专利名称：一种用于汽车车道偏离的预警控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于汽车预警控制技术领域，具体涉及ー种用于汽车车道偏离的预警控制系统。
背景技术：
现行车辆的驾驶，都是依赖于驾驶员的操控。在长途高速驾驶情况下，驾驶员易出现瞌睡、疲劳、注意力不集中，不经意间会造成车辆缓缓偏离车道，从而引发交通事故；据统 计，约有44%的汽车事故与车辆偏离正常车道行驶有关；尤其在高速度等级的公路上，车辆一旦偏离车道，其事故所造成的危害严重程度是非常大的。当前，大多车道偏离预警系统都是通过光感应器采集道路分隔线反射的光亮，计算出车与车道的距离，判断驾驶员所驾驶的车辆是否已经偏离行驶中的车道，进而预警提醒。但这类预警系统只适用于外界环境较为理想的情况下，对于恶劣的光照条件，光感应器采集光亮的敏感度并不高，无法保证判断的可靠性；同时该类预警系统只单一的依靠车与车道距离的信息作为判断依据，使得判断预警的可靠程度也受到了限制。
发明内容针对现有技术所存在的上述技术缺陷，本实用新型提供了 ー种用于汽车车道偏离的预警控制系统，保证了车道偏离预警的可靠性和实时性。一种用于汽车车道偏离的预警控制系统，包括控制器；与控制器相连且用于实时采集汽车左右两侧车道图像的摄像机；所述的控制器，包括通信模块，用于接收汽车转向控制器提供的转向信号，将转向信号转换成汽车的转向量后并输出；图像处理模块，用于对所述的车道图像进行图像处理，从图像中提取出车与两侧车道线的距尚信息，并根据距尚信息输出汽车的偏尚量；信号处理模块，用于根据所述的转向量和偏离量，经判断后通过通信模块向车载主机发送预警信号；车载主机根据所述的预警信号通过扬声器播放警示音。所述的信号处理模块为MCU (微处理器单元)。优选的技术方案中，所述的通信模块通过CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线与汽车转向控制器和车载主机进行通信；信号传输速度快，实时性強。本实用新型通过实时采集汽车左右两侧的车道图像，提取图像中的特征信息，根据汽车的偏离量和转向量，进行相应的判断，输出预警提示使处于疲劳或注意力不集中的驾驶员能够回归正常驾驶，避免相应汽车安全事故的发生；且本实用新型的预警控制系统相对于现有技木，不受环境等因素的影响，保证了车道偏离预警的可靠性和实时性。
[0014]图I为本实用新型的结构示意图。图2为信号处理模块的执行流程图。
具体实施方式
为了更为具体地描述本实用新型，
以下结合附图及具体实施方式
对本实用新型的技术方案进行详细说明。如图I所示，一种用于汽车车道偏离的预警控制系统，包括控制器和与之相连的左摄像机和右摄像机。左右摄像机分别实时米集汽车左右两侧的车道图像；其米用汇泰M-3318A-1系列 女ロ
)PR ο控制器，包括通信模块、图像处理模块和MCU。通信模块通过CAN总线与汽车转向控制器进行通信，并获取汽车转向控制器提供的转向信号，其中转向信号为差分信号，通信模块会将该信号转换为数字信号(转向量S)后提供给MCU。 转向信号对应的三种转向开关状态分别为左转、关闭和右转，转向量S分别为-I、O和I (对应标记为N、Z和P)。图像处理模块与左右摄像机相连，其对左右摄像机采集到的车道图像进行图像处理、特征提取和计算。图像处理模块会根据摄像机的内外參数以及焦距等參数，计算出车与两侧车道线的距离，进而根据距离确定出汽车的偏离量L，并提供给MCU。以某一路段为例，汽车处于该路段车道正中，则汽车左右两侧分别与左右车道线的距离均为280cm，此时汽车的偏离量为O (对应标记为Z0)；若汽车左侧与左车道线的距离为O 40cm，则汽车的偏离量为_7 (对应标记为NB)；40 80cm，则汽车的偏离量为_6 (对应标记为NB)；80 120cm，则汽车的偏离量为_5 (对应标记为NM)；120 160cm，则汽车的偏离量为_4 (对应标记为NM)；160 200cm，则汽车的偏离量为_3 (对应标记为NS)；200 240cm，则汽车的偏离量为_2 (对应标记为NS)；240 280cm，则汽车的偏离量为-I (对应标记为Z0)；若汽车右侧与右车道线的距离为O 40cm，则汽车的偏离量为7 (对应标记为PB)；40 80cm，则汽车的偏离量为6 (对应标记为PB)；80 120cm，则汽车的偏离量为5 (对应标记为PM)；120 160cm，则汽车的偏离量为4 (对应标记为PM)；160 200cm，则汽车的偏离量为3 (对应标记为PS)；200 240cm，则汽车的偏离量为2 (对应标记为PS)；240 280cm，则汽车的偏离量为I (对应标记为Z0)。MCU与通信模块和图像处理模块相连，其根据转向量S和偏离量L，经判断后通过通信模块向车载主机发送预警信号；其中，MCU向通信模块传送的预警信号为数字信号，通信模块会将该信号转换为差分信号后通过CAN总线发送给车载主机，车载主机则根据预警信号通过扬声器播放警示音。本实施例中，MCU采用ST公司的STM32F103系列产品。MCU根据表I判断输出预警信号，其中，预警信号的数字量为I则表示开启车道偏离预警(播放警示音)，数字量为O则表示关闭车道偏离预警(不播放警示音)。表I :预警信号及对应的转向量S和偏离量L
权利要求1.一种用于汽车车道偏离的预警控制系统，其特征在于，包括控制器； 与控制器相连且用于实时采集汽车左右两侧车道图像的摄像机； 所述的控制器，包括 通信模块，接收汽车转向控制器提供的转向信号，输出汽车的转向量； 图像处理模块，接收所述的车道图像，输出汽车的偏离量； 信号处理模块，接收所述的转向量和偏离量，并通过通信模块向车载主机发送预警信号。
2.根据权利要求I所述的用于汽车车道偏离的预警控制系统，其特征在于所述的通信模块通过CAN总线与汽车转向控制器和车载主机进行通信。
3.根据权利要求I或2所述的用于汽车车道偏离的预警控制系统，其特征在于所述的信号处理模块为MCU。
专利摘要本实用新型公开了一种用于汽车车道偏离的预警控制系统，包括控制器和与控制器相连的摄像机；控制器包括通信模块、图像处理模块、与通信模块和图像处理模块相连的信号处理模块。本实用新型通过实时采集汽车左右两侧的车道图像，提取图像中的特征信息，根据汽车的偏离量和转向量，进行相应的判断，输出预警提示使处于疲劳或注意力不集中的驾驶员能够回归正常驾驶，避免相应汽车安全事故的发生；且本实用新型预警系统相对于现有技术，不受环境等因素的影响，保证了车道偏离预警的可靠性和实时性。
文档编号B60W30/12GK202413787SQ201120515948
公开日2012年9月5日 申请日期2011年12月12日 优先权日2011年12月12日
发明者刘强, 李莉, 杨安志, 赵福全 申请人:浙江吉利控股集团有限公司, 浙江吉利汽车研究院有限公司