，工件输入线I和工件输出线3相互平行且工件输入线I位于工件输出线3的正上方。
[0021]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0022]尽管本文较多地使用了工件输入线1、加工机床2、工件输出线3、机器人4、工件拾取器5、多轴机械臂6、转换结构7、底座8、自转臂9、第一周转臂10、第二周转臂11、伸缩臂12、
基座13、第--^爪14、第二卡爪15、定位卡盘16等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。
使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
【主权项】
1.一种自动化数控机床机器人，包括分别独立的工件输入线(I)、至少一个加工机床(2)、工件输出线(3)以及将工件运输、拾取、装夹的机器人(4)，其特征在于，所述的机器人(4)包括可同时安置两个工件的工件拾取器(5)以及将工件拾取器(5)从工件输入线(I)转移至加工机床(2)、从加工机床(2)转移至工件输出线(3)、从工件输出线(3)转移至工件输入线(I)的多轴机械臂(6)，所述的工件拾取器(5)上还设有转换工件拾取器(5)上的工件位置的转换结构(7)。2.根据权利要求1所述的自动化数控机床机器人，其特征在于，所述的多轴机械臂(6)包括固定的底座(8)，所述的底座(8)顶部设置自转臂(9)，所述的自转臂(9)可轴向自由旋转，所述的自转臂(9)的顶部与第一周转臂(10)铰接，所述的第一周转臂(10)可以自转臂(9)的顶部为轴周向旋转720°，所述的第一周转臂(10)的顶部与第二周转臂(11)铰接，所述的第二周转臂(11)可以第一周转臂(10)顶部为轴周向旋转270°，所述的第二周转臂(11)的顶部设有伸缩臂(12)，所述的伸缩臂(12)的端部与工件拾取器(5)相连。3.根据权利要求1所述的自动化数控机床机器人，其特征在于，所述的工件拾取器(5)包括基座(13)和分别设置在基座(13)相邻两侧的第一卡爪(14)和第二卡爪(15)，且第一卡爪(14)和第二卡爪(15)的位置保持相互垂直。4.根据权利要求3所述的自动化数控机床机器人，其特征在于，所述的基座(13)转动连接在伸缩臂(12)的端部且所述的基座(13)可在第一卡爪(14)和第二卡爪(15)共同所在的平面内轴向往复转动形成所述的转换结构(7)，所述的第一卡爪(14)和第二卡爪(15)至多只有其中一者装夹工件，当且仅当其中一者松开工件时，另一者才可装夹工件。5.根据权利要求1所述的自动化数控机床机器人，其特征在于，所述的工件输入线(I)和工件输出线(3)相互平行且工件输入线(I)位于工件输出线(3)的正上方。6.根据权利要求1所述的自动化数控机床机器人，其特征在于，所述的加工机床(2)上设有若干个定位卡盘(16)，当未安置工件的定位卡盘(16)接收到来自工件拾取器(5)上待加工的工件时，安置有加工完毕的工件的定位卡盘(16)替换上一定位卡盘(16)。
【文档编号】B25J15/08GK205600405SQ201620185497
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年3月11日
【发明人】魏文龙
【申请人】江苏博尚智能装备有限公司