专利名称：一种驱动行走车轮的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种驱动行走车轮，属于车辆行走系统。这种驱动行 走车轮是在行走车轮上附加辅助驱动机构，以便行走车轮具有较强的 跨越障碍能力和地面适应能力，可以在凹凸不平的复杂路面以及田 间、沼泽、山地、丘陵等条件下驱动车辆行走系统行驶。
背景技术：
为了满足救灾抢险、特殊环境的交通运输等需求，人类对行走车 轮的通过性、适应性和灵活性提出越来越高的要求，要求行走车轮能 够用于人们不能进入或难以进入的区域作业，能够适用于阶梯攀登及 其它复杂路面条件下的驱动行驶。目前已有专利能够使行走车轮具有 越障功能，但是结构复杂，且功能单一。本专利中驱动行走车轮结构 简单，不仅能够实现越障行驶，而且能够完成水田、泥泞和雪地等复 杂地面的行驶任务。
发明内容
本发明的目的是要提供一种驱动行走车轮，该驱动行走车轮正常 行驶在平坦路面上时与普通行走车轮相同，当行走车轮遇到不可自行 越过的障碍物时其上附加的辅助驱动机构能够驱动行走车轮越过障 碍物继续行驶，当在泥泞、沼泽以及雪地等地面上行驶时辅助驱动机 构能够增加驱动力使行走车轮克服打滑连续行驶。
为了达到本发明的目的所采取的技术方案包括平行四边形平面 连杆机构由主动曲柄2、倾角调节杆3、从动曲柄4、连杆5组成， 各杆之间依次顺序转动联接，驱动杆6固连于连杆5的延长线上，由 2—3—4—5-6构成辅助驱动机构(如图l),行走车轮l、齿轮9、 主动曲柄2分别与轮轴7固连并通过轮轴7在车架8上同轴线转动，
倾角调节杆3相对于车架8可以绕轮轴7转动倾角a且由ot锁定倾角 调节杆3相对于车架8的方位，驱动力通过齿轮9驱动行走车轮1及 辅助驱动机构在车架8上转动，构成本发明驱动行走车轮(如图2)。 辅助驱动机构2-3—4一5—6中主动曲柄2与从动曲柄4、倾角调节 杆3与连杆5杆长分别相等，固连于连杆5延长线上的驱动杆6相对 于车架8做平动，通过改变倾角调节杆3相对于车架8的倾角a实现 驱动杆6的驱动角变化以便驱动行走车轮适应不同的地面环境。
上述的驱动行走车轮中，均布k (k=l、 2、 3、 4、 5、…)个辅 助驱动机构于车架8上(如图3)，这些辅助驱动机构共用同一倾角 调节杆，多个辅助驱动机构可以增强驱动行走车轮的连续越障能力以 及水田行驶驱动力。
上述的驱动行走车轮中，倾角调节杆3相对于车架8的倾角a在 0° 90°之间调节，行走过程中锁定，以便驱动行走车轮适应于在平 坦地面、越障或在水田、泥泞打滑地面的行驶。
上述的驱动行走车轮中，驱动杆6触地端的断面形状可以是圆 形、三角形、椭圆等任意形状，其外端可以安装橡胶套，以便增加驱 动摩擦力，进而提高驱动行走车轮对地面的适应性，满足不同工作场 合的需要。
图1为驱动行走车轮工作原理图2为驱动行走车轮的机构简图3为驱动行走车轮辅助驱动机构k=3配置原理图4为驱动行走车轮越障过程示意图5为驱动行走车轮水田驱动示意图。 具体实施方案
下面根据附图对本发明的实施例进行描述。
图1所示为驱动行走车轮工作原理图，由主动曲柄2与从动曲柄 4、倾角调节杆3与连杆5杆长分别相等的平行四边形平面连杆机构 和连杆5的延长线上固连的驱动杆6形成辅助驱动机构，行走车轮1、 齿轮9、主动曲柄2分别与轮轴7固连并通过轮轴7在车架8上同轴 线转动，驱动力通过齿轮9驱动行走车轮1及辅助驱动机构在车架8 上转动(如图2);倾角调节杆3相对于车架8可以绕轮轴7转动倾 角a=0。 90°，且由a锁定倾角调节杆3相对于车架8的方位，通过 改变倾角a实现驱动杆6的驱动角变化以便驱动行走车轮适应不同的 地面环境；当a较小时驱动行走车轮适应于越障驱动或平坦地面行 驶，当a较大时驱动行走车轮适应于泥泞、沼泽或雪地等附着力不够 导致轮胎打滑地面上行驶，行驶过程中必须保持倾角调节杆3相对于 车架8锁定。
图4所示为驱动行走车轮越障过程示意图，图中取倾角a=0°， 倾角调节杆3相对于车架8锁定为一体，行走车轮1沿iM方向转动， 平坦地面行驶过程中驱动杆6的触地端不与地面接触，辅助驱动机构 不干涉行走车轮行走，行走系统依靠行走车轮与地面的摩擦力来驱 动；当行走车轮l遇到不可自行越过的障碍物时，行走车轮与地面打 滑，辅助驱动机构的驱动杆6的触地端与障碍物表面接触协助行走车 轮1驱动越障，越障后仍由行走车轮驱动行走系统行驶。
图5所示为驱动行走车轮水田驱动示意图，图中取倾角a=60°， 倾角调节杆3相对于车架8锁定为一体，行走车轮1沿ni方向转动， 辅助驱动机构驱动杆6的触地端插入地表下面，以便增大接触面积提 高驱动力，辅助驱动机构的驱动杆6与行走车轮1共同驱动行走系统 在水田行驶，应用于整地、插秧、抛秧等水田作业驱动。
权利要求
1、一种驱动行走车轮包括平行四边形平面连杆机构由主动曲柄2、倾角调节杆3、从动曲柄4、连杆5组成，各杆之间依次顺序转动联接，其特征在于，驱动杆6固连于连杆5的延长线上，由2—3—4—5—6构成辅助驱动机构，行走车轮1、齿轮9、主动曲柄2分别与轮轴7固连并通过轮轴7在车架8上同轴线转动，倾角调节杆3相对于车架8可以绕轮轴7转动倾角α且由α锁定倾角调节杆3相对于车架8的方位，驱动力通过齿轮9驱动车轮1及辅助驱动机构在车架8上转动。
2、 根据权利要求1所述的驱动行走车轮，其特征在于，均布k(k二 1、 2、 3、 4、 5、…)个辅助驱动机构于车架8上，这些辅助驱动 机构共用同一倾角调节杆。
3、 根据权利要求1所述的驱动行走车轮，其特征在于，倾角调节杆 3相对于车架8的倾角a在0。 卯。之间调节，行走过程中锁定。
全文摘要
本发明公开了一种驱动行走车轮，属于车辆行走系统；技术方案包括由主动曲柄2与从动曲柄4、倾角调节杆3与连杆5杆长分别相等的平行四边形平面连杆机构和连杆5的延长线上固连的驱动杆6形成辅助驱动机构，行走车轮1、齿轮9、主动曲柄2分别与轮轴7固连并通过轮轴7在车架8上同轴线转动，驱动力通过齿轮9驱动行走车轮1及辅助驱动机构在车架8上转动；倾角调节杆3相对于车架8可以绕轮轴7转动倾角α＝0°～90°，行走过程中锁定，以便驱动行走车轮适应于在平坦地面、越障或在水田、泥泞打滑地面的行驶。
文档编号B60B19/00GK101391558SQ200810225950
公开日2009年3月25日 申请日期2008年11月7日 优先权日2008年11月7日
发明者刘平义, 姚海蓉, 张绍英, 李海涛, 魏文军 申请人:中国农业大学