障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型的制作方法

专利名称：障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种障碍物探测方法、 一种障碍物探测装置以及一种标 准移动体模型，适合于环境预测的应用以便实现汽车碰撞避免、碰撞警 报、自动驾驶等。
背景技术：
通常，对于预先避免和警报行驶中车辆的事故以及进一步实现自动 驾驶而言，重要的是对存在有例如其它车辆等障碍物的周围环境的识别
以;sj t障碍物行为的预测。为此目的，已提出了各种障碍物探测系统。 例如，专利文献i披露了一种技术，其用于使用例如基于雷达的传感器 等载内传感器探测本车周围是否存在障碍物并且利用探测结果以进行 用于碰撞警报、碰撞避免、自适应巡航控制等的预测。
专利文献1: PCT国际申请(Kohyo) No. 2003-506785的已公布的 曰文译文

发明内容
本发明要解决的技术问题
但是，专利文献l中所述的系统仪基于车内传感器的探测结果探测 作为障碍物实际存在的那些物体，而没有针对如何处理有可能存在于车 内传感器的探测受到遮挡的区域中的障碍物这一 问题必然地提供一种 清楚的解决方案。要实现在例如被墙和栅栏包围的小巷中等具有许多遮 挡区域的地方中进行自动驾驶，使环境识别正确地调整到具有遮挡区域 的情形是非常重要的。
鉴于如上所述的情况而做出了本发明，并且本发明的目的是提供一
种障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型，即使当车内 传感器不能探测到遮挡区域中的障碍物时，其也能够正确地对遮挡区域 进行处理。
解决技术问题的手段
要解决上述的技术问题并且实现目的，才艮据本发明的障碍物探测方 法是一种这样的障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在移动体上的
传感器探测所述移动体的障碍物的存在，所述方法包括设定可移动区 域，所述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动体能够在所 述可移动区域中移动；在所述可移动区域的整个区域上i史置作为初始状 态的候选障碍物的多个未确认体；以及从设置为所述初始状态的候选障 碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选 障碍物.
另外，对于上述方面，在^L据本发明的障碍物探测方法中，所述排 除从离所述移动体较近的候选障碍物开始按顺序进行。
另外，在本发明的上述方面中，才艮据本发明的障碍物探测方法是一 种这样的障碍物探测方法，所述方法用于^^用安装在移动体上的传感器 探测所述移动体的障碍物的存在，所述方法包括i殳定可移动区域，所 述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动体能够在所述可 移动区域中移动；探测空闲区域，所述空闲区域为所述移动体的周围区 域并且# 据所述传感器的探测结果所述障碍物实际并不存在于所述空 闲区域中；设定互补区域，所迷互补区域为所述可移动区域中除所述空 闲区域以外的区域；以及在所述互补区域的整个区域上设置作为候选障 碍物的未确认体。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中， 设置为所述候选障碍物的所述未确认体具有用于预测所述未确认体的 行为的移动体模型的特性。
另外，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中， 所述移动体模型是具有虚拟特性的虚拟的标准移动体模型，所述虚拟特 性是具有不同特性的多个单移动体模型的特性的整合。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中， 所述单移动g型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中， 所述单移动員型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。
另外，对于本发明的上述方面，才艮据本发明的障碍物探测方法进一 步包括用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的基于所述传 感器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。
另外，根据本发明的标准移动体模型是一种这样的标准移动体模 型，其用于预测虚拟的未确认移动体的行为，所述标准移动体模型具有 虚拟特性，所述虚拟特性是具有不同特性并且能够作为所述移动体而实 际存在的多个单移动体模型的特性的整合。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的标准移动体模型中， 所述单移动,型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的标准移动体模型中， 所述单移动，型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。
另外，根据本发明的障碍物探测装置是一种这样的障碍物探测装 置，所述装置用于使用安装在移动体上的传感器探测所述移动体的障碍
物的存在，所述装置包括区域设定单元，其i殳定可移动区域，所述可 移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动体能够在所述可移动 区域中移动；设置单元，其在所述可移动区域的整个区域上设置作为初 始状态的候选障碍物的多个未确认体；以及排除单元，其从设置为所述 初始状态的候选障碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为 实际不存在的候选障碍物。
另外，对于本发明的上述方面，根据本发明的障碍物探测装置是一 种这样的障碍物探测装置，所述装置用于使用安装在移动体上的传感器 探测所述移动体的障碍物的存在，所述装置包括区域设定单元，其设 定可移动区域，所述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动 体能够在所述可移动区域中移动；空闲区域探测单元，其探测空闲区域， 所述空闲区域为所述移动体的周围区域并且根据所述传感器的探测结 果所述障碍物实际并不存在于所述空闲区域中；互补区域i更定单元，其 设定互补区域，所述互补区域为所述可移动区域中除所述空闲区域以外 的区域；以及设置单元，其在所述互补区域的整个区域上设置作为候选 障碍物的未确i人体。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测装置中， 设置为所述候选障碍物的所述未确认体具有用于预测行为的移动体模 型的特性。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测装置中， 所述移动体模型是具有虚拟特性的标准移动体模型，所述虚拟特性是具 有不同特性的多个单移动体^型的特性的整合。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测装置中， 所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。
另夕卜，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测装置中， 所述单移动体模型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。
另外，对于本发明的上述方面，根据本发明的障碍物探测装置进一 步包M换单元，其用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的 基于所述传感器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。
本发明的效果
根据本发明的障碍物探测方法和障碍物探测装置，即使当安装在移 动体上的传感器不能执行移动体的可移动区域中的遮挡区域的探测时， 也会假定在遮挡区域中有可能存在障碍物，并且当假定有可能存在障碍 物时，未确认体虚拟地设置在遮挡区域中作为候选障碍物，因此能够通 过使用由未确认体代表的候选障碍物来执行环境预测，从而有助于实现 安全自动驾驶等。
另外，本发明的标准移动体模型用于未确认、虚拟移动体的行为预 测，并且具有通过能够作为移动体实际存在的多个单移动体模型的不同 特性的整合而获得的虚拟特性，因此在未确认、虚拟移动体的行为的预 测和确定中，能够使安全性优先，并且例如能够将标准移动体模型适合 地应用于由未确认体代表的候选障碍物的行为的预测。


图1是根据本发明第一实施方式的障碍物探测装置的示意性框图； 图2是以类似平面图形式示出本车有可能处于其中的实际情形的示 例的说明图3是示出本车前方视图的说明图4是由周围地图产生单元产生的周围区域地图的示例的说明图； 图5是可移动区域中多个未确认体的设置的初始状态的示例的说明
图6是示出传感器如何执行射束扫描以及作为扫描结果的被确定为 不存在的未确认体的排除结果的说明图7-l是人体模型的基本行为特性的说明图7-2是汽车模型的基本行为特性的说明图8是>^示为t=0的当前时间点起以时空方式示出人体模型和汽 车模型的可能存在域随时间t变化的示意性说明图9是新近建立的标准移动体模型沿y坐标方向的时间-移动量的最 差特性的示例的说明图10是示出用实际存在障碍物替换被确定为实际存在的未确认体 的设置的结果的说明图ll是根据本发明第二实施方式的物体探测装置的示意性框图12是示出传感器如何执行射束扫描以及作为扫描结果的被确定 为空闲区域的区域的说明图13是所计算和设定的互补区域的示例和未确认体的设置的示例 的i兌明图14是用实际存在障碍物替换被确定为实际存在的未确认体的设 置的结果的说明图。
附图标记说明
10障碍物探测装置
11传感器
12a周围地图产生单元 12b未确认障碍物设置单元
12c未确认障碍物存在确定单元
12d实际存在障碍物探测单元
12e障碍物整合单元
41L左侧行车道
42公路
43本车
44另一车辆
45遮蔽物
46未确i人体
47遮挡区域
50障碍物探测装置
51传感器
52a周围地图产生单元 52b空闲区域探测单元 52c互补区域计算单元 52d未确认障碍物设置单元 52e实际存在障碍物探测单元 52f障碍物整合单元 81空闲区域 82a, 82b互补区域
具体实施例方式
下面将参照附图详细说明根据本发明的障碍物探测方法、障碍物探 测装置以及标准移动体模型的示例性实施方式。但是应当注意，本发明 并不受这些实施方式的限制，并且在不偏离本发明的范围的情况下可以 对这些实施方式做出各种改型。
第一实施方式
图1是根据本发明第一实施方式的障碍物探测装置的示意性框图。 障碍物探测装置用来探测能够阻碍本车移动的障碍物，所述本车是行驶 在道路上的汽车并且被设定为目标移动体。第一实施方式的障碍物探测
装置10安装在本车上和探测障碍物，并且包括传感器11、处理器12、 地图数据库(DB) 13、位置信息接收单元14以及模型数据库(DB) 15。 障碍物探测装置10的探测结果被传送到用来预测探测到的障碍物的行为 的预测单元20,并且预测单元20的预测结果被传送到在获得碰撞预测时 发出警报的警报单元30。
传感器11在例如前部位置等适当位置安装在本车上，并且用来探 测本车周围是否存在障碍物。在第一实施方式中，传感器11例如是能 够通过执行电子束扫描而沿每一方向探测是否存在障碍物的毫米波雷 达。
地图DB 13是以可更新方式在其中存储有例如关于日本国家道路地 图的信息等地图信息的数据库，并且能够釆用用于地图DB 13的任何记 录介质，例如光盘(CD)、多功能数码光盘(DVD)以及硬盘(HD) 等。另外，可以配置地图DB13以经由例如因特网和数据广播等通讯方 式获得地图信息。位置信息接收单元14用来接收与本车的当前位置相 关的信息，并且例如，其是利用卫星的全球定位卫星(GPS)系统的 GPS接收器。简言之，地图DB 13和位置信息接收单元14能够通过使 用近年来已变得非常普及的汽车导航系统来实现。
模型DB 15是在其中存储有各种类型的移动体模型的数据库，每一 移动,型均具有特有的行为特性，以便预测可能是本车障碍物的移动 体的行为。除了为预测后面提到的未确认、虚拟移动体的行为而产生的 标准移动体模型外，存储在模型DB 15中的移动体模型还包括用于预测 汽车行为的汽车模型和用于预测人体行为的人体模型，并且根据需要还 包括例如两轮摩托车模型和自行车模型等单移动体模型。
处理器12配置为微型计算机，其包括中央处理单元(CPU)、只读 存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等，并且用来实施第一实 施方式的障碍物探测方法。处理器12包括周围地图产生单元12a、未确 认障碍物设置单元12b、未确认障碍物存在确定单元12c、实际存在障
碍物探测单元12d以及障碍物整合单元12e。
周围地图产生单元12a产生用于识别通过障碍物探测装置10为其 确定障碍物存在/不存在的周围区域的周围区域地图。具体地，周围地图 产生单元12a使用由位置信息接收单元14接收的本车当前位置信息、 通过参照地图DB 13而产生本车周围的地图。周围区域的范围可以适当 地设定，并且优选地取决于本车的逸变而改变，4吏得由周围区域地图覆 盖的区域随着速度的增加而扩大。另外，周围地图产生单元12a具有用 于基于地图符号和标记识别可移动区域并且在周围区域地图上设定可 移动区域的可移动区域^L定功能，其中所述可移动区域;i位于所产生的 周围区域地图内的区域并且本车能够在其中移动，例如左侧行车道区域 以及与车辆道路相交或合并的公路区域。
未确认障碍物设置单元12b用来在位于由周围地图产生单元12a产 生的周围区域地图中的本车的整个可移动区域上设置作为候选障碍物 的多个未确i^体而作为初始状态。在第一实施方式中未确认障碍物设置 单元12b指定具有移动体模型的特性的那些，具体是具有存储在模型 DB15中的标准移动体模型的特性的那些，作为由未确认体代表的候选 障碍物.
通过将传感器11的探测结果应用在通过未确认障碍物设置单元12b 而设置在整个可移动区域上的候选障碍物上，未确认障碍物存在确定单 元12c用来针对^^据传感器11的探测结果而被确定为实际不存在的候 选障碍物执行排除过程。因此，在来自未确认障碍物存在确定单元12c 的输出中，除根据传感器11的探测结果而被确定为实际不存在并被排 除的那些之外的候选障碍物保留在可移动区域中。除其存在受到传感器 11探测的实际存在的障碍物之外，在初始状态中作为未确认体而被设置 在遮挡区域一传感器11不能对其执行障碍物探测…中的那些候选障碍 物也保留在本车的可移动区域中。
实际存在障碍物探测单元12d用来基于传感器11的探测结果在可 移动区域中探测实际存在的障碍物。实际存在障碍物探测单元12d具有 基于所获得的作为传感器11的探测结果的例如关于障碍物的相对i^L 的差异和探测位置来识别实际存在的障碍物的类型的功能。然后，实际 存在障碍物探测单元12d^型DB 15中取出与实际存在的障碍物的类 型相应的移动体模型。例如，当在车辆道路上探测到障碍物时，则将障
碍物识别为汽车，而后g型DB 15中取出汽车模型并且将其传送到障 碍物整合单元12e。
通过将实际存在障碍物探测单元12d的探测结果应用于在来自未确 认障碍物存在确定单元12c的输出中被设置为未确认体并保留在可移动 区域中的候选障碍物上，整合单元12e用来执行替换过程以用实际存在 的障碍物替换其实际存在得到确认的候选障碍物。因此，在从障碍物整
合单元12e传送到预测单元20的移动体模型中，能够包括标准移动体 模型和例如汽车模型等其它移动体模型。另外，障碍物整合单元12e具 有以与所设定的移动体模型相应的模式写入候选障碍物或障碍物并与 周围区域地图信息一起转换成BMP图像、以及将所形成的数据传送到 预测单元20的功能。
下面将参照简单的假设示例说明通过如图1中所示的配置来执行的 第一实施方式的障碍物探测方法。图2是以类似平面图形式示出本车的 实际周围情形的示例的说明图，图3是示出本车的前方视图的说明图。 如图2中所示，例如，假定具有由中心隔离带41C分开的每一方向各具 有两条行车道的汽车专用四行车道车辆ifi洛41以及两行车道公路42, 后者是与四行车道车辆道路41相交的支路。另外，假定本车43行驶在 左侧行车道41L上并且靠近公路42。在图2中，附图标记44表示在本 车43前方行驶在左侧行车道41L上的另一实际存在的车辆。另夕卜，如 图3中所示，假定在左侧行车道41L上当前位置处的本车43的左侧上 存在例如墙和栅栏等遮蔽物45，从而阻碍对公路42的观察。
首先，基于由位置信息接收单元14接收的地图信息，周围地图产 生单元12a识别出本车43的当前位置并且通过参照地图DB 13产生本 车43的周围区域地图。图4是由周围地图产生单元12a产生的周围区 域地图的示例的说明图。虽然在此适当地设定了周围区域地图的范围， 但是该周围区域地图是着重于行驶车辆以及相对于当前位置的汽车向 前行进方向的地图。
周围地图产生单元12a还基于原始地图信息识别出相对于当前位置 本车43下一步能够移动的区域，并且仅将此区域i殳定为所产生的周围 区域地图中的可移动区域。具体地，例如，在图2中所示的情形中，车 辆道路41的本车43当前行驶在其上的左侧行车道41L以及与左侧行车 道41L相交的公路42被设定为本车43的可移动区域。车辆道路41中，沿另一方向的行车道41R +和非道路区域被 排除于本车43的可移动区域之外。
未确认障碍物i殳定单元12b通过在位于由周围地图产生单元12a产 生的周围区域地图中的本车43周围的本车43的整个可移动区域上如图 5中所示地设置作为候选障碍物的多个未确认体46来i殳定出初始状态。 图5是可移动区域中多个未确认体46的设置的初始状态的示例的说明 图。作为未确认体46的移动体模型，采用了存储于模型DB 15中的标 准移动体模型。在此，另一实际存在的车辆44也被设置为标准移动体 模型的未确认体46。在图5中所示的示例中，设置了未确认体46从而 以相等间隔覆盖整个可移动区域。该设置并不限于图5中所示的示例， 例如，未确i人体46可以以更短间隔i殳置成彼此重叠。
通过参照传感器11的探测结果，未确认障碍物存在确定单元12c 在i更置在可移动区域中的多个未确认体46中排除明显实际不存在的未 确认体46。具体地，从较接近于本车43的位置开始，通it^本车43 的当前位置执行电子束扫描，实施为亳米波雷达的传感器11沿每一方 向执行探测操作以探测障碍物是否存在。当传感器11在扫描区域内在 离所述传感器11的某一特定距离上没有探测到返回射束时，未确认障 碍物存在确定单元12c能够确定障碍物实际不存在于该区域中。图6是 示出传感器11如何执行射束扫描以及作为扫描结果的被确定为实际不 存在的未确认体46的排除结果的说明图。
例如，在图2和3所示的情形中，即使射束扫描执行于本车43和 另一实际存在的车辆44 (未确认体46a)之间的区域上，传感器11也 不会接收到返回射束。然后，未确认体46b、 46c和46d以该顺序被确 定为实际不存在并且被当作排除物体。类似地，当射束扫描执行于左侧 行车道41L中的相邻行车道的区域和本车43行驶于其上的行车道的后 方区域时，传感器11也不会接收到返回射束。因此，相应区域上的未 确认体46被确定为实际不存在并且被当作排除物体。另外，对于设置 在公路42上的未确认体46，由于传感器11从对应于未确认物体46e的 区域并未接收到返回射束，所以仅将设置在头端处的未确认体46e确定 为实际不存在并且当作排除物体。另一方面，对应于未确i/v体46f、 46g 和46h的区域是遮挡区域47，其中对该区域47来说传感器11的扫描射 束被遮蔽物45遮挡。因此，该区域在传感器11的射束扫描的范围之夕卜， 并且不能基于传感器11的探测结果确定相应的未确认体实际不存在并
且将其从排除物体中排除。与设置在另 一车辆44 (未确认体46a)前方 的位置处的未确认体46i、 46j和46k相应的区域以相同的方式处理。
因此，在来自未确认障碍物存在确定单元12c的输出中，如图6所 示，包括由传感器11探测的另一实际存在的车辆44在内，仅未确认体 46a、 46f、 46g、 46h、 46i、 46j和46k保留在可移动区域中。在第一实 施方式中，未确认体46f、 46g和46h作为候选障碍物而被设置在传感 器11不能对其执行障碍物探测的遮挡区域47中，更具体地，被设置在 公路42中位于本车43的可移动区域内的部分中。
例如，通过基于最终设置在本车43的可移动区域中的未确认体46a、 46f、 46g、 46h、 46i、 46j和46k的行为以及本车43的行为(例如速度 和转向方向)来预测可能的轨迹，预测单元20能够预测在驾驶期间本 车43的碰撞可能性等。特别地，即使当在可移动区域中存在遮挡区域 47并且安装在本车43上的传感器11不能在遮挡区域47上执行探测时， 也会底定在遮挡区域47中有可能存在障碍物，并且当在遮挡区域47中 会存在障碍物时，则未确认体46f、 46g和46h作为候选障碍物而^t^ 拟地设置在遮挡区域47中。从而，通it^t遮挡区域47中使用作为未确 认体46f、 46g和46h的候选障碍物，能够对本车43执行环境预测，从 而有助于实现安全自动驾驶等。
在图6中所示的示例中，在本车43接近于公路42之前，通过基于 根据所假定的未确认体46f、 46g和46h的存在的预测的慢速驾驶请求、 警报等而要求本车43小心。当本车43接近于公路42 +使得公路42进 入传感器ll的探测范围内(换言之，使得公路42不再是遮挡区域47) 并且确定未确i^体46f、 46g和46h实际不存在时，程序将仪基于作为 行为预测目标而被设置在相同行车道上的未确认体46a、 46i、 46k和46k 而继续进行。
下面将说明移动体模型。采用移动体模型以预测作为候选障碍物而 被设置在可移动区域上的未确认体46随后将如何行动。当预测到本车 43的碰撞危险等时，难以决定为未确认的虚拟障碍物釆用具有何种行为 特性的何种移动体模型，特别是对于设置在遮挡区域47中的未确i人体 46。
例如，在速度v是0 km/h的当前时间点t=0之后t秒的时间点处， 检查是单移动体模型的人体模型和汽车模型…与作为移动体的实际可 能存在的人体和汽车相关一的行为特性。基本上，在当前时间点t一之 后人,型能够即时地沿任意四个方向移动。因此人g型的行为特性
能够表示为如图7-1中所示的位于两维x-y坐标上的圆，这意味着在任 意方向上具有相等的存在可能性。另一方面，在汽车模型中，汽车在当 前时间点t=0之后的移动受汽车在当前时间点时的方向(汽车的行进方 向)的限制，并且汽车难以即时地沿横向方向移动。在二维x-y坐标轴 上，汽车模型呈现以图7-2中的长形椭圆表示的行为特性，这意味着在 特定方向(在该示例中是在代表行进方向的y坐标方向上)上具有更大 的存在可能性。
另外，当考虑时间的经过时，人g型具有这样的行为特性，即虽 然其在始于当前时间点t=0的移动的开始时具有高的瞬时加速度，但是 之后其最大itJL较低。因此，如果在始于当前时间点泸0的时间t上按 时空方式示意性地示出可能存在域，则其能够表示为图8中的部分(a) 至(c)。另一方面，汽车模型具有这样的行为特性，即虽然其在始于当 前时间点t=0的移动的开始时具有低的瞬时加速度，但是之后其具有较 高的最大速度。因此，如果在始于当前时间点t-O的时间上按时空方式 示意性地示出可能存在域，则其能够表示为图8中的部分(a)至(c)。 另外，汽车模型具有其尺寸大于人体模型的特性。
在此，设置在遮挡区域47中并且有可能实际存在的未确认体46可 以是例如汽车或人体(或两轮自动车或自行车)。为了在考虑时间的经 过的同时在时空环境中处理本车43的作为未确认障碍物的未确认体 46，优选地使过程基于具有在时空上^t性最大的最差特性的移动体模 型以确保安全。
在第一实施方式中，作为用于预测未确认体47的行为的移动体模 型，采用了具有例如最差特性等的虚拟特性的虚拟标准移动g型。该 虚拟标准移动体模型是属于具有不同特性的单移动体模型的人体模型 和汽车模型的行为特性的整合。如图8中部分(a)至(c)所示的能够 迅速和即时地沿任意方向移动的人体模型的行为特性和如图8中部分 (a)至(c)所示的能够移动i^巨离的汽车模型的行为特性被视为各个 单移动体的最差特性，并且所述最差特性被整合以建立具有最差整合特
性的虚拟标准移动体模型。
图9是新近建立的标准移动体模型的相对于y坐标方向的时间-移动 量的最差特性的示例的说明图。具体地，人体模型的特性和汽车模型的 特性如上所述地被考虑并整合，使得采用人体模型的最差特性直到从当 前时间点t-0经过数秒，之后再采用汽车模型的最差特性。另外，由于 随着模型尺寸的增大在碰撞时本车43承受更大更严重的冲击，所以汽 车模型的尺寸被采纳为标准移动体模型的尺寸。因此，如图5和6中所 示的未确i人体46以与汽车模型相同的尺寸表示。
因此，具有整合了能够作为移动体而实际存在的多个单移动体模型 的不同特性的虚拟特性的虚拟标准移动体模型，例如具有最差特性的虚 拟标准移动体模型被用作用于预测例如未确认体46等的未确认的虚拟 移动体的行为的移动体模型。因此，在时空环境中对未确认的虚拟移动 体的行为进行预测和确定中，可以使安全性优先。另外，由于假定作为 候选障碍物而被设置的所有未确认体46均具有标准移动絲型的特性， 所以仅基于一类单移动M型即能够做出预测。因此，计算大多是相同 或平行的，因此能够简化预测计算过程。
如上所述的标准移动体模型对于有可能存在于通常交通流中不可 预测区域中的未确i^体的行为的预测是有效的，并且标准移动体模型的 利用有助于交通控制系统的正确运行。
实际存在障碍物探测单元12d基于传感器11的探测结果在本车43 的可移动区域中探测实际存在的障碍物。在图2和3中所示的示例中， 实际存在障碍物探测单元12d探测到另一在前面的车辆44。实际存在 障碍物探测单元12d然后将该障碍物识别为汽车，并且>^型DB 15 中取出汽车模型，并且将所取出的模型输出到障碍物#^单元12e。
障碍物整合单元12e将实际存在障碍物探测单元12d的探测结果应 用于在来自未确认障碍物存在确定单元12c的输出中作为未确认体46 而^L设置并保留在可移动区域中的候选障碍物，并因此执行用实际存在 的障碍物替换所设置的候选障碍物中其实际存在得到确认的候选障碍 物的过程。在该示例中，如图10中所示，用实际存在的障碍物即另一 车辆44替换未确认体46a，从而设置了另一车辆44。汽车模型被应用 于所述另一车辆44。当障碍物明显实际存在时，则相应的单移动g型被应用于该障碍物，并且因此能够提高估算精度并且能够实现更实际和 更精确的预测。
第二实施方式
图11是根据本发明第二实施方式的障碍物探测装置的示意性框图。 障碍物探测装置用来探测能够阻碍本车移动的障碍物，所述本车是行使 在道路上并且被设定为目标移动体的汽车。第二实施方式的障碍物探测
装置50安装在本车上和探测障碍物，并且包括传感器51、处理器52、 地图数据库(DB) 53、位置信息接收单元54以及模型数据库(DB) 55。 障碍物探测装置50的探测结果被传送到用来预测探测到的障碍物的行为 的预测单元60，并且预测单元60的预测结果被供送到在获得碰撞预测时 发出警报的警报单元70。
传感器51在适当的位置安装在本车上，例如在前部位置处，并且 用来探测在本车周围是否存在障碍物。在第二实施方式中，例如，传感 器51是毫米波雷达，其能够通过执行电子束扫描而沿每一方向探测障 碍物是否存在。
地图DB 53是以可更新方式在其中存储例如关于日本国家道路地图 的信息等地图信息的lt据库，并且能够采用用于地图DB 53的任何记录 介质，例如光盘(CD)、多功能数码光盘(DVD)以及硬盘(HD)等。 另夕卜，可以配置地图DB 53以经由例如因特网和数据广播等通讯方式获 得地图信息。位置信息接收单元54用来接收与本车的当前位置相关的 信息，并且例如，其是利用卫星的全球定位卫星(GPS)系统的GPS 接收器。简言之，地图DB 53和位置信息接收单元54能够通过使用近 年来已变得非常普及的汽车导航系统来实现。
模型DB55是在其中存储有各种类型的移动体模型的数据库，每一 移动体模型均具有特有的行为特性，以便预测可能是本车障碍物的移动
体的行为。除了为预测未确认、虚拟移动体的行为而产生的标准移动体 模型外(参见第一实施方式的说明)，存储在模型DB 55中的移动M 型还包括用于预测汽车行为的汽车模型以及用于预测人体行为的人体 模型，并且根据需要还包括例如两轮摩托车模型和自行车模型等单移动 体模型。
处理器52被配置成微型计算机，其包括中央处理单元(CPU)、只
读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等，并且用来实施第二 实施方式的障碍物探测方法。处理器52包括周围地图产生单元52a、空 闲区域探测单元52b、互补区域计算单元52c、未确认障碍物设置单元 52d、实际存在障碍物探测单元52e和障碍物整合单元52f。
周围地图产生单元52a产生用于识别通过障碍物探测装置50为其 确定障碍物存在/不存在的周围区域的周围区域地图。具体地，周围地图 产生单元52a使用由位置信息接收单元54接收的本车当前位置信息、 通过参照地图DB 53产生本车周围的地图。周围区域的范围可以适当地 设定，并且优选地取决于本车的速度而改变，使得随着速度的增加，由 周围区域地图覆盖的区域扩大。另夕卜，周围地图产生单元52a具有用于 基于地图符号和标记识别可移动区域并且在周围区域地图上设定可移 动区域的功能，其中所述可移动区^A位于所产生的周围区域地图内的 区域并且本车能够在其中移动，例如左侧行车道区域以及与车辆道i^相 交或合并的公路区域。
空闲区域探测单元52b用来探测空闲区域，所述空闲区域是根据传 感器51的探测结果障碍物实际并不存在的位于由周围地图产生单元 52a产生的周围区域地图内的区域。没有从其中接收到对应于由传感器 51发射的扫描射束的返回射束的区域被探测为空闲区域。互补区域计算 单元52c通it^Mi于由周围地图产生单元52a产生的周围区域地图中的 可移动区域中去除由空闲区域探测单元52b探测的空闲区域来计算互 补区域.在此，"互补区域，，意味着可移动区域中的障碍物实际存在或 者可以实际存在的区域，而不论其是否为遮挡区域。
未确认障碍物设置单元52d用来在位于由周围地图产生单元52a产 生的周围区域地图中的由互补区域计算单元52c计算和设定的整个互补 区域上设置未确认体作为候选障碍物。未确认障碍物设置单元12b指定 具有移动体模型特性的那些，具体是具有存储在模型DB 55中的标准移 动g型的特性的那些，作为在第二实施方式中由未确认体代表的候选
障碍物。
实际存在障碍物探测单元52e用来基于传感器51的探测结果在可 移动区域中探测实际存在的障碍物。实际存在障碍物探测单元52e具有 基于所获得的作为传感器51的探测结果的例如关于障碍物的相对速度 的差异和探测位置来识别实际存在的障碍物的类型的功能。然后，实际
存在障碍物探测单元52e从模型DB 55中取出与实际存在的障碍物的类 型相应的移动体模型。例如，当在车辆道路上探测到障碍物时，则将障 碍物识别为汽车，而后从模型DB55中取出汽车模型并且将其传送到障 碍物整合单元52f。
通过将实际存在障碍物探测单元52e的探测结果应用在从未确认障 碍物设置单元52d获得的位于可移动区域的互补区域中的作为未确认 体而被设置的候选障碍物上，障碍物整合单元52f用来执行替换过程以 用实际存在的障碍物替换其实际存在得到确认的候选障碍物。因此，在 从障碍物整合单元52f传送到预测单元60的移动g型中，能够包括 标准移动体模型和例如汽车模型等其它移动体模型。另外，障碍物#^ 单元52f具有以与所设定的移动体模型相应的模式写入候选障碍物或障 碍物并与周围区域地图信息一起转换成BMP图像、以及将所形成的数 据传送到预测单元60的功能。
参照类似于与第一实施方式有关的图2和3中所示的筒单的假i殳示 例，下面将"i兌明由图11中所示的配置执行的第二实施方式的障碍物探 测方法。
首先，基于位置信息接收单元54接收的位置信息，周围地图产生 单元52a识别出本车43的当前位置并且通过参照地图DB 53产生本车 43的周围区域地图。另夕卜，周围地图产生单元52a还基于原始地图信息 识别出相对于当前位置本车43下一步能够移动的区域，并且仅将此区 域i殳定为所产生的周围区域地图中的如图4中所示的可移动区域。
通过参照传感器51的探测结果，空闲区域探测单元52b在由周围 地图产生单元52a产生的周围区域地图中探测出根据传感器51的探测 结果障碍物显然不存在的空闲区域。具体地，由亳米波雷达实现的传感 器51通过在本车43的当前位置处执行电子束扫描来执行探测操作以沿 每一方向探测是否存在障碍物。在位于扫描区域内的某一特定区域上， 对于扫描射束当没有接收到返回射束时，则该区域被确定为障碍物实际 不存在的空闲区域。图12是示出在图2和3所示的情形中传感器51如 何执行射束扫描以及作为扫描结果的被确定为空闲区域81的区域(以 阴影线标示)的说明图。
互补区域计算单元52c通it^位于由周围地图产生单元52a产生的
周围区域地图中的可移动区域(左侧行车道41L的区域和公路42的区 域)中去除由空闲区域探测单元52b探测的空闲区域81来计算出互补 区域，并且在周围区域地图中设定所计算出的互补区域。图13是示出 未确认体46的设置的示例以及所计算和设定的互补区域82a和82b的 示例的i兌明图。在两个互补区域82a和82b中，朝向互补区域82b的扫 描射束会被遮蔽物45遮挡。因此，互补区域82b是遮挡区域，不能对 其执行障碍物探测。
多个未确认体46A至46G在位于可移动区域中的所计算和设定的 整个互补区域82a和82b上被设置为候选障碍物，如图13中所示。根 据第二实施方式，未确认体46E、 46F和46G被设定为位于公路42的 一部分中的候选障碍物，换言之，被设定为位于本车43的可移动区域 中不能对其执行障碍物探测的、对应于遮挡区域的互补区域82b中的候 选障碍物。在此，釆用存储于模型DB55中的标准移动体模型作为用于 未确^人体46A至46G的移动体模型。在此，实际存在的另一车辆44也 设置为对应于未确i人体46的标准移动体模型。
在图13所示的示例中，多个未确认体46以相等间隔设置，从而覆 盖整个互补区域82a和82b。但是，本发明并不限于这种示例，并且可 以将多个未确认体46设置成彼此重叠，或者替代地，可以为互补区域 82a和82b中的每一个设置一个未确认体46。当为互补区域82a和82b 中的每一个设置一个未确认体时，特别地，优选为将其位置最接近于互 补区域82a和82b与空闲区域81之间的虚拟边界的未确认体设置为候 选障碍物(在图13的示例中，未确i^体46A和46E即为这样的未确i人 体)。
因此，通过预测^Li殳置在本车43的可移动区域的互补区域82a和 82b中的未确认体46A至46G的行为，预测单元60能够预测驾驶期间 本车43的碰撞可能性等。特别地，即使当在可移动区域中存在对应于 遮挡区域的互补区域82b并且安装在本车43上的传感器51不能在互补 区域82b上执行探测时，也^定在互补区域82b中有可能存在障碍物， 并且当在互补区域82b中会存在障碍物时，则未确认体46E至46G作 为候选障碍物而被虚拟地设置在互补区域82b中。因此，通过在互补区 域82b中使用作为未确认体46A至46G的候选障碍物，能够对本车43 执行环境预测，从而有助于实现安全自动驾驶等。标准移动M型与第
一实施方式中所述的相同。
实际存在障碍物探测单元52e基于传感器51的探测结果在本车43 的可移动区域中探测实际存在的障碍物。在图2和3中所示的示例中， 实际存在障碍物探测单元52e探测到另一在前面的车辆44。然后实际存 在障碍物探测单元52e将该障碍物识别为汽车，并且M型DB 55中取 出汽车模型，并且将所取出的模型输出到障碍物^单元52f。
障碍物整合单元52f将实际存在障碍物探测单元52e的探测结果应 用于从未确认障碍物设置单元52d获得的位于可移动区域中的互补区 域82a和82b中的作为未确i人体46而被设置的候选障碍物，并因此执 行用实际存在的障碍物替换所设置的候选障碍物中其实际存在得到确 认的候选障碍物的过程。在该示例中，如图14中所示，用实际存在的 障碍物即另一车辆44替换未确认体46A，从而设置了另一车辆44。汽 车模型被应用于所述另一车辆44。当障碍物明显实际存在时，则相应的 单运动体模型被应用于该障碍物，因此能够实现更实际和更精确的预 测。
在第一和第二实施方式中，假定被设置为候选障碍物的未确认体46 具有标准移动体模型的特性。但是，根据情况可以假定未确认体具有单 移动体模型的特性。例如，当在高速路上时，如果能够假定可能存在的
障碍物为汽车，则被设置为候选障碍物的未确认体可以从一开始就被当 作具有汽车模型的特性。
工业应用性
如从前述中可以看出，4艮据本发明的障碍物探测方法、障碍物探测 装置以及标准移动体模型有益于汽车的碰撞避免、碰撞警报等，并且特 别适合于汽车的自动驾驶。
权利要求
1. 一种障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在移动体上的传感器探测所述移动体的障碍物的存在，所述方法包括设定可移动区域，所述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动体能够在所述可移动区域中移动；在所述可移动区域的整个区域上设置作为初始状态的候选障碍物的多个未确认体；以及从设置为所述初始状态的候选障碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物。
2. 如权利要求l所述的障碍物探测方法，其中 所述排除从离所述移动体较近的候选障碍物开始按顺序进行。
3. —种障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在移动体上的传 感器探测所述移动体的障碍物的存在，所述方法包括设定可移动区域，所述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所 述移动体能够在所述可移动区域中移动；探测空闲区域，所述空闲区域为所述移动体的周围区域并且根据所 述传感器的探测结果所述障碍物实际并不存在于所述空闲区域中；设定互补区域，所述互补区域为所述可移动区域中除所述空闲区域 以外的区域；以及在所述互补区域的整个区域上设置作为候选障碍物的未确认体。
4. 如权利要求1至3中任一项所述的障碍物探测方法，其中设置为所述候选障碍物的所述未确认体具有用于预测所述未确认 体的行为的移动,型的特性。
5. 如权利要求4所述的障碍物探测方法，其中所述移动体模型是具有虚拟特性的虚拟的标准移动体模型，所述虚 拟特性是具有不同特性的多个单移动体模型的特性的整合。
6. 如权利要求5所述的障碍物探测方法，其中 所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。
7. 如权利要求5所述的障碍物探测方法，其中 所述单移动^漠型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。
8. 如权利要求1至7中任一项所述的障碍物探测方法，进一步包括用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的基于所述传感 器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。
9. 一种标准移动体模型，用于预测虚拟的未确i人移动体的行为， 所述标准移动体模型具有虚拟特性，所述虚拟特性是具有不同特性并且 能够作为所述移动体而实际存在的多个单移动体模型的特性的整合。
10. 如权利要求9所述的标准移动,型，其中 所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。
11. 如权利要求9所述的标准移动g型，其中 所述单移动,型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。
12. —种障碍物探测装置，所述装置用于使用安装在移动体上的传 感器探测所述移动体的障碍物的存在，所述装置包括区域设定单元，其设定可移动区域，所述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动体能够在所述可移动区域中移动；"没置单元，其在所述可移动区域的整个区域上:^殳置作为初始状态的 候选障碍物的多个未确认体；以及排除单元，其从设置为所述初始状态的候选障碍物中排除依据所述 传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物。
13. —种障碍物探测装置，所述装置用于使用安装在移动体上的传 感器探测所述移动体的障碍物的存在，所述装置包括区域设定单元，其设定可移动区域，所述可移动区域为所述移动体 的周围区域并且所述移动体能够在所述可移动区域中移动；空闲区域探测单元，其探测空闲区域，所述空闲区域为所述移动体 的周围区域并且根据所述传感器的探测结果所述障碍物实际并不存在 于所述空闲区域中；互补区域i殳定单元，其i殳定互补区域，所述互补区域为所述可移动 区域中除所述空闲区域以外的区域；以及设置单元，其在所述互补区域的整个区域上设置作为候选障碍物的 未确认体。
14. 如权利要求12或13所述的障碍物探测装置，其中设置为所述候选障碍物的所述未确认体具有用于预测行为的移动 体模型的特性。
15.如权利要求14所述的障碍物探测装置，其中所述移动体模型是具有虚拟特性的标准移动体模型，所述虚拟特性 是具有不同特性的多个单移动g型的特性的整合。
16.如权利要求15所述的障碍物探测装置，其中 所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。
17.如权利要求15所述的障碍物探测装置，其中 所述单移动体模型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。
18.如权利要求12至17中任一项所述的障碍物探测装置，进一步包括替换单元，其用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的基 于所述传感器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。
全文摘要
一种障碍物探测方法、障碍物探测装置和标准移动体模型，其中，即使存在使车载传感器不能探测障碍物的遮蔽部分，也能够适当地处理遮挡部分。即使车辆(43)能够移动于其中的区域(41L，42)包括使安装在车辆(43)的传感器不能对物体进行探测的遮蔽区域(47)，也假定在该区域中可能存在障碍物。在该区域中有可能存在障碍物的情行中，则将未确认物体(46f-46h)设置在遮蔽区域(47)中而作为候选障碍物。这使得能够通过使用未确认物体(46f-46h)作为候选障碍物来执行环境预测，从而实现安全自动驾驶等。
文档编号B60R21/00GK101395649SQ200780007380
公开日2009年3月25日 申请日期2007年2月28日 优先权日2006年3月1日
发明者金道敏树, 麻生和昭 申请人:丰田自动车株式会社