本发明涉及制壳设备技术领域，特别是涉及一种自动化程度高、制壳效率高的数控多工位制壳机械手。
背景技术：
熔模铸造通常是在蜡膜的表面涂上数层耐火材料，待其硬化干燥后，将其中的蜡融化去除，制成壳，培烧浇铸后获得铸件的方法。目前国内熔模铸造行业，制壳工序无论是采用水玻璃还是硅溶胶进行制壳，大多数工厂还是手工操作。制壳工序的工人劳动强度大，工作环境差，还需要工人有一定的技能，要严格按工艺文件规定的要求操作。部分厂家购买了进口制壳机械手，价格昂贵。因此需要设计出一种使用便利、制壳效果好、效率高的制壳设备。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明提供了一种数控多工位制壳机械手，其集粘浆和淋沙功能于一体，采用导轨与机械手相结合的方式，实现数控操作，精度高、操作方便、稳定性能好，能够极大地提高制壳效率和产品质量，降低了企业的用工成本，具有推广应用价值。
为实现上述技术目的，本发明采用了如下技术方案：
一种数控多工位制壳机械手，其特征在于：包括底座、转盘、支架、导轨固定板、导轨和抓手装置，其中，所述底座固定于地面，底座的四周均匀分布上下料工位、粘浆工位、控浆工位和淋沙工位，底座顶部设置转盘，支架安装在转盘上，支架的外部对应各个工位分别设有导轨固定板，导轨垂直安装在导轨固定板上，各个导轨上设有抓手装置，抓手装置设有用于夹持模具的抓手。
作为优选，所述抓手装置还包括连接架、中间固定座、第一固定座、第二固定座、第一转轴和第二转轴，连接架的底部安装于导轨上、顶部连接中间固定座，第一转轴上依次安装第一固定座、中间固定座和第二固定座，第一固定座和第二固定座的中心分别设有垂直于第一转轴的轴向的第二转轴，抓手安装于第二转轴的底部，第一转轴用于带动第一固定座和第二固定座转动，第二转轴用于带动抓手转动。
作为优选，所述抓手包括爪法兰、爪主体、压爪、气缸支架和气缸，爪主体通过爪法兰安装于第二转轴的底部，爪主体的一端连接气缸支架、另一端设有一对凸块，压爪安装于凸块之间，气缸固定在气缸支架上，气缸用于驱动压爪运动。
作为优选，所述数控多工位制壳机械手还包括多轴伺服电机控制器、均连接至多轴伺服电机控制器的若干伺服电机和若干交流电机，所述转盘的旋转运动、抓手装置的连接架在导轨上的上升和下降运动、第一固定座和第二固定座的随第一转轴作摆动运动分别由单个伺服电机驱动，各抓手随第二转轴作旋转运动由单个交流电机驱动。
作为优选，所述转盘的中心设置圆孔，底座设有穿过圆孔的固定轴，固定轴上安装集电环和集电刷。
由于采用了上述技术方案，本发明具有如下技术效果：本发明集粘浆和淋沙功能于一体，采用导轨与机械手相结合的方式，实现数控操作，极大地提高了制壳效率和产品质量，降低了企业的用工成本，具有推广应用价值。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图1中抓手装置的结构示意图；
图4是图3的前视图；
图5是图3中抓手的结构示意图；
图6是图1中底座与转盘连接部分的结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1至图6所示的一种数控多工位制壳机械手，用于模具上下料、对模具的表面进行粘浆、控浆和淋沙处理，包括底座1、转盘2、支架3、导轨固定板31、导轨4和抓手装置5，其中，底座1固定于地面，底座1的四周均匀分布上下料工位、粘浆工位、控浆工位和淋沙工位，底座1顶部设置转盘2，支架3安装在转盘2上，支架3的外部对应各个工位分别设有导轨固定板31，导轨4垂直安装在导轨固定板31上，各个导轨4上设有抓手装置5，抓手装置5设有用于夹持模具的若干抓手51。
如图3至图4所示，本实施例中，抓手装置5还包括连接架52、中间固定座53、第一固定座54、第二固定座55、第一转轴56和第二转轴57，连接架52的底部安装于导轨3上、顶部连接中间固定座53，第一转轴56上依次安装第一固定座54、中间固定座53和第二固定座55，第一固定座54和第二固定座55的中心分别设有垂直于第一转轴56的轴向的第二转轴57，抓手51安装于第二转轴57的底部，第一转轴56用于带动第一固定座54和第二固定座55转动，第二转轴57用于带动抓手51转动。
如图5所示，本实施例中，抓手51包括爪法兰511、爪主体512、压爪513、气缸支架514和气缸515，爪主体512通过爪法兰511安装于第二转轴57的底部，爪主体511的一端连接气缸支架514、另一端设有一对凸块5111，压爪513安装于凸块5111之间，气缸515固定在气缸支架514上，气缸515用于驱动压爪513运动。
本发明中，数控多工位制壳机械手的驱动装置可采用多轴伺服电机控制器、分别连接至多轴伺服电机控制器的若干伺服电机和若干交流电机，工作时，转盘2的旋转运动、抓手装置5的连接架在导轨4上的上升和下降运动、第一固定座54和第二固定座55的随第一转轴56作摆动运动分别由单个伺服电机驱动，各抓手51随第二转轴57作旋转运动由单个交流电机驱动。如本实施例中，采用9轴数控控制方式，通过四工位8只机械手，分别完成上下料、沾浆、控江和淋沙工序的作业，实现多工位同时加工，各个抓手上升和下降、摆动、旋转等动作均由数控控制，所有动作参数可以任意调节，操作更精准更方便。
如图6所示，本实施例中，转盘2的中心设置圆孔，底座1设有穿过圆孔的固定轴11，固定轴11上安装集电环12和集电刷13，固定轴的上下两端可设置气路法兰，固定轴、集电环、电刷和气路法兰组合形成气电滑环结构，用于取代传统的电机与转盘之间的电缆连接的驱动方式，通过集电环和集电刷的方式取电，能够实现同一个方向360度旋转，解决了传统电缆连接方式中电缆长期使用易磨损的问题。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。