摆臂机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种非标设备的机械手，具体是摆臂机械手。
【背景技术】
[0002]现阶段市场上大多数轴类外圆精加工使用普通外圆磨，需要人工装夹上下料，一人操作一台，工作效率全凭工人装夹上下料的熟练程度，而熟练工人越来越稀缺，人工成本不断上升；并且操作环境不佳，人手长期接触切削液，夏天还好，尤其是冬天冰冷的切削液，年轻的工人都不乐意从事这个行业。
[0003]面对普通外圆磨还将长期存在和熟练工人日趋减少的现实，本申请研发了一种取代人手在料仓与加工设备之间来回往复的送料和取料的机械手。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有技术不足，提供一种能在料仓与加工设备之间来回摆动运送的摆臂机械手。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决:摆臂机械手包括一个倒立的L形的立柱，所述的立柱的上端设置有转动轴，所述的转动轴的一端设置有摆动连杆和摆动气缸，所述的转动轴的另一端设置有摆臂机构，所述的摆臂机构的下端部上设置有旋转气缸，所述的旋转气缸上设置有气爪气缸，所述的气爪气缸上设置有两个用来夹取工件的气爪。
[0006]所述的立柱的竖立部上斜向设置有气缸座，所述的立柱的上端水平部上设置有竖直板和水平板，所述的竖直板和所述的水平板上各设置有一个油压缓冲器，所述的摆动气缸安装在所述的气缸座上，所述的摆动连杆在转动时，可分别被竖直板和水平板上的所述的油压缓冲器所阻挡限位。
[0007]所述的转动轴的两端各有一个转盘轴套，朝内侧的一个转盘轴套上设置有一个连接块，所述的摆臂机构安装在所述的连接块上。
[0008]所述的摆臂机构包括一个摆臂座，所术的摆臂座的一侧安装在所述的连接块上，所述的摆臂座的中间设置有摆臂气缸，所述的摆臂气缸的伸缩杆上设置有一个凸字形横截面的气缸顶板，所述的摆臂座的两侧安装有直线导轨，所述的直线导轨的前端设置有一个凹字形横截面的导轨顶板，所述的导轨顶板的另一面上设置有气爪连接块，所述的旋转气缸和所述的气爪气缸设置在所述的气爪连接块上。
[0009]所述的导轨顶板的一侧设置有拖链，所述的拖链的另一端设置有罩体，所述的罩体固定在所述的摆臂座上。
[0010]本发明与现有技术相比，具有如下有益效果:摆动气缸和摆动连杆可以驱动摆臂机构在仓料与加工设备之间做钟摆式摆动，并且摆臂机构上设置了气爪可以夹取工件，实现代替人工的目的，一个工人可以同时操作好几台加工设备。
【附图说明】
[0011]图1为本发明实施例的摆臂机械手的结构示意图。
[0012]图2为本发明实施例的摆臂机械手的零件爆炸图一。
[0013]图3为本发明实施例的摆臂机械手的零件爆炸图二。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图与【具体实施方式】对本发明作进一步详细描述:参见图1~3所示，图中标注如下:立柱1、转动轴2、摆动连杆3、摆动气缸4、摆臂机构5、旋转气缸6、气爪气缸7、气爪8、气缸座9、竖直板10、水平板11、油压缓冲器12、转盘轴套14、连接块15、摆臂座16、摆臂气缸17、气缸顶板18、直线导轨19、导轨顶板20、气爪连接块21、拖链22、罩体23。
[0015]摆臂机械手包括一个倒立的L形的立柱1，立柱I的上端设置有转动轴2，转动轴2的一端设置有摆动连杆3和摆动气缸4，转动轴2的另一端设置有摆臂机构5，摆臂机构5的下端部上设置有旋转气缸6，旋转气缸6上设置有气爪气缸7，气爪气缸7上设置有两个用来夹取工件的气爪8，摆动连杆3和摆动气缸4可以驱动摆臂机构5在料仓和加工设备之间来回往复运动，气爪8可以夹取工件，这样可以代替工手的操作。
[0016]立柱I的竖立部上斜向设置有气缸座9，立柱I的上端水平部上设置有竖直板10和水平板11，竖直板10和水平板11上各设置有一个油压缓冲器12，摆动气缸4安装在气缸座9上，摆动连杆3在转动时，可分别被竖直板10和水平板11上的油压缓冲器12所阻挡限位，以规范摆臂机构5的摆动极点。
[0017]转动轴2的两端各有一个转盘轴套14，朝内侧的一个转盘轴套14上设置有一个连接块15，摆臂机构5安装在连接块15上。
[0018]摆臂机构5包括一个摆臂座16，摆臂座16的一侧安装在连接块15上，摆臂座16的中间设置有摆臂气缸17，摆臂气缸17的伸缩杆上设置有一个凸字形横截面的气缸顶板18，摆臂座16的两侧安装有直线导轨19，直线导轨19的前端设置有一个凹字形横截面的导轨顶板20，可以用来较正导向角度，导轨顶板20的另一面上设置有气爪连接块21，旋转气缸6和气爪气缸7设置在气爪连接块21上。
[0019]导轨顶板20的一侧设置有拖链22，内部可以放置电线，拖链22的另一端设置有罩体23，罩体23固定在摆臂座16上。
【主权项】
1.摆臂机械手，其特征在于:包括一个倒立的L形的立柱(1)，所述的立柱(I)的上端设置有转动轴(2)，所述的转动轴(2)的一端设置有摆动连杆(3)和摆动气缸(4)，所述的转动轴(2)的另一端设置有摆臂机构(5)，所述的摆臂机构(5)的下端部上设置有旋转气缸(6)，所述的旋转气缸(6)上设置有气爪气缸(7)，所述的气爪气缸(7)上设置有两个用来夹取工件的气爪(8)。
2.如权利要求1所述的摆臂机械手，其特征在于:所述的立柱(I)的竖立部上斜向设置有气缸座(9)，所述的立柱(I)的上端水平部上设置有竖直板(10)和水平板(11)，所述的竖直板(10)和所述的水平板(11)上各设置有一个油压缓冲器(12)，所述的摆动气缸(4)安装在所述的气缸座(13)上，所述的摆动连杆(3)在转动时，可分别被竖直板(10)和水平板(11)上的所述的油压缓冲器(12)所阻挡限位。
3.如权利要求2所述的摆臂机械手，其特征在于:所述的转动轴(2)的两端各有一个转盘轴套(14)，朝内侧的一个转盘轴套(14)上设置有一个连接块(15)，所述的摆臂机构(5)安装在所述的连接块(15)上。
4.如权利要求3所述的摆臂机械手，其特征在于:所述的摆臂机构(5)包括一个摆臂座(16)，所述的摆臂座(16)的一侧安装在所述的连接块(15)上，所述的摆臂座(16)的中间设置有摆臂气缸(17)，所述的摆臂气缸(17)的伸缩杆上设置有一个凸字形横截面的气缸顶板(18)，所述的摆臂座(16)的两侧安装有直线导轨(19)，所述的直线导轨(19)的前端设置有一个凹字形横截面的导轨顶板(20)，所述的导轨顶板(20)的另一面上设置有气爪连接块(21)，所述的旋转气缸(6)和所述的气爪气缸(7)设置在所述的气爪连接块(21)上。
5.如权利要求4所述的摆臂机械手，其特征在于:所述的导轨顶板(20)的一侧设置有拖链(22)，所述的拖链(22)的另一端设置有罩体(23)，所述的罩体(23)固定在所述的摆臂座(16)上。
【专利摘要】本发明公开了摆臂机械手包括一个倒立的L形的立柱，所述的立柱的上端设置有转动轴，所述的转动轴的一端设置有摆动连杆和摆动气缸，所述的转动轴的另一端设置有摆臂机构，所述的摆臂机构的下端部上设置有旋转气缸，所述的旋转气缸上设置有气爪气缸，所述的气爪气缸上设置有两个用来夹取工件的气爪，其优点在于：摆动气缸和摆动连杆可以驱动摆臂机构在仓料与加工设备之间做钟摆式摆动，并且摆臂机构上设置了气爪可以夹取工件，实现代替人工的目的，一个工人可以同时操作好几台加工设备。
【IPC分类】B24B5-35, B25J11-00
【公开号】CN104551887
【申请号】CN201410809899
【发明人】刘宇
【申请人】宁波沃特美逊机器人科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月24日