用于车辆的车道保持辅助的方法和系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及用于车辆(1，1a)的车道保持辅助的方法，其包括以下步骤：(S1)检测车道(L1)；和(S2)在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，包括以下步骤：(S3)基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线(TP)，所述转矩特征曲线(TP)规定在所述车道(L1)上的车辆侧向位置(P1，P2，P3)。本发明也涉及用于车辆的车道保持辅助的系统。本发明也涉及机动车辆。本发明也涉及计算机程序和计算机程序制品。
【专利说明】用于车辆的车道保持辅助的方法和系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及根据权利要求1的前序部分的用于车辆的车道保持辅助的方法。本发明也涉及根据权利要求8的前序部分的用于车辆的车道保持辅助的系统。
【背景技术】
[0002]将车辆手动维持于车道中的理想位置可能要求集中精力于这项具体任务，从而使得驾驶员疲劳，并且存在没有集中全部注意力于交通状况的风险，从而增加发生事故的风险。车道保持辅助是一种释放驾驶员将车辆维持在车道内侧的压力的功能。通常通过采用监视车道定界物的摄像机实施所述车道保持辅助。车道信息被发送到计算单元，所述计算单元继而将控制信号发送到转向致动器。转向致动器被如此控制以使得驾驶员需要在变向出车道之前克服轻微阻力。
[0003]有两种方式将转矩应用于转向。第一种方式是使用具有“浴缸”形状的转矩特征曲线，其中车道定界物用作这样一种类型的边界，驾驶员在退出车道之前必须越过所述边界。然而，在车道内，没有或几乎没有附加转矩被添加。第二方式使用更像V形的转矩特征曲线，其中转矩以更连续的形式被添加，这使得车辆倾向于停留于车道的中心。
[0004]根据所述第一和第二方式在重型车辆上实施车道保持辅助功能使得在转弯时将整个车辆维持在其自身车道内侧是非常困难且在某些情况下是不可能的，并且因此系统必须被关断。在这些状况下，由于需要大量精确性以将车辆维持于车道的正确部分中，因此对于辅助的需求提升。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供用于车辆的车道保持辅助的方法，所述方法协助驾驶员在包括转弯的驾驶期间将车辆维持于最合适位置。
[0006]本发明的目的在于提供用于车辆的车道保持辅助的系统，所述系统协助驾驶员在包括转弯的驾驶期间将车辆维持于最合适位置。
[0007]从以下说明内容表现出的这些和其他目的通过用于车道保持辅助的方法和系统、机动车辆、计算机以及计算机程序实现，它们的类型通过引言部分陈述且附加地呈现出在所附权利要求1、8、15、16和17的特征部分中引用的特征。所述方法和系统的优选实施方式在所附从属权利要求2-7和9-14中限定。
[0008]特别地，本发明的目的通过用于车辆的车道保持辅助的方法实现，所述方法包括以下步骤:检测车道；以及在所述车辆的驾驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，所述方法包括以下步骤:基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线，所述转矩特征曲线规定出所述车道上的车辆侧向位置。通过同样基于车辆特征提供转矩特征曲线有助于重型/长型车辆的驾驶员在包括转弯的驾驶期间将车辆维持于最合适位置。
[0009]根据一个实施方式，所述方法还包括以下步骤:提供规定出所述车道上的至少两个不同车辆侧向位置的转矩特征曲线。借此进一步改进车道保持辅助，因为提高灵活性以使得可以依据状况选择最合适位置。
[0010]根据一个实施方式，所述方法还包括以下步骤:由所述车辆的操作员选择所述车道上的侧向位置。借此操作员(例如驾驶员)控制对于最合适位置的确定。
[0011]根据一个实施方式，所述方法还包括以下步骤:自动选择所述车道上的侧向位置。借此驾驶员无需集中精力于选择车道上的最合适位置，由此提高道路安全性。
[0012]根据所述方法的一个实施方式，所述车辆特征包括车辆长度、车辆宽度、车辆的铰接角度、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。借此确定最合适位置的准确性增加，并且因此道路安全性提高。
[0013]根据所述方法的一个实施方式，所述车道特征包括车道宽度、车道曲率、以及车道区段数量中的至少一个。借此增加确定最合适位置的准确性，并且因此提高道路安全性。
[0014]根据一个实施方式，所述方法还包括以下步骤:基于沿所述车道的所述车辆的环境特征为所述控制提供所述转矩特征曲线。借此增加确定最合适位置的准确性，并且因此提尚道路安全性。
[0015]特别地，本发明的目的通过用于车辆的车道保持辅助的系统实现，所述系统包括:用于检测车道的装置；以及控制装置，其用于在所述车辆的驾驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，所述系统包括基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线的装置，所述转矩特征曲线规定所述车道上的车辆侧向位置。通过同样基于车辆特征提供转矩特征曲线有助于重型/长型车辆的驾驶员在包括转弯的驾驶期间将车辆维持于最合适位置。
[0016]根据一个实施方式，所述系统还包括用于提供规定所述车道上的至少两个不同车辆侧向位置的转矩特征曲线的装置。借此进一步改进车道保持辅助，因为增加灵活性以使得可以依据状况选择最合适位置。
[0017]根据一个实施方式，所述系统还包括用于由所述车辆的操作员选择在所述车道上的侧向位置的装置。借此操作员(例如驾驶员)控制对于最合适位置的确定。
[0018]根据一个实施方式，所述系统还包括用于自动选择所述车道上的侧向位置的装置。借此驾驶员无需集中精力于选择在车道上的最合适位置，因此提高道路安全性。
[0019]根据所述系统的一个实施方式，所述车辆特征包括车辆长度、车辆宽度、车辆的铰接角度、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。借此增加确定最合适位置的准确性，并且因此提高道路安全性。
[0020]根据所述系统的一个实施方式，所述车道特征包括车道宽度、车道曲率、以及车道区段数量中的至少一个。借此增加确定最合适位置的准确性，并且因此提高道路安全性。
[0021]根据所述系统的一个实施方式，还包括基于沿所述车道的所述车辆的环境特征为所述控制提供所述转矩特征曲线的装置。借此增加确定最合适位置的准确性，并且因此提高道路安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]当结合附图阅读时，参考以下详细说明将更好地理解本发明，其中，贯穿数张视图使用的相同附图标记指代类似的部分，并且其中:
[0023]图1示意性示出根据本发明的实施方式的机动车辆的侧视图；
[0024]图2示意性示出具有在在道路的弯曲车道中行驶的牵引车和挂车的机动车辆；
[0025]图3示意性示出根据本发明的实施方式的用于控制使车辆转向的转矩的转矩特征曲线；
[0026]图4示意性示出道路的弯曲车道，其中不同车辆侧向位置由转矩特征曲线规定；
[0027]图5示意性示出根据本发明的实施方式的用于车辆的车道保持辅助的系统；
[0028]图6示意性示出根据本发明的实施方式的用于车辆的车道保持辅助的方法的框图；以及
[0029]图7示意性示出根据本发明的实施方式的计算机。
【具体实施方式】
[0030]在下文中术语“链路”指代通信链路，其可以是诸如光电通信线材的物理连接器、或诸如无线连接(例如无线电链路或微波链路)的非物理连接器。
[0031]在下文中术语“车道定界物”指代定界车道/构成车道边界或类似物的任何可检测装置，包括路标、安全栏/防撞护栏、车道侧的末端或类似物。
[0032]图1示意性示出根据本发明的实施方式的机动车辆的侧视图。图1中的车辆由具有牵引车2和挂车3的卡车I构成。所述车辆可以是任何类型的车辆，诸如公共汽车、没有挂车或具有多于一个挂车的卡车、露营车或类似物。车辆I包括根据本发明的系统I。车辆具有长度LV。
[0033]图2示意性示出在弯曲车道LI中行驶的机动车辆，图3示意性示出根据本发明的实施方式的用于控制使车辆转向的转矩的转矩特征曲线TP，以及图4示意性示出道路的弯曲车道，其中不同的车辆侧向位置由根据本发明的实施方式的转矩特征曲线规定。
[0034]图2中的机动车辆Ia具有在道路的弯曲车道LI中行驶的牵引车2a和挂车3a。车辆具有宽度WV。所述道路包括第一车道LI和邻近于所述第一车道的第二车道L2，车辆在第一车道上行驶。所述车道L1、L2由定界物D1、D2、D3分隔。所述定界物Dl、D2、D3可以由路标和/或防撞护栏或类似物构成。车道LI如图4所示具有宽度WL。
[0035]用于控制使车辆转向的转矩的转矩特征曲线TP具有三个侧向分离的转矩特征曲线部分TPl、TP2、TP3，所述三个侧向分离的转矩特征曲线部分规定所述车道LI上的三个不同的车辆侧向位置Ρ1、Ρ2、Ρ3，最右特征曲线部分TPl规定所述车道LI上的最右侧向位置Ρ1，中间特征曲线部分ΤΡ2规定所述车道LI上的中间侧向位置Ρ2，以及最左特征曲线部分ΤΡ3规定所述车道LI上的最左侧向位置Ρ3。
[0036]车道上的最右、中间和最左位置的实际侧向位置的Ρ1、Ρ2、Ρ3可以依据所述车道特征和车辆特征变化。转矩特征曲线因此可以依据所述车道特征和车辆特征变化。
[0037]在笔直道路上，转矩特征曲线可以是对应于中间位置的V形，从而协助驾驶员将车辆维持于如图4所示的车道的中间。
[0038]然而，同样在笔直道路上，可以采用具有例如最左、中间和最右侧向位置的转矩特征曲线，参见图4的虚线。例如，假设靠右行驶且车辆在最右车道上行驶，如果障碍物(诸如停泊车辆和/或挂车)出现在右路边上，则最左位置将是最合适的。例如，假设车辆靠右行驶且在最右车道上行驶，如果交通由于迎面而来的车流或在邻近车道中的车流行驶而发生拥堵，则最右位置将是最合适的。当在宽车道等上行驶时，在右侧或左侧上不发生干扰的常规驾驶期间，中间位置将是最合适的。
[0039]在弯道中，例如根据图3，可以采用具有例如最左、中间和最右侧向位置的转矩特征曲线。操作员可以选择最合适的侧向位置，或系统(例如参考图5描述的系统I)可以基于车道特征和车辆特征自动选定最合适的转矩特征曲线，即，最合适的侧向位置。如果在整个车辆完全处于车道内的情况下有足够的空间转弯，则可以使用中间位置。如果弯道中的车道是狭窄的或弯道是急转弯以使得车辆在转弯时需要切入一个或多个其他车道，则在假设靠右行驶的情况下优先选择最右侧向位置。如果由于某种原因应该避免在路边上驾驶，则在假设靠右行驶的情况下优先选择最左侧向位置。
[0040]根据本发明的转矩特征曲线可以依据状况具有任何合适的形状。根据本发明的转矩特征曲线可以具有任何合适数量的侧向分离的转矩特征曲线部分，诸如两个或多于三个。根据本发明的转矩特征曲线可以具有任何合适的形状，比如更像U形、浴缸形或类似形状。
[0041]图5示意性示出根据本发明的实施方式的用于车辆的车道保持辅助的系统I。
[0042]系统I包括用于所述车道保持辅助的电控单元100。
[0043]系统I包括用于确定车道特征的车道特征确定装置110。所述车道特征包括车道宽度、车道曲率、车道障碍物、交通状况和车道区段数量中的至少一个。
[0044]所述车道特征确定装置110包括用于确定车道宽度的车道宽度确定装置112，车辆在所述车道上行驶。所述车道宽度确定装置112根据一个实施方式包括摄像机部件，用以检测沿车辆行驶的道路的车道定界物。所述摄像机部件被设置为检测有关所述道路且沿所述道路在车辆前方的所述车道定界物。所述车道宽度确定装置112可以包括用于确定车道宽度的任何合适的装置，所述任何合适的装置包括任何合适的检测器和/或沿所行驶道路的地图数据。
[0045]所述车道特征确定装置110包括用于确定车道曲率的车道曲率确定装置114，车辆在所述车道上行驶。所述车道曲率确定装置114根据一个实施方式包括摄像机部件，用以检测沿所述道路在车辆前方的车道定界物以便确定所述曲率。所述车道曲率确定装置114根据一个实施方式包括侧向速度确定装置124，用以确定车辆的侧向速度以便确定车道曲率，车辆在所述车道上行驶。
[0046]所述车道特征确定装置110包括环境特征确定装置116，用以确定沿道路的车道的所述车辆的环境特征，车辆在所述车道上行驶。所述环境特征可以包括沿所述车道的障碍物和/或有关所述车道的交通。
[0047]所述环境特征确定装置116因此包括车道障碍物确定装置116a，用以确定有关所述车道的障碍物，车辆沿所述车道行驶。所述障碍物可以是有关所述车道(即，在所述车道上或邻近于所述车道)的任何类型的障碍物，诸如停泊在路边上的车辆、道路施工、由于例如地面塌陷或类似现象而不适于在其上行驶的路边。所述障碍物确定装置根据一个实施方式包括摄像机部件和/或激光器部件和/或雷达部件，用以检测沿车辆行驶的道路的障碍物。所述障碍物确定装置可以包括用于确定障碍物的任何合适的装置，所述任何合适的装置包括任何合适的检测器，诸如IR(红外)摄像机。所述环境特征确定装置116因此包括交通确定装置116b，用以确定有关所述车道的交通，车辆沿所述车道行驶。所述交通可以是有关所述车道(即，在所述车道上或邻近于所述车道)的任何类型的交通，诸如迎面而来的车流、在邻近车道上的交通、超车车辆等等。所述交通确定装置116b根据一个实施方式包括摄像机部件和/或激光器部件和/或雷达部件，用以检测沿车辆行驶的道路的交通。
[0048]所述车道特征确定装置110包括车道区段确定装置118，用以确定沿道路的车道区段数量，车辆在所述车道上行驶。所述车道区段确定装置118根据一个实施方式包括摄像机部件。所述车道区段确定装置118可以包括用于确定车道区段的任何合适的装置，所述任何合适的装置包括任何合适的检测器和/或沿所行驶道路的地图数据。系统I包括车辆特征装置120。所述车辆特征包括车辆长度、车辆宽度、车辆的铰接角度、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。
[0049]所述车辆特征装置120包括铰接角度确定装置122，用以确定牵引车和挂车之间的角度和/或第一挂车和连接到第一挂车的第二挂车之间的角度。所述铰接角度确定装置122根据一个实施方式包括角度传感器部件。所述铰接角度确定装置122根据一个实施方式包括影像化车辆模型，其中，车辆参数(诸如长度、在牵引车上的第五车轮的位置等等)被用作输入，其中，铰接角度通过利用偏航角速度和偏航速度计算。
[0050]所述车辆特征装置120包括侧向速度确定装置124，用以确定车辆侧向速度。根据一个实施方式，所述侧向速度确定装置124包括全球定位系统(GPS)。
[0051]所述车辆特征装置120包括车辆特征输入数据126。
[0052]所述车辆特征输入数据126包括车辆长度输入数据126a。所述车辆长度输入数据126a包括整个车辆的长度并且包括牵引车的长度和挂车(一个或多个)的可用长度。
[0053]所述车辆特征输入数据126包括用于所述车辆的宽度的车辆宽度输入数据126b。所述车辆宽度输入数据126b包括牵引车的宽度和挂车(一个或多个)的可用宽度。
[0054]所述车辆特征输入数据126包括用于轮轴数量、轮轴沿所述车辆的位置、抬轴状态以及轴负重的车辆车轴配置输入数据126c。
[0055]所述车辆特征120根据一个实施方式包括第五齿轮位置确定装置，用以确定在具有牵引车和挂车的车辆的牵引车上的第五齿轮的位置，并且因此确定挂车相对于牵引车的驾驶室的位置。
[0056]系统I还包括转向致动器控制装置130，用以通过将规定所述车道上的车辆侧向位置的转矩特征曲线应用到转向致动器而控制转向致动器，以控制车辆方向盘的阻力。
[0057]电控单元100经由链路10被信号连接到所述车道特征确定装置110。电控单元100被设置为经由链路10从所述车道特征确定装置110接收代表车道特征数据的信号。
[0058]电控单元100经由链路12被信号连接到所述车道宽度确定装置112。电控单元100被设置为经由链路12从所述车道宽度确定装置112接收代表车道宽度数据的信号。
[0059]电控单元100经由链路14被信号连接到所述车道曲率确定装置114。电控单元100被设置为经由链路14从所述车道曲率确定装置114接收代表用于车道曲率的车道曲率数据的信号，车辆在所述车道上行驶。
[0060]电控单元100经由链路16被信号连接到所述环境特征确定装置116。电控单元100被设置为经由链路16从所述环境特征确定装置116接收代表用于环境特征的环境特征数据的信号，所述环境特征诸如沿车道的障碍物和/或交通，车辆在所述车道上行驶。
[0061]电控单元100经由链路16a被信号连接到所述车道障碍物确定装置116a。电控单元100被设置为经由链路16a从所述车道障碍物确定装置116a接收代表用于沿车道障碍物的障碍物数据的信号，车辆在所述车道上行驶。
[0062]电控单元100经由链路16b被信号连接到所述交通确定装置116b。电控单元100被设置为经由链路16b从所述交通确定装置116b接收代表用于沿车道交通的交通数据的信号，车辆在所述车道上行驶。
[0063]电控单元100经由链路18被信号连接到所述车道区段确定装置118。电控单元100被设置为经由链路18从所述车道区段确定装置118接收代表用于邻近于车道的车道数量的车道区段数据的信号，车辆在所述车道上行驶。
[0064]电控单元100经由链路20被信号连接到所述车辆特征装置120。电控单元100被设置为经由链路20从所述车辆特征装置120接收代表车辆特征数据的信号。
[0065]电控单元100经由链路22被信号连接到所述铰接角度确定装置122。电控单元100被设置为经由链路22从所述铰接角度确定装置122接收代表用于所述车辆的铰接角度数据的信号。
[0066]电控单元100经由链路24被信号连接到所述侧向速度确定装置124。电控单元100被设置为经由链路24从所述侧向速度确定装置124接收代表用于所述车辆侧向速度的侧向速度数据的信号。
[0067]电控单元100经由链路26a被信号连接到所述车辆长度输入数据126a。电控单元100被设置为经由链路26a从所述车辆长度输入数据126a接收代表用于车辆长度的车辆长度数据的信号。根据替换性实施方式，所述车辆长度输入数据126a被存储在电控单元100 中。
[0068]电控单元100经由链路26b被信号连接到所述车辆宽度输入数据126b。电控单元100被设置为经由链路26b从所述车辆宽度输入数据126b接收代表车辆宽度数据的信号。根据替换性实施方式，所述车辆宽度输入数据126b被存储在电控单元100中。
[0069]电控单元100经由链路26c被信号连接到所述车辆车轴配置输入数据126c。电控单元100被设置为经由链路26c从所述车辆车轴配置输入数据126c接收代表用于车辆上车轴数量的车辆车轴数据的信号。根据替换性实施方式所述车辆车轴配置输入数据126c被存储在电控单元100中。
[0070]因此根据一个实施方式，所述车辆特征输入数据126被存储在电控单元100中。
[0071]电控单元100经由链路30被信号连接到所述转向致动器控制装置130。电控单元100被设置为经由链路30将一信号发送到所述转向致动器控制装置130，所述信号代表用于控制车辆方向盘阻力的根据转矩特征曲线的转矩数据。
[0072]电控单元100被设置为处理所述车道特征数据和车辆特征数据，以确定转矩数据，从而提供用于控制车辆方向盘阻力的转矩特征曲线，所述转矩特征曲线规定所述车道上的车辆侧向位置。
[0073]电控单元100根据一个实施方式被设置为处理所述车道宽度数据、车道曲率数据和/或环境特征数据(包括所述障碍物数据、交通数据、和/或车道选择数据)、以及所述铰接角度数据、侧向速度数据、车辆长度数据、车辆宽度数据和/或车辆车轴数据，以确定所述转矩数据，从而提供用于控制车辆方向盘阻力的转矩特征曲线，所述转矩特征曲线规定所述车道上的车辆侧向位置。
[0074]在所述车道上的侧向位置根据一个实施方式由所述车辆的操作员选择，其中，驾驶员从系统I获得支持，从而如此维持于车道的选定侧向位置以使得当驾驶员从所述选定侧向位置离开时，方向盘中的阻力通过转向致动器130中增加的转矩而增加。例如，可以基于车道特征和车辆特征提供根据图3的转矩特征曲线，其中最右、中间和最左位置是依据例如曲率和环境可以具有不同优点/缺点的选项。如果驾驶员选择最右位置，则驾驶员将被协助维持处于在车道上的最右侧向位置。如果驾驶员选择中间位置，则驾驶员将被协助维持处于在车道上的中间位置。如果驾驶员选择最左位置，则驾驶员将被协助维持处于在车道上的最左侧向位置。车道上的最右、中间和最左位置的实际侧向位置可以依据所述车道特征和车辆特征变化。
[0075]根据一个实施方式，在所述车道上的侧向位置由系统I自动选定，即，电控单元100基于车道特征和车辆特征发送代表用于最合适侧向位置的转矩数据的信号，其中，驾驶员从系统I接收支持，从而如此通过系统I维持于选定的车道侧向位置以使得当驾驶员从所述选定侧向位置离开时方向盘中的阻力通过转向致动器130中增加的转矩而增加。
[0076]图6示意性示出根据本发明的实施方式的用于车辆的车道保持辅助的方法的方框图。
[0077]根据一个实施方式，所述用于车辆的车道保持辅助的方法包括第一步骤SI。在这个步骤中检测车道，车辆沿着所述车道行驶。
[0078]根据一个实施方式，所述用于车辆的车道保持辅助的方法包括第二步骤S2。在这个步骤中在所述车辆行驶期间用于使所述车辆转向的转矩被控制，以便以理想方式跟随所述车道。
[0079]根据一个实施方式，所述用于车辆的车道保持辅助的方法包括第三步骤S3。在这个步骤中，基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线，所述转矩特征曲线规定所述车道上的车辆侧向位置。
[0080]参考图7，示出设备500的简图。在图5中描述的电控单元100可以根据一个实施方式包括设备500。设备500包括非易失性存储器520、数据处理器510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器部分530，其中，计算机程序(诸如操作系统)被存储，用以控制设备500的功能。而且，设备500包括总线控制器、串联通信端口、I/O装置、A/D变换器、时间日期输入和传输单元、事件计数器以及中断控制器(未示出)。非易失性存储器520也具有第二存储器部分540。
[0081]计算机程序P被设置为包括用于车辆的车道保持辅助的指令。程序P包括用于检测车道的指令，车辆沿所述车道行驶。程序P包括用于在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道的指令。程序P包括基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线的指令，所述转矩特征曲线规定所述车道上的车辆侧向位置。计算机程序P可以以可执行方式或压缩状态存储在独立存储器560和/或读/写存储器550中。
[0082]当陈述的是数据处理器510执行某种功能时，应该被理解为数据处理器510执行被存储在独立存储器560中的程序的某部分，或执行被存储在读/写存储器550中的程序的某部分。
[0083]数据处理器510可以借助于数据总线515与数据通信端口 599通信。非易失性存储器520适于经由数据总线512与数据处理器510通信。独立存储器560适于经由数据总线511与数据处理器510通信。读/写存储器550适于经由数据总线514与数据处理器510通信。例如连接到电控单元100的链路可以被连接到数据通信端口 599。
[0084]当数据在数据端口 599上被接收时，所述数据被暂时存储在第二存储器部分540中。当被接收的输入数据已经被暂时存储时，数据处理器510被设定为以上述方式实施代码的执行。在数据端口 599上接收的信号可以被设备500用于检测车道，车辆沿所述车道行驶。在数据端口 599上接收的信号可以被设备500用于在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道。在数据端口 599上接收的信号可以被设备500用于基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线，所述转矩特征曲线规定所述车道上的车辆侧向位置。
[0085]在此描述的方法的一部分可以通过设备110借助于数据处理器510实施，所述数据处理器运行存储在独立存储器560或读/写存储器550中的程序。当设备100运行程序时，在此描述的方法的一部分被执行。
[0086]已经提供以上描述的本发明的优选实施方式以用作示意和描述目的。其并非旨在全面阐述或将本发明限制于所公开的精确形式。明显地，对本领域技术人员而言，许多修改和变型将是明显的。选择且描述多个实施方式以最佳地解释本发明的原理及其实践应用，由此使得其他本领域技术人员能够通过各种实施方式和适于具体使用构思的各种修正方案理解本发明。
【权利要求】
1.一种用于车辆(l，la)的车道保持辅助的方法，包括以下步骤:(SI)检测车道(LI);和(S2)在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，其特征在于，包括以下步骤:(S3)基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线(TP)，所述转矩特征曲线(TP)规定所述车道(LI)上的车辆侧向位置(P1、P2、P3)。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤:提供规定所述车道(LI)上的至少两个不同车辆侧向位置(P1、P2、P3)的转矩特征曲线(TP)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤:由所述车辆的操作员选择所述车道(LI)上的侧向位置(P1、P2、P3)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤:自动选择所述车道(LI)上的侧向位置(P1、P2、P3)。
5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其中，所述车辆特征包括车辆长度(LV)、车辆宽度(WV)、车辆的铰接角度(α)、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其中，所述车道特征包括车道宽度(WL)、车道曲率、以及车道区段数量中的至少一个。
7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，还包括以下步骤:基于沿所述车道(LI)的所述车辆的环境特征为所述控制提供所述转矩特征曲线(TP)。
8.—种用于车辆(l，la)的车道保持辅助的系统(I)，所述系统包括:用于检测车道(LI)的装置(112);和控制装置，其用于在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，其特征在于，所述系统包括基于车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线(TP)的装置(100，110，120)，所述转矩特征曲线(TP)规定所述车道上的车辆侧向位置(P1、P2、P3)。
9.根据权利要求8所述的系统，还包括用于提供规定所述车道上的至少两个不同车辆侧向位置(P1、P2、P3)的转矩特征曲线(TP)的装置(100，110，120)。
10.根据权利要求8或9所述的系统，还包括用于由所述车辆的操作员选择所述车道(LI)上的侧向位置的装置。
11.根据权利要求8或9所述的系统，还包括用于自动选择所述车道(LI)上的侧向位置(P1、P2、P3)的装置。
12.根据权利要求8-11中任一所述的系统，其中，所述车辆特征包括车辆长度(LV)、车辆宽度(WV)、车辆的铰接角度(α)、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。
13.根据权利要求8-12中任一所述的系统，其中，所述车道特征包括车道宽度(WL)、车道曲率、以及车道区段数量中的至少一个。
14.根据权利要求8-13中任一所述的系统，还包括基于沿所述车道(LI)的所述车辆的环境特征为所述控制提供所述转矩特征曲线(TP)的装置。
15.一种机动车辆(1，Ia)，其包括根据权利要求8-14中任一所述的系统(I)。
16.—种用于车辆(l，la)的车道保持辅助的计算机程序(P)，所述计算机程序(P)包括程序代码，当由连接到电控单元(100)的电控单元(100)或其他计算机(500)运行所述程序代码时，使得电控单元(100)执行根据权利要求1-7所述的步骤。
17.—种计算机程序制品，其包括存储根据权利要求16所述的计算机程序(P)的数字存储介质。
【文档编号】B60W30/12GK104487318SQ201380030838
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2013年5月29日 优先权日:2012年6月12日
【发明者】P·德格曼, J·阿-金, M-M·迈内克, S·施泰因迈尔 申请人:斯堪尼亚商用车有限公司