专利名称：控制四轮驱动车辆的前轮和后轮间的速度差的方法
技术领域：
本发明涉及控制四轮驱动机动车的前轮和后轮之间的速度差的方法。本发明还涉及能够实施此方法的设备。
背景技术：
在四轮驱动机动车辆中，特别有益的是能够相对于车辆的一个轴的速度伺服控制车辆的另一个轴的速度。前轴的车轮速度与后轴的车轮速度之间所需的错差根据车辆的行驶条件而不同。例如，对于低速，当带发动机的牵引式车辆起动时，可能出现高的加速度，以便能支持后轮与前轮之间的低滑移以增加动力。相反地，对于高速，可以允许前轴与后轴之间的更大的错差以支持稳定性。在近似静止状态下行驶的过程中，通过修改对前轴与后轴间的扭矩分配的控制来改进滑移的方法可从文献US 5，752，211获知。这种修改通过向驱动调节系统再引入信号的方式实施。但是，由于调节回路的修改，这种类型的方法不能保证车辆的稳定性。
发明内容
本发明的目的是补救这些缺点。本发明提出一种用于控制四轮驱动车辆的前轴(前桥)与后轴(后桥)之间的速度差的方法，该方法使得在保证车辆稳定性的前提下对控制进行调节成为可能。本发明的主题因此是一种用于控制四轮驱动机动车辆的前轴的车轮的速度与后轴的车轮的速度之间的速度差的方法。本发明的方法包括以下步骤-根据车辆速度(的变化)确定(作为车辆速度的函数确定)初始速度差设定点，-根据一个或多个车辆运行参数(的变化)确定一个或多个中间速度差设定点，-根据所述中间速度差设定点(的变化)调制(调整)初始速度差设定点，从而获得最终速度差设定点，-测量速度差，并且将所测量的速度差与最终速度差设定点进行比较，以及-调节(控制)所测量的速度差，以使所测量的速度差达到最终速度差测量点值。这样，速度差设定点在调节系统的上游调制，从而使得不修改调节系统成为可能。所述初始速度差设定点(Cftfe)的调制可以根据各个中间速度差设定点通过相继的(连续的)调制来实施。车辆的运行参数可以例如包括选自下列参数的一个或多个参数离合器温度、转弯半径以及前轴与后轴之间的车轮半径的差异。其他可以设想的参数可以是横摆角速度、道路状况、ABS(防抱死系统)调节指示器、ESP (电子稳定性程序)调节指示器或者加速踏板(油门踏板)的位置。
优选在与所测量的速度差进行比较之前对所述最终速度差设定点进行过滤。本发明的主题还是一种用于控制四轮驱动机动车辆的前轴与后轴之间的速度差的设备。根据本发明的设备包括-用于根据车辆的速度确定初始速度差设定点的装置，-用于根据车辆的一个或多个运行参数确定一个或多个中间速度差设定点的装置，-用于根据所述中间速度差设定点调制初始速度差设定点以便允许获得最终速度差设定点的装置，-用于测量速度差以及用于将所测量的速度差与最终速度差设定点进行比较的装置，以及-用于调节所测量的速度差以便允许所测量的速度差达到最终速度差设定点值的
直ο该设备还可以包括用于对最终速度差设定点进行过滤的装置，如上文所述。
本发明的其它目的、特征和优势将在阅读下面的说明时变得显而易见，所述说明仅作为非限制性示例给出并且参照附图，在附图中-图1示意性地示出根据本发明的方法中的速度差设定点的确定，以及-图2示意性地示出根据本发明的方法的速度差的调节。
具体实施例方式如图1和2中所示，所述方法的工作方式可以结合多个方框来描述。用于执行该方法的设备因此包括初始框(块)1，一个或多个中间框2、3、4，信号过滤框5，测量框6，调节框7以及致动器框8。称为初始框的框1能够根据车辆的速度确定机动车的前轴的车轮的速度与后轴的车轮的速度之间的初始速度差设定点Cwir所述车辆的速度例如可以基于能够测量车辆的四个车轮的速度的四个速度传感器计算获得，还可以通过取后轮速度的平均值的方法计算该速度。初始速度差设定点以基于绘制表(图表，集合图)Ia获得，所述表Ia绘制了根据车辆的速度的变化而变化的速度错差(偏差)设定值。所述中间框2、3、4允许中间速度差设定点的确定，其中每个中间速度差设定点都取决于车辆的运行参数。中间框2允许根据所运行的离合器的温度的变化确定中间速度差设定点Ci2。当车轴未处在相同的速度时以及当离合器正在传递扭矩时，所述离合器的温度趋于增加。所述离合器的温度可以基于扭矩需求和所运行的离合器的输入和输出之间的速度错差而估计。取决于离合器的温度的所述中间设定点Ci2可以基于绘制表加获得，该绘制表加绘制了根据离合器的温度变化而变化的速度错差设定点值。然后根据已经通过中间框2确定的取决于离合器温度的速度差设定点Ci2来调制通过初始框1确定的初始速度差设定点Cwir实际上，如果离合器的温度很高，则例如允许有较小的速度差，因为希望避免任何可能导致温度上升而损坏离合器的空转。中间框3允许根据转弯半径的变化获得中间速度差设定点Ci3。取决于转弯半径的所述中间设定点Cw可以基于绘制表3a获得，该绘制表3a绘制了根据转弯半径变化的速度错差设定点值。转弯半径可以借助于下列关系式进行估计
权利要求
1.一种控制四轮驱动机动车辆的前轴的车轮速度与后轴的车轮速度之间的速度差的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤-根据车辆的速度确定初始速度差设定点(Cwij),-根据车辆的一个或多个运行参数确定一个或多个中间速度差设定点(ci2，Ci3，Ci4)，所述运行参数选自离合器温度、转弯半径以及前轴与后轴之间的车轮半径的差异，-根据所述中间速度差设定点(ci2，Ci3，Ci4)调制初始速度差设定点(Cwij),从而获得最终速度差设定点(Ces)，-测量速度差，并且将所测量的速度差(Αν测量)与最终速度差设定点进行比较，以及-调节所测量的速度差(△ V )，以使所测量的速度差(△、 )达到最终速度差设定点值(C最终)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始速度差设定点(Cwij)的调制是根据每个中间速度差设定点(Ci2，Ci3，Ci4)通过连续的调制实施的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在与所测量的速度差(AV3tt)进行比较之前对所述最终速度差设定点(Ces)进行过滤。
4.一种控制四轮驱动机动车辆的前轴与后轴之间的速度差的设备，其特征在于，该设备包括-用于根据车辆的速度确定初始速度差设定点(Cwij)的装置，-用于根据车辆的一个或多个运行参数确定一个或多个中间速度差设定点(Ci2，Ci3， Ci4)的装置，所述运行参数选自离合器温度、转弯半径以及前轴与后轴之间的车轮半径的差已升，-用于根据所述中间速度差设定点(ci2，ci3，Ci4)调制初始速度差设定点(Cwij)以允许获得最终速度差设定点(Ces)的装置，-用于测量速度差以及用于将所测量的速度差(AV测量)与最终速度差设定点(Ces) 进行比较的装置，以及-用于调节所测量的速度差(AV3tt)以允许所测量的速度差(AV测量)达到最终速度差设定点值(Ces)的装置。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，它还包括用于对最终速度差设定点(Ce 进行过滤的装置。
全文摘要
本发明涉及一种用于控制四轮驱动机动车的前轴的车轮速度与后轴的车轮速度之间的速度差的方法。本发明的特征在于该方法包括以下步骤根据车辆的速度确定初始速度差设定点(C初始)，根据车辆的一个或多个运行参数确定一个或多个中间速度差设定点(Ci2，Ci3，Ci4)；根据所述中间速度差设定点(Ci2，Ci3，Ci4)调制初始速度差设定点(C初始)，从而获得最终速度差设定点(C最终)；测量速度差，并且将所测量的速度差与最终速度差设定点(C最终)进行比较；以及控制所测量的速度差，以使所测量的速度差达到最终速度差设定点(C最终)。
文档编号B60K23/08GK102325666SQ201080008708
公开日2012年1月18日 申请日期2010年2月11日 优先权日2009年2月20日
发明者A·蒙蒂, F·富萨尔, N·罗马尼, P·圣-卢普, R·波廷 申请人:雷诺股份公司