专利名称：一种雷达防撞倒车辅助系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及车辆倒车辅助技术，依据雷达测距获得车辆方位参数，通过灯 光和语音信息引导驾驶员转向、前后行驶操作，保证车辆安全、方便、准确地 倒车入位。
背景技术：
现行应用较多的车辆倒车辅助系统有倒车语音提示系统、倒车雷达系统等， 这些系统一定程度上保证了倒车的安全性和方便性，但其功能上是被动防止碰 撞提示，没有主动引导功能，给驾驶者主动提示，对驾驶者技术要求较高。国 外一些高端车辆配备有自动倒车系统，但其需要主动转向系统的配合，系统复 杂，价格高，很难普遍适用于一般普通车辆。本发明为解决上述倒车问题而提出，旨在提出一种具有主动引导功能、结 构简单、安装方便、普遍适用于各种车辆的雷达防撞倒车辅助系统。发明内容所述一种雷达防撞倒车辅助系统由车辆后部右侧雷达传感器1，后部左侧雷达传感器2，左侧后部雷达传感器3，左侧前部雷达传感器4，指示面板和扬声 器5，控制器6，右侧前部雷达传感器7，右侧后部雷达传感器8组成，如图l。 控制器接收雷达信号，通过计算获得车辆方位参数，依此向指示面板和扬声器 发出驾驶操作指令，实现对驾驶者进行车辆前行、倒车、左转和右转操作引导， 保证车辆安全、方便、准确的倒车入位。通过倒车车辆雷达传感器可对意外接近倒车车辆的障碍物进行报警，进一歩提高了倒车的安全性。.所述控制器接收雷达信号，通过计算获得车辆方位参数，即通过雷达测距 信号计算出各时刻车辆质心的位置和车身方位，从倒车开始不断测量计算即可 获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬声器对 驾驶者进行倒车操作引导。所述对驾驶者进行车辆前行、倒车、左转和右转操作引导，即通过系统指 示面板和扬声器引导驾驶者进行操作，驾驶者可以选择使用单独指示面板弓I导、 单独扬声器引导以及同时使用指示面板和扬声器三种模式。所述指示面板，其上设有四个倒车模式按钮，可根据倒车现场情况进行选 择，按下某一按钮即选择了该种倒车模式，指示面板上设有四个方向的指示箭 头和停止标志，上下箭头分别表示前行和倒车，上下停止标志分别表示前行停 止和倒车停止，左右箭头分别表示向左转向和向右转向，左右停止标志分别表 示向左停止转向和向右停止转向，通过上述指示标志的灯光闪动和相应的扬声 器语音提示引导驾驶者进行倒车操作，以保证车辆安全、方便、准确的倒车入 位。所述通过倒车车辆雷达传感器可对意外接近倒车车辆的障碍物进行报警， 即通过车辆后部、左侧、右侧安装的雷达传感器可对意外在这三个方向上接近 倒车车辆的障碍物进行报警，增强了倒车辅助提示功能，进一步提高了倒车的 安全性。
图1为本发明雷达防撞倒车辅助系统结构示意图。图中，1为后部右侧雷达传感器，2为后部左侧雷达传感器，3为左侧后部雷达传感器，4为左侧前部雷达 传感器，5为指示面板，6为控制器，7为右侧前部雷达传感器，8为右侧后部 雷达传感器。图2为本发明雷达防撞倒车辅助系统原理图。图中，9为后部车位上的车辆， IO为倒车车辆，ll为前部车位上的车辆，12为车位线。A为倒车车辆在某一位 置时距离后部车位上的车辆最近点，B为后部左侧雷达传感器位置，C为后部右 侧雷达传感器位置，D为倒车车辆在某一位置时距离前部车位上的车辆最近点， E、 F分别为车辆右侧两雷达的安装位置，0为车辆质心位置。
具体实施方式
下面用雷达防撞倒车辅助系统原理图详细说明本发明。图2为雷达防撞倒车辅助系统原理图，在图中倒车位置时，前后车位上的 车辆11、 9距倒车车辆10的最近点分别为D点和A点，B、 C分别为车辆后部两 雷达的安装位置，其距离BC为已知参量，AB为B点雷达测量距离，AC为C点 雷达测量距离，因此MBC就被确定，0为车辆质心位置，位置参数已知，因此 AB0C为已知三角形；E、 F分别为车辆右侧两雷达的安装位置，其距离EF为已 知参量，ED为E点雷达测量距离，FD为F点雷达测量距离，因此AFED就被确定， 车辆质心O点位置已知，因此AFOE为已知三角形；显然，ACOF位于倒车车辆上 也为已知三角形，由此就确定了倒车车辆此时的质心位置和车身方位，控制器 据此向指示面板和扬声器发出驾驶操作指令。在倒车过程中，会有不同安装位 置的雷达参与工作，但其确定倒车车辆方位的方法是相同的。
权利要求
1、所述一种雷达防撞倒车辅助系统由车辆后部右侧雷达传感器1，后部左侧雷达传感器2，左侧后部雷达传感器3，左侧前部雷达传感器4，指示面板和扬声器5，控制器6，右侧前部雷达传感器7，右侧后部雷达传感器8组成。控制器接收雷达信号，通过计算获得车辆方位参数，依此向指示面板和扬声器发出驾驶操作指令，实现对驾驶者进行车辆前行、倒车、左转和右转操作引导，保证车辆安全、方便、准确的倒车入位。通过倒车车辆雷达传感器可对意外接近倒车车辆的障碍物进行报警，进一步提高了倒车的安全性。
2、 根据权利要求1所述控制器接收雷达信号，通过计算获得车辆方位参数， 其特征在于，通过雷达测距信号计算出各时刻车辆质心的位置和车身方位，从 倒车开始不断测量计算即可获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依 此通过指示面板和扬声器对驾驶者进行倒车操作引导。
3、 根据权利要求1所述通过倒车车辆雷达传感器可对意外接近倒车车辆的 障碍物进行报警，其特征在于，通过车辆后部、左侧、右侧安装的雷达传感器 可对意外在这三个方向上接近倒车车辆的障碍物进行报警，增强了倒车辅助提 示功能，进一步提高了倒车的安全性。
全文摘要
本发明所述一种雷达防撞倒车辅助系统由车辆后部右侧雷达传感器、后部左侧雷达传感器、左侧后部雷达传感器、左侧前部雷达传感器、指示面板和扬声器、控制器、右侧前部雷达传感器和右侧后部雷达传感器组成。控制器接收雷达信号，B点雷达测出距离AB，C点雷达测出距离AC，BC为已知参量，因此△ABC就被确定，辆质心位置O点位置参数已知，因此△BOC为已知三角形；距离EF为已知参量，E点雷达测出距离ED，F点雷达测出距离FD，△FED就被确定，△FOE、△COF为已知三角形，由此就确定了倒车车辆的质心位置和车身方位，据此向指示面板和扬声器发出倒车操作指令；雷达传感器同时可对意外接近倒车车辆的障碍物进行报警。
文档编号B60R16/02GK101574946SQ20091008721
公开日2009年11月11日 申请日期2009年6月19日 优先权日2009年6月19日
发明者付燕荣, 曾蔚瑛, 元 李, 王国业, 章娟丽, 胡仁喜 申请人:中国农业大学