专利名称：新型轮胎拆装机机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于轮胎拆卸、安装以及轮胎搬移、堆放的装置，更具体地说，涉 及一种用在轮胎拆装机上的机械手。
背景技术：
轮胎拆卸装置是轮胎拆卸、安装以及车库轮胎搬移、堆放时使用的重要工具，其性 能直接影响到工作效率以及作业人员的安全。该装置通常采用电液压联合控制，自动化程 度高，操作灵活，操作方便、坚固耐用、性能稳定可靠，配合扒胎机在现场使用，能极大的提 高工作效率，避免人工作业可能引发的危险事故，以及使用吊车等车辆对轮胎进行搬移作 业时可能对轮胎带来的损伤，这使得该装置成为轮胎拆装以及搬移过程中不可缺少的工 具。但是，现有技术下，轮胎拆卸装置的上的机械手夹盘在纵向圆周方向只能在180度范围 内夹持轮胎旋转，机械手臂横向摆动角度，最大只能摆动12度，这样就不能很好的摆放轮 胎，特别是在一些工作空间复杂的场合，轮胎需要大范围角度旋转时，现有技术下的轮胎拆 卸装置就不能很好的满足需求。
发明内容本发明的目的在于提供一种能够满足轮胎各种角度旋转的新型轮胎拆装机机械 手，本发明机械手能够在纵向圆周方向360度全圆周内任意旋转，并且能够在提高横向摆 动角度到20度。为了达到上述目的，本发明一种新型轮胎拆装机机械手，包括由控制系统、运动系 统驱动控制的手部机构，手部机构为夹持型组合部件，两个机械手臂3组成，机械手臂3包 括机械手臂主体31，所述机械手臂主体31的粗壮一端与连杆2和油缸6分别铰链连接，在 油缸6的伸缩作用下，机械手臂主体31横向摆动角度范围0 20度。所述机械手臂主体 31的另一端的内侧安装有能在纵向圆周方向360度任意旋转的夹盘33 ；所述夹盘33与机 械手臂主体31之间通过一对齿轮副34连接；所述机械手臂主体31的另一端的外侧靠近边 缘处紧挨着齿轮副34安装有液压马达32。其中，主旋转盘7由一个圆盘71和一个长条形横梁72组成，所述横梁72与圆盘 71均设置有中心圆孔，二者的中心圆孔相互对准，并用一个中心轴连接。所述圆盘71上与 横梁72相反的一面安装有水平移动板4，该水平移动板4上设置有中心圆孔，并通过该中心 圆孔套在圆盘71的中心轴上，此外，横梁72的两条长边上分别各自安装有旋转臂1。旋转臂1的一端设置有一对固定螺栓孔，用于连接连杆2和油缸6另一端安装有 吊耳41。横梁72上与旋转臂1连接的一条侧边上也安装有吊耳73。吊耳41与油缸5的 一端固定在一起，油缸5的另一端与吊耳73相连，这样油缸5的伸缩可以带动整个机械手 臂3的摆动。旋转臂1的螺栓孔内安装有连杆2和油缸6 ；所述两个连杆2和一个油缸6组 成一组连接机构，所述每组连接机构与一个机械手臂3相连，油缸6的伸缩可以带动机械手 臂3的外张。油缸5和油缸6相互配合，二者伸缩来控制机械手臂的横向摆动角度，最大摆动角度可达20度。本发明的优点在于，机械手臂上安装有带有液压马达的液压控制系统，通过给液 压马达供油带动一对齿轮副，实现夹盘在纵向圆周方向360度的任意旋转，给拆装轮胎带 来最大自由度，使轮胎不受方位限制。此外，机械手臂与主旋转盘之间增加了可伸缩的油缸 系统，通过油缸伸缩的控制可以调节机械手臂横向摆动角度来满足不同规格轮胎的夹持要 求，使得轮胎的自由度放大，且机械手臂的横向最大摆动角度达到20度，给实际操作带来 极大方便。
图1是本发明的机械手张开结构示意图；图2是图1中A向俯视示意图；图3是本发明中主旋转盘俯视示意图；图4是本发明中旋转臂结构示意图；图5是本发明中机械手臂结构示意图。
具体实施方式
本发明的新型轮胎拆装机机械手，包括控制系统、连接在控制系统输出端的运动 机构，控制系统包括液压、电气装置以及由液压、电气装置驱动的主旋转盘7，运动机构由连 杆和油缸组成，运动机构连接至手部机构，手部机构为夹持型组合部件。手部机构由两个 机械手臂3组成，如图5所示，每个机械手臂3包括机械手臂主体31，所述机械手臂主体31 的粗壮一端与连杆2和油缸6分别铰链连接，在油缸6的伸缩作用下，机械手臂主体31横向 摆动角度范围0 20度。所述机械手臂主体31的另一端的内侧安装有能在纵向圆周方向 360度任意旋转的夹盘33 ；所述夹盘33与机械手臂主体31之间通过一对齿轮副34连接； 所述机械手臂主体31的另一端的外侧靠近边缘处紧挨着齿轮副34安装有液压马达32。其中，如图1-3所示，主旋转盘7由一个圆盘71和一个长条形横梁72组成，所述 横梁72与圆盘71均设置有中心圆孔，二者的中心圆孔相互对准，并用一个中心轴连接。所 述圆盘71上与横梁72相反的一面安装有水平移动板4，该水平移动板4上设置有中心圆 孔，并通过该中心圆孔套在圆盘71的中心轴上，此外，横梁72的两条长边上分别各自安装 有旋转臂1。旋转臂1的一端设置有一对固定螺栓孔，用于连接连杆2和油缸6另一端安装有 吊耳41。横梁72上与旋转臂1连接的一条侧边上也安装有吊耳73。吊耳41与油缸5的 一端固定在一起，油缸5的另一端与吊耳73相连，这样油缸5的伸缩可以带动整个机械手 臂3的摆动。旋转臂1的螺栓孔内安装有连杆2和油缸6 ；所述两个连杆2和一个油缸6组 成一组连接机构，所述每组连接机构与一个机械手臂3相连，油缸6的伸缩可以带动机械手 臂3的外张。油缸5和油缸6相互配合，二者伸缩来控制机械手臂的横向摆动角度，最大摆 动角度可达20度。一般情况下，机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是 夹持型形式用来抓持轮胎的部件。运动机构使手部对夹持轮胎所规定的各种转动(摆动)、 移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持轮胎的位置和姿势。运动机构由液压、电气装置驱动来完成被夹持轮胎升降、夹持轮胎纵、横向旋转角度和横向移动。现有技术下的机 械手夹盘在纵向圆周方向180度夹持轮胎旋转，机械手臂通横向摆动角度，最大可摆动12 度。这样轮胎的活动自由度受限制，会给拆装工作带来不便。本发明的机械手夹盘通过液 压控制系统，给液压马达供油带动一对齿轮副，以达到夹盘在纵向圆周方向360度夹持轮 胎任意旋转，给拆装轮胎带来了最大的自由度，从而使轮胎不再受方位上的限制。机械手臂 通过油缸伸缩来控制横向摆动角度，最大可摆动20度，增大了横向摆角，变向使轮胎的自 由度放大，给实际操作带来了很的方便。夹持不同规格的轮胎可通过油缸带动连杆机构使 夹盘内外伸缩。本发明的优点在于，机械手臂上安装有带有液压马达的液压控制系统，通过给液 压马达供油带动一对齿轮副，实现夹盘在纵向圆周方向360度的任意旋转，给拆装轮胎带 来最大自由度，使轮胎不受方位限制。此外，机械手臂与主旋转盘之间增加了可伸缩的油缸 系统，通过油缸伸缩的控制可以调节机械手臂横向摆动角度来满足不同规格轮胎的夹持要 求，使得轮胎的自由度放大，且机械手臂的横向最大摆动角度达到20度，给实际操作带来 极大方便。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
权利要求1.一种新型轮胎拆装机机械手，包括由控制系统、运动系统驱动控制的手部机构，其特 征在于，所述手部机构包括两个机械手臂(3)，所述机械手臂(3)包括机械手臂主体(31)；所 述机械手臂主体(31)的粗壮一端与连杆( 和油缸(6)分别铰链连接；所述机械手臂主体 (31)的另一端的内侧安装有夹盘(3 ；所述夹盘(3 与机械手臂主体(31)之间通过一对 齿轮副(34)连接；所述机械手臂主体(31)的另一端的外侧靠近边缘处紧挨着齿轮副(34) 安装有液压马达(32)。
2.根据权利要求1所述的新型轮胎拆装机机械手，其特征在于，所述夹盘(3 在纵向 圆周方向360度任意旋转。
3.根据权利要求1所述的新型轮胎拆装机机械手，其特征在于，所述机械手臂主体 (31)横向摆动角度范围0 20度。
专利摘要本实用新型一种新型轮胎拆装机机械手，包括由控制系统、运动系统驱动控制的手部机构。本实用新型的机械手臂上安装有带有液压马达的液压控制系统，通过给液压马达供油带动一对齿轮副，实现夹盘在纵向圆周方向360度的任意旋转，与现有技术下夹盘只能在纵向圆周方向上180度旋转相比，本实用新型给拆装轮胎带来最大自由度，使轮胎不受方位限制。此外，机械手臂与主旋转盘之间增加了可伸缩的油缸系统，通过油缸伸缩的控制可以调节机械手臂横向摆动角度来满足不同规格轮胎的夹持要求，使得轮胎的自由度放大，且机械手臂的横向最大摆动角度达到20度，给实际操作带来极大方便。
文档编号B60C25/132GK201863657SQ20102059617
公开日2011年6月15日 申请日期2010年11月8日 优先权日2010年11月8日
发明者柴豫, 邵福华 申请人:大连汉顿工业有限公司