专利名称：一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种电动底盘，尤其是可以通过蓝牙串口实现遥控调速和转向的电动
底盘
背景技术：
随着石油资源的逐渐短缺，电动车已经深入到社会生产的各个领域，不但包括道路行驶的电动车，还包括在狭小或者危险环境下作业的电动车辆，由于空间狭小或者环境危险，操作人员不适合在电动车辆上驾驶，需要遥控操作。串口通信可以将两个单片机连接在一起，上位机与下位机之间可以通过串口线实现远距离的通信交流，上位机接受操作人员发出的控制指令，下位机执行转向和调速命令，但是串口线的存在会与周围环境发生干涉或缠绕。无线蓝牙串口设备可以完全代替实际存在的串口线，实现上下位机的无线连接，蓝牙串口设备的主模块与上位机连接，从模块与下位机连接，通过单片机程序设置上位机与下位机相同的波特率即可实现蓝牙串口设备主机模块与从机模块之间的通信，实现无线传输信号。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以遥控控制的电动底盘，遥控功能由两个单片机通过蓝牙串口设备连接，上位机接受操作人员的控制指令，通过蓝牙串口设备无线传输给下位机执行，下位机控制电动底盘的调速和转向。为了达到本发明的目的所采取的技术方案，包括前轮(I)、步进电机(2 )、转向机构(3)、控制单元(4)、车架(5)、轮毂电机(6)、后轮(7)，其特征在于步进电机(2)与转向机构(3)之间通过齿轮连接，两个前轮(I)可相对车架(5)左右转向，控制单元(4)通过导线与步进电机(2)和轮毂电机(6)相连，轮毂电机(6)安装在后车轮(7)中。上述的一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘，控制单元包括调速电位计、转向电位计、模数转换器、上位单片机、蓝牙主机模块、蓝牙从机模块、下位单片机、轮毂电机驱动、步进电机驱动，其特征在于调速电位计和转向电位计分别通过模数转换器与上位单片机相连，蓝牙主机模块与上位单片机相连，蓝牙从机模块与下位单片机相连，下位单片机与轮毂电机驱动和步进电机驱动分别相连。通过蓝牙串口控制电动底盘调速和转向可实现遥控控制电动底盘，操作人员可与电动底盘保持一定距离，扩展了电动底盘的活动范围。
图1为一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘控制方框图。图2为一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘结构简图。
具体实施方式
如图1所示操作人员在需要调速时，旋转上位机的调速电位计，模数转换器将调速电位计的电压值转换成数字量，单片机获取该数字量通过蓝牙主机模块发送给下位机的蓝牙从机模块，下位机的蓝牙从机模块将该数字量发送给下位单片机，下位单片机将此值作为PWM调速的占空比值输出给轮毂电机的驱动，不同的电位计电压值可以调节PWM调速不同的占空比值，实现遥控调速的功能。操作人员需要转向时，旋转上位机的转向电位计，模数转换器将转向电位计的电压值转换成数字量，单片机获取该数字量通过蓝牙主机模块发送给下位机的蓝牙从机模块，下位机的蓝牙从机模块将该数字量发送给下位单片机，电动底盘转向的角度与步进电机转过的角度成线性关系，步进电机转过的角度与单片机发送给的控制脉冲的个数成线性关系，下位机获取的上位机传送来的数字量控制下位机发送给步进电机的脉冲个数即可控制电动底盘转过的角度。
权利要求
1.一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘，包括前轮(I)、步进电机(2)、转向机构(3)、下位控制单元(4)、车架(5)、轮毂电机(6)、后轮(7)，其特征在于步进电机(2)与转向机构(3)之间通过齿轮连接，两个前轮(I)可相对车架(5)左右转向，控制单元(4)通过导线与步进电机(2)和轮毂电机(6)相连，轮毂电机(6)安装在后车轮(7)中。
2.根据权利要求书I所述的一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘，控制单元包括调速电位计、转向电位计、模数转换器、上位单片机、蓝牙主机模块、蓝牙从机模块、下位单片机、轮毂电机驱动、步进电机驱动，其特征在于调速电位计和转向电位计分别通过模数转换器与上位单片机相连，蓝牙主机模块与上位单片机相连，蓝牙从机模块与下位单片机相连，下位单片机与轮毂电机驱动和步进电机驱动分别相连。
全文摘要
本发明公布了一种蓝牙串口遥控调速和转向的电动底盘，可使电动底盘在狭小和危险环境下作业。结构包括前轮(1)、步进电机(2)、转向机构(3)、控制单元(4)、车架(5)、轮毂电机(6)、后轮(7)。控制单元包括调速电位计、转向电位计、模数转换器、上位单片机、蓝牙主机模块、蓝牙从机模块、下位单片机、轮毂电机驱动、步进电机驱动。遥控功能由两个单片机通过蓝牙串口设备连接，上位机接受操作人员的控制指令，通过蓝牙串口设备无线传输给下位机执行，下位机控制电动底盘的轮毂电机驱动调速，控制步进电机驱动转向。
文档编号B60L15/20GK103042949SQ20131001977
公开日2013年4月17日 申请日期2013年1月18日 优先权日2013年1月18日
发明者赵建柱, 宋吉龙, 王书茂, 刘庆淼, 李亮 申请人:中国农业大学