专利名称：在通过狭窄路段之前和/或过程中支持司机的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明从一种用于在通过狭窄路段之前和/或过程中支持司机的方法和装置出发。
背景技术：
已知在汽车中安装许多用于周围环境报警的传感器。已知一些超声波传感器用于在停车过程中测量汽车与障碍物之间的间距。雷达传感器或激光传感器用于间距控制的尾随行驶，根据其测量数据使汽车速度匹配于一辆在其前面行驶的汽车的速度。此外已知一些摄像系统，它们探测和分析汽车周围的物体。这些用于监视周围环境的传感器一般用于探测障碍物并将在其汽车与障碍物之间的间距或相对于障碍物的速度显示给司机。
此外由DE 102004015749 A1已知，借助于周围环境传感器测量各障碍物之间的通过宽度和/或在障碍物下的通过高度并且由一个分析单元将测定的通过宽度和/或测定的通过高度与汽车宽度和/或汽车高度相比较，对于测定的通过高度和/或测定的通过宽度不允许汽车在障碍物旁边的通过可能性的情况，发出警报。此外设定，在一个显示单元中将测定的通过宽度和/或测定的通过高度显示给司机。此外已知的解决方案表明，在通过时，亦即在通过狭窄路段时以视觉和/或听觉的方式支持司机。在一种实施方式中设定，在通过狭窄路段时通知司机或自动地进行转向角校正。按这种方式在通过狭窄路段时支持司机。
发明内容
司机支持可个体化地构成并且匹配于司机或其能力。其优点是防止一名熟练的司机受干预或指示的干扰，而一名不熟练的司机仍然得到一种有效的支持。
特别有利的是，在通过较长的狭窄路段过程期间，尤其是在移动的和变化的狭窄路段中，例如在具有变小的路宽(Spurbreite)的高速公路路段中超越货车时，按照其能力有效地支持司机。在这种情况下持续地测量间距并由其导出的个体化的司机信息和/或个体化的汽车干预。
在一种优选的实施方式中这样地实现个体化，即在通过狭窄路段的过程中支持司机的程度取决于司机往日在一个或多个类似情况下的行为。
由以下对各实施例的描述或所附的各技术方案给出其他的优点。
本发明的各实施例示于附图中并在以下的描述中更详细地进行说明。
图1示出一个用于在通过狭窄路段之前和/或过程中支持司机的装置的示意图。
图2示出包括一个这样的装置的汽车在一种具有狭窄路段的交通状况下的俯视图。
图3和4示出用于实现司机个体的支持的作为计算机程序的流程图。
具体实施例方式
图1中示出一个用于在通过狭窄路段之前和/或过程中支持司机的装置1，该装置装入一辆汽车中。装置1具有一个传感器单元2，该传感器单元具有各个在汽车的不同的位置设置的传感器3、4、5、6。在此所示的实施例中设有四个传感器。但传感器单元2也可以包括更多或更少的传感器。传感器3、4、5、6与一个分析单元7连接。分析单元7具有一个计算单元8和一个存储器9。计算单元8用于分析由传感器3、4、5、6转送的测量数据。在存储器9中存放了汽车数据，特别是关于汽车的车宽的数据。在这些数据中考虑了伸出汽车之外的部分，例如外后视镜。一个用于视觉输出报警指示或支持指示的显示单元11连接到分析单元7上。另外或可选择地，可以将一个用于以听觉方式输出报警指示或支持指示(例如语音输出)的扬声器12连接到分析单元7上。另外或可选择地，还可以将一个机动的单元13连接到分析单元7上，该一个机动的单元用于触觉的反作用。机动的单元13可以优选作用到汽车的方向盘14上，从而当机动的单元13被分析单元7激活时，汽车司机感觉到在方向盘14中的颤动。或者，经由电机给司机向方向盘作为触觉响应将一个力在一个优选方向上施加到方向盘上，为了进行转向校正，他必须在该方向上操纵方向盘，以便安全地通过狭窄路段。
在一种有利的实施形式中，由所述装置在通过狭窄路段之前和/或过程期间自动地主动干预汽车的纵向和/或横向控制，例如通过主动地控制干预用于加速和/或减速的发动机和/或制动器和/或主动地控制干预用于自动横向导向的转向机构。
在第一种实施实施形式中，传感器3、4、5、6构成为超声波传感器。各超声波传感器测量一个声信号的渡越时间，超声波传感器发射该声信号并且由一个障碍物反射。此外也有可能，将传感器3、4、5、6构成为雷达传感器或构成为视频传感器。也有可能根据安装位置设置各种具有不同的测量技术的传感器。由传感3、4、5、6检测的数据由计算单元8处理并且连续地在通过狭窄路段之前和/或过程期间与存放在存储器9中的汽车数据进行比较。
在通过狭窄路段之前和/或通过过程期间，计算单元8通过相应的分析程序由传感器信号测定狭窄路段的宽度。将测定的宽度与存储的汽车宽度进行比较并且告知司机，是否存在或继续存在通过可能性，如果不存在或不再存在这种可能性，则通过显示单元11、扬声器12和/或机动的单元13发出相应的输出。在一种实施方式中，另外或可选择地，以减速的方式干预汽车的纵向控制，而在一种实施方式中，在移动的障碍物的情况下，将汽车制动到障碍物的速度或在其下或在一种实施方式中甚至停车。
如果计算单元8确定，汽车宽度能够通过，则在显示单元11显示一个相应的视觉指示或经由扬声器12发出一个相应的确认声音。司机现在可以放心地驶向位于其面前的狭窄路段和/或通过该狭窄路段。
在通过狭窄路段过程期间，计算单元8持续地测定到狭窄路段的各边界的间距。如果一个间距(左边或右边)过小，同样通过显示单元11、扬声器12和/或机动的单元13实现相应的输出。在一种实施方式中，另外或可选择地，以减速的方式干预汽车的纵向控制和/或通过干预转向机构使汽车返回到一个更合适的位置，例如狭窄路段中的正中位置。或者给司机发出指示以便进行转向角校正，使得他可以采取合适的转向措施，以便在从旁边通过的过程期间避免与障碍物相撞。
关于司机和/或干预的信息如下所述个体地匹配于司机行为或司机能力。
在一种优选的实施形式中，实际测定的通过宽度在显示单元11中显示。在这里的本实施例中，为显示的通过宽度15配置一个相应的符号16。在这里的本实施例中，总是用数字显示通过宽度，亦即一个“1.8m”的通过宽度。但也有可能，不用数字输出而只设置一个色码或一个细线条显示，它显示给司机一个在汽车尺寸与通过宽度之间的相对比例。
对司机在其横向和/或纵向导向方面的支持按照实施方式通过将一个指向合适方向的转向力矩施加到方向盘上，通过例如箭头、渐显通过狭窄路段的理想车道形式的视觉转向指令，通过听觉指令(例如语音指令或合适的声音)来实现。通过加速或制动指示可以实现在纵向导向方面的支持，如果在狭窄路段中到障碍物的间距迅速地减小，则不变的继续行驶是不可能的。后者根据交通状况决定，使得例如在汽车面前的交通中在逐渐变窄的狭窄路段时发出一个制动指示，在自由行驶和接近狭窄路段的终端时发出一个加速指示。
在图2中示出了一辆第一汽车50的俯视图，该第一汽车在一条变窄的路面的区域51内的一条道路55上行驶。在该汽车50后面行驶着一辆第二汽车52，它配备有周围环境传感器系统53并且想要超越处于变窄的路面区域51内的第一汽车50。路面的左边界和汽车50形成了一个狭窄路段56。周围环境传感器系统53的测量区域检测狭窄路段56的至少两个边界，亦即在所示的交通状况下检测左边缘和汽车50。由在第二汽车52中的分析单元7测定在第一汽车50与左边界之间的狭窄路段51的通过宽度。根据该通过宽度显示给司机，他是否可驶入狭窄路段或他是否应该在狭窄路段之前制动和等待，直到产生一种通过可能性(连续地测量通过宽度)。按照上述可能性中的至少一种可能性进行显示。在一种实施方式中也实施汽车的自动减速。即使在通过过程期间，亦即在汽车50的旁边通过的过程期间也如上所述地支持汽车52的司机。
在一种特别的实施方式中，在通过狭窄路段之前和/或过程期间支持司机的结果根据司机的行为方式和/或能力进行匹配。在此类似状况的解决由司机掌握和存储。这优选这样进行，即在识别一个狭窄路段时(通过宽度小于一个预定的极限值，但通过是可能的)，记录司机的驾驶行为。例如记录一个转向角信号的在时间上的分布并且通过检验超过极限值的转向角和/或超过极限值的转向角的变化测定转向校正的频繁度。一种选择或补充是，测定汽车的减速程度，例如借助加速踏板和/或制动踏板运动和/或速度变化。如果例如由于频繁的转向校正和/或由于频繁的速度校正显示一个不安全的驾驶行为，则在一个类似的由司机以后通过的状况(狭窄路段)中加强支持的措施。例如已在第一步骤中的支持可能意味着，在同意或反对通过的最近的抉择中，给一个不安全的司机只有提供较宽的狭窄路段，以便不引起紧张或不必要的负担。
此外在通过过程中频繁发出指令(在较短的时间间隔内)和/或同时或短时接连地提供多个不同的指令，例如同时施加一个转向力矩并且发出一个听觉警报。根据一种适应的报警对策，即使在通过过程期间也可以借助于按一个信号灯状况的细线条图给一个不安全的司机显示间距。在这种情况下较迅速和频繁地出现黄色和红色，相反，绿色较少，由此给司机连续显示调整需要。该系统还可以为司机承担部分任务(制动力加强)或全部任务(例如转向)。这在个别情况下必需在系统与司机之间进行协调。此外信息可以从图2中的汽车52经由车对车通信转送到汽车50上，由此在必要时汽车50的司机可以从他方面为汽车52中的不安全的司机让出更多的地方。
图3和4示出流程图，它们作为计算机程序描述上述操作方式的实现。
图3中描述如何测定个体的驾驶行为。
当借助在两个边界和/或障碍物之间的通过宽度识别出一个狭窄路段时，开始所述的程序模块。这通过与一个预定的极限值进行比较来实现。当通过狭窄路段时，亦即通过宽度已超过一个极限值时，退出该程序模块。该极限值也是预定的并且优选大于第一极限值。然后在步骤100中输入一个代表转向角的信号。在步骤102中，按一个规定的时间周期分析该信号。为此将该信号在时间上的变化与预定的极限值进行比较并且测定每一时间周期超过的数目。在此后的询问步骤104中检验，是否超过数目已超过一个极限值。如果是这种情况，则意味在步骤106中根据一种不安全的驾驶方式设置一个标志。否则保持不设置标志(步骤108)或置零。为了标志的置零(Zurücksetzen)，在一种实施方式中，为了设置，必须在步骤104中优选多次连续地识别否-条件(或是-条件)。如果仍不能通过狭窄路段，则模块通过步骤100重新运行。
除了或取代上述对一个转向角信号的分析，可以使用其他的分析，例如在信号的振幅的基础上并且与极限值进行比较。
除了或取代转向角信号，在其他的实施方式中采用其他可以推断一种不安全的驾驶方式的信号，例如一个速度信号、一个加速踏板位置信号等。此时当测定出信号的频繁的波动时，识别出一种不安全的驾驶方式。
在上述的实施方式中，只描述两种类别(设置标志＝不安全，未设置标志＝安全)。在其他的实施方式中，设置更多种类别，使得可以测定一些中间状态，例如“有点不安全”、“强烈不安全”等。
图4示出一个程序模块，借助于该程序模块匹配支持的措施。也是在识别出一个狭窄路段时激活该模块而在通过了狭窄路段时退出。
在模块开始以后，在第一步骤200中检验，是否设置标志。如果这是这种情况，则在步骤202中激活一个在支持的措施方面的第一程序包。如果这不是这种情况，则激活一个第二程序包(步骤204)。通过例如两种不同的司机支持途径如通过施加一个转向力矩的触觉支持和发出听觉报警指示，第一程序包显示加强的支持的措施。或者，加强地(例如更大声地、更刺耳地等)或频繁地发出报警指示。第二程序包例如只发出个别的措施如一个听觉的或一个视觉的或一个触觉的警报，在一种实施方式中不怎么频繁地发出这样的警报。
在另一种实施方式中，在不安全的驾驶方式的情况下干预汽车的横向和/或纵向控制，在分析为安全的驾驶方式的情况下，只给司机提供指示，放弃自动干预或限制其程度(例如转向角的最大校正值)。
权利要求
1.用于在通过狭窄路段过程中支持司机的方法，特别是用于汽车，其中测定在一个狭窄路段(56)的两个边界之间的通过宽度并且在通过狭窄路段过程期间和/或之前发出支持司机的措施，其特征在于，所述措施取决于司机行为或司机的能力。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述措施是听觉的警报和/或视觉的和/或触觉的和/或语音的驾驶指示。
3.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在通过狭窄路段过程中检测和存储司机行为，其中根据存储的司机行为匹配所述措施。
4.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在分析为不安全的司机行为时，加强所述支持的措施。
5.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，借助在通过狭窄路段过程中的转向校正测定司机行为。
6.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，借助在通过狭窄路段过程中的速度变化或加速踏板位置的变化测定司机行为。
7.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，支持的措施的加强在于信息指示的加强。
8.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，支持的措施的加强在于同时地或短时接连地输出不同类型的信息指示。
9.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，支持的措施的加强在于在汽车的横向和/或纵向控制方面的自动干预的激活或在于这样的干预的极限的扩大。
10.用于在通过狭窄路段过程中支持司机的装置，特别是用于汽车，包括一些传感器组件(2)，它们测定在一个狭窄路段(56)的两个边界之间的通过宽度，还包括一些输出组件(11、12、14)，它们在通过狭窄路段过程期间和/或之前发出支持司机的措施；其特征在于，输出组件(11、12、14)这样构成，以致所述措施取决于司机行为或司机的能力。
全文摘要
本发明涉及一种用于在通过狭窄路段过程中支持司机的方法和装置，特别是用于汽车。它测定在一个狭窄路段的两个边界之间的通过宽度并且在通过狭窄路段过程期间和/或之前给司机发出支持的措施。在这种情况下，所述措施取决于司机行为或其能力。
文档编号B60W40/08GK1967624SQ20061014290
公开日2007年5月23日 申请日期2006年11月1日 优先权日2005年11月4日
发明者拉尔斯·普莱克, 拉尔斯·比斯特 申请人:罗伯特·博世有限公司