雨刮器控制方法及雨刮器控制装置制造方法
【专利摘要】本发明提供雨刮器控制方法及雨刮器控制装置，在车辆用雨刮器装置中，抑制由刮片载荷的变动导致的控制的紊乱，使换向位置附近的雨刮器刮片的擦拭动作稳定。根据与雨刮器刮片的位置对应地设定的目标速度tgt spd，对电动马达进行PWM占空比控制。电动马达在擦拭动作的减速开始位置之后，以减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以与刮片位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty×Ksd)驱动。减速系数Ksd是根据减速开始时的雨刮器刮片的目标速度pek tgt spd和雨刮器刮片的目标速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)，与雨刮器刮片的位置对应地被设定的。
【专利说明】雨刮器控制方法及雨刮器控制装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及装载在汽车等的车辆用雨刮器装置的控制技术，特别是涉及在换向位置附近的擦拭动作的稳定化。
【背景技术】
[0002]以往，在汽车等的雨刮器装置中，广泛采用如下系统，即检测玻璃面上的雨刮器刮片的当前位置，根据该检测数据，使雨刮器刮片在上下换向位置之间进行往返擦拭动作的系统。作为这样的雨刮器系统中的控制方式，已知如下方式，即:利用从换向位置起的经过时间、马达轴的角度信息、随着马达的旋转而输出的脉冲的计数等(以下，简记为经过时间等)而检测刮片位置，根据检测出的刮片位置来控制雨刮器马达。因此，例如，经过时间等和刮片的位置(角度)预先建立关系，根据经过时间等检测刮片的当前位置。然后，根据检测出的刮片位置设定目标速度，按照目标速度对马达进行反馈控制，由此在规定的擦拭周期使雨刮器刮片往返移动。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献1:日本特开2002-264776号公报
[0005]专利文献1:日本特开2010-173338号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]但是，在雨刮器装置中，进行返路擦拭动作(上换向位置一下换向位置)时，当雨刮器刮片经过玻璃面的上下方向中央附近后，由于作用在刮片等上的重力分力的关系，载荷急剧减小。当载荷急剧减小，控制时的速度会超过目标速度，在正在进行PI反馈控制的情况下，为了减慢速度，马达的PWM占空比降低。于是，下一次速度低于目标速度，另外，为了提高速度，PWM占空比升高。然后，由于这样的反复，如图10的虚线包围部分所示，存在PWM占空比、马达转速、枢轴旋转速度(刮片速度)产生紊乱，控制处于不稳定的状态(反转状态)的可能性。其结果，可能会引起雨刮器刮片在动摩擦状态和静摩擦状态的交界区域停止或突然开始移动、即粘滑(只尹4、y夕只y、y 7° )这样的动作。
[0008]另一方面，在往路擦拭动作(下换向位置一上换向位置)中，刮片一靠近上换向位置，载荷也会急剧减小，控制可能会处于不稳定的状态。例如，当在车辆行驶过程中车辆速度超过一定值时，有时作用在刮片等的重力分力和由车辆的行驶风阻等形成的外力分力的关系会逆转。当出现这样的现象时，在往路擦拭动作中可能也会发生与上述的返路擦拭动作一样的现象，雨刮器刮片的动作可能会变得不稳定。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本发明的雨刮器控制方法是如下的雨刮器装置的控制方法，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制方法根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于，在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，用如下的值驱动所述电动马达，该值为，所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty XKsd) ο
[0011 ] 另外，本发明的其他的控制方法如下的雨刮器装置的控制方法，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制方法根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于，在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，用如下的值驱动所述电动马达，该值为，所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
[0012]在这些发明中，在减速开始位置之后，用如下的值驱动电动马达，该值为，减速开始位置处的PWM占空比值、或者、减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值乘以规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在减速开始位置之后根据规定的值来控制刮片速度。因此，即使在载荷变动大的车辆中，也能够抑制由载荷的突变而导致的占空比、马达转速的紊乱，能够抑制粘滑这样的刮片的异常动作，使擦拭动作稳定。
[0013]在上述雨刮器控制方法中，上述减速系数Ksd也可以根据减速开始时的上述雨刮器刮片的目标速度pek tgt spd和与上述雨刮器刮片的位置对应地设定的上述雨刮器刮片的目标速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)来设定。
[0014]另外，对于上述电动马达，根据上述雨刮器刮片的速度来进行反馈控制，但另一方面，也可以在上述减速开始位置之后，不进行上述反馈控制，而仅仅用如下值来驱动，该值为，上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值，或者，减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值。
[0015]对于上述电动马达，在上述减速开始位置之后，不进行基于上述雨刮器刮片的速度的反馈控制，而用根据如下值的系数控制来驱动，该值为，上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值、或者、减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值，但另一方面，上述雨刮器刮片的速度在相对于上述目标速度偏离了规定值以上的情况下，也可以由上述反馈控制代替上述系数控制来驱动。
[0016]对于上述电动马达，根据上述雨刮器刮片的速度来进行反馈控制，但另一方面，也可以在上述减速开始位置之后，同时使用上述反馈控制和如下的控制而进行驱动，该控制为，根据上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值、或者、减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc staduty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值进行的控制。此情况下，也可以在上述减速开始位置之后，用如下的输出PWM占空比值来驱动上述电动马达，该PWM占空比值为，使用上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值D1、或者、减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值Dff、以及基于上述反馈控制的PWM占空比值DZ(Dfb)而算出的输出PWM占空比值，
[0017]输出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c(其中，c = a+b)
[0018]或者，
[0019]输出PWM 占空比=(aXDff+bXDfJ/d 其中，c = a+b)。
[0020]另外，本发明的其他的雨刮器控制方法是如下的雨刮器装置的控制方法，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制方法根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于，所述雨刮器装置在所述雨刮器刮片的I个控制循环中具有使所述电动马达减速的减速区域，在所述减速区域中，以根据在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片处于最高速度的区域中的载荷状态而设定的规定的控制方式驱动所述电动马达。由此，能够在减速开始位置之后，根据在最高速度区域中的载荷状态来进行刮片速度控制，使刮片的擦拭动作稳定。
[0021]另一方面，本发明的雨刮器装置的控制装置是如下的雨刮器装置的控制装置，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制装置根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于，该雨刮器控制装置具有:检测所述雨刮器刮片的当前位置的刮片位置检测部；检测所述雨刮器刮片的当前的移动速度的刮片速度检测部；对与所述雨刮器刮片的当前位置对应的刮片目标速度tgt spd和所述雨刮器刮片的当前的速度进行比较的刮片速度判定部；根据所述刮片速度判定部的判定结果，计算出所述电动马达的转速的马达转速运算部；以及根据所述马达转速运算部的指示来控制所述电动马达的动作的驱动控制指示部，所述马达转速运算部，在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，作为对于所述电动马达的PWM占空比值，采用所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的值(sld sta dutyXKsd)。
[0022]另外，本发明的其他的雨刮器控制装置如下的雨刮器装置的控制装置，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制装置根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于，该雨刮器控制装置具有:检测所述雨刮器刮片的当前位置的刮片位置检测部；检测所述雨刮器刮片的当前的移动速度的刮片速度检测部；对与所述雨刮器刮片的当前位置对应的刮片目标速度tgt spd和所述雨刮器刮片的当前的速度进行比较的刮片速度判定部；根据所述刮片速度判定部的判定结果，计算出所述电动马达的转速的马达转速运算部；以及根据所述马达转速运算部的指示来控制所述电动马达的动作的驱动控制指示部，所述马达转速运算部，在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，使用如下值:在所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
[0023]在这些发明中，设有对与雨刮器刮片的当前位置对应的刮片目标速度tgt spd和雨刮器刮片的当前速度进行比较的刮片速度判定部以及根据刮片速度判定部的判定结果计算出电动马达的转速的马达转速运算部，由该马达转速运算部，在减速开始位置之后，作为PWM占空比值，采用如下值来驱动电动马达，该值为，减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值，因此，在减速开始位置之后根据规定的值控制刮片速度。因此，即使在载荷变动大的车辆中，也能抑制由载荷的突变而导致的占空比、马达转速的紊乱，能够抑制粘滑这样的刮片的异常动作，使擦拭动作稳定。
[0024]在上述雨刮器控制装置中，上述减速系数Ksd也可以根据减速开始时的上述雨刮器刮片的目标速度pek tgt spd和与上述雨刮器刮片的位置对应地设定的上述雨刮器刮片的目标速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)来设定。
[0025]另外，对于上述电动马达，由上述马达转速运算部，根据上述雨刮器刮片的速度来进行反馈控制，但另一方面，也可以在上述减速开始位置之后，不进行上述反馈控制，仅用如下值来驱动，该值为，上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值。
[0026]另外，对于上述电动马达，由上述马达转速运算部，在上述减速开始位置之后，不进行上述反馈控制，而根据如下值而进行系数控制，该值为，上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值，但另一方面，在上述雨刮器刮片的速度相对于上述目标速度偏离了规定值以上的情况下，也可以进行上述反馈控制以代替上述系数控制。
[0027]对于上述电动马达，由上述马达转速运算部，根据上述雨刮器刮片的速度来进行反馈控制，但另一方面，也可以在上述减速开始位置之后，同时使用上述反馈控制和根据如下值进行的控制来驱动，该值为，上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值。此情况下，对于上述电动马达，也可以在上述减速开始位置之后，用如下输出PWM占空比值来驱动，该输出PWM占空比值为，使用上述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值D1、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述减速系数Ksd而得到的值Dff、以及基于上述反馈控制的PWM占空比值D2 (Dfb)而计算出的输出PWM占空比值，
[0028]输出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c(其中，c = a+b)
[0029]或者，
[0030]输出PWM 占空比=(aXDff+bXDfJ/d 其中，c = a+b)。
[0031]另外，本发明的其他的雨刮器控制装置是如下的雨刮器装置的控制装置，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制装置根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于，所述雨刮器装置在所述雨刮器刮片的I个控制循环中，具有使所述电动马达减速的减速区域，所述控制装置，在所述减速区域中，以根据在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片处于最高速度的区域中的载荷状态而设定的规定的控制方式驱动所述电动马达。由此，能够在减速开始位置之后，根据最高速度区域中的载荷状态进行刮片速度控制，使刮片的擦拭动作稳定。
[0032]发明的效果
[0033]根据本发明的雨刮器控制方法，在雨刮器刮片擦拭动作的减速开始位置之后，使用如下值来驱动电动马达，该值为，减速开始位置处的PWM占空比值、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值乘以规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在减速开始位置之后，能够根据规定的值来控制刮片速度，抑制由载荷的突变而导致的占空比、马达转速的紊乱。因此，能够抑制在减速开始位置之后的粘滑这样的刮片的异常动作，实现擦拭动作的稳定化。
[0034]根据本发明的雨刮器控制装置，设有对与雨刮器刮片的当前位置对应的刮片目标速度和雨刮器刮片的当前的速度进行比较的刮片速度判定部、以及根据刮片速度判定部的判定结果计算出电动马达的转速的马达转速运算部，由该马达转速运算部，在雨刮器刮片擦拭动作的减速开始位置之后，使用如下值来驱动电动马达，该值为，减速开始位置处的PWM占空比值、或者、在减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值乘以规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在减速开始位置之后，能够根据规定的值来控制刮片速度，抑制由载荷的突变而导致的占空比、马达转速的紊乱。因此，能够抑制在减速开始位置之后的粘滑这样的刮片的异常动作，实现擦拭动作的稳定化。
【专利附图】
【附图说明】
[0035]图1是表示由作为本发明的实施方式I的控制方法/控制装置来驱动的雨刮器系统的整体结构的说明图。
[0036]图2是表示在图1的雨刮器系统中使用的电动马达的结构的说明图。
[0037]图3是表示本发明的雨刮器控制装置的控制系统的结构的框图。
[0038]图4是表示本发明的雨刮器控制方法的处理步骤的流程图。
[0039]图5是表示本发明的雨刮器系统中的PWM占空比、刮片速度和马达转速的时间变化的说明图。
[0040]图6是表示进行返路动作时在下换向位置附近进行了局部洒水的情况下的PWM占空比、刮片速度和马达转速的时间变化的说明图，(a)表示进行了实施方式2的控制的情况，(b)表示进行了实施方式I的控制的情况。
[0041]图7是表示实施方式3的控制方式中的控制处理的说明图。
[0042]图8是表示作为本发明的实施方式3的雨刮器控制方法的处理步骤的流程图。
[0043]图9是表示FF控制开始位置P、本发明的当前目标速度tgt spd、减速开始时目标速度pek tgt spd的概念的说明图。
[0044]图10是说明以往的控制系统中的PWM占空比、刮片速度和马达转速的时间变化的
说明图。【具体实施方式】
[0045]下面，根据附图详细地说明本发明的实施方式。以下的实施方式的目的在于:在车辆用雨刮器装置中，抑制由刮片载荷的变动而导致的控制的紊乱，使在换向位置附近的雨刮器刮片的擦拭动作稳定。
[0046](实施方式I)
[0047]图1是表示由作为本发明的实施方式I的控制方法/控制装置来驱动的雨刮器系统的整体结构的说明图。图1的雨刮器装置具有驾驶座侧的雨刮器臂Ia和副驾驶座侧的雨刮器臂lb。雨刮器臂la、lb摆动自如地设于车身。在各个雨刮器臂la、Ib上，安装有驾驶座侧的雨刮器刮片2a和副驾驶座侧的雨刮器刮片2b。雨刮器刮片2a、2b(以下，简记为刮片2a、2b)通过内装于雨刮器臂la、lb内的未图示的弹簧构件等，与挡风玻璃3弹压接触。在车身上，设有两个雨刮器轴(枢轴)4a、4b。在雨刮器轴4a、4b上，安装有雨刮器臂la、lb的基端部。附图标记中的[a、b]分别表示与驾驶座侧和副驾驶座侧有关的构件、部分等。
[0048]为了使雨刮器臂la、lb进行摆动运动，在该系统中，设置两个电动马达6a、6b(以下，简记为马达6a、6b)。马达6a、6b由马达本体7和减速机构8构成。马达6a、6b通过雨刮器控制装置10a、10b进行PWM占空比控制而正反旋转。对马达6a进行驱动控制的雨刮器控制装置10a，经由车载LAN12与作为车辆侧的控制器的E⑶11连接。从E⑶11向雨刮器控制装置10a，经由LAN12输入雨刮器开关的开启/关闭、Lo, H1、INT(间歇工作)等开关信息、发动机起动信息等。雨刮器控制装置10a、10b彼此之间由通信线13连接。
[0049]在图1的雨刮器系统中，根据刮片2a、2b的位置信息，对马达6a、6b进行反馈控制(PI控制)。在此，对应刮片2a、2b的位置，设定两刮片的目标速度tgt spd。目标速度tgtspd预先以映像等的形式存储在雨刮器控制装置10a、10b内。雨刮器控制装置10a、10b检测刮片2a、2b的当前位置，并且，根据雨刮器轴4a、4b的旋转速度检测刮片2a、2b的移动速度。控制装置10a、10b对当前的刮片2a、2b的速度和该位置处的刮片2a、2b的目标速度tgt spd进行比较，根据目标速度tgt spd和当前速度的差，适当地控制马达6a、6b。
[0050]为了进行反馈控制，在马达6a、6b设置传感器磁铁31和旋转编码器IC32。图2是表示马达6a的结构的说明图。此外，马达6b也是同样的结构。如上所述，马达6a由马达本体7和减速机构8构成。转子33旋转自如地配置于马达本体7。在转子33的旋转轴34，形成蜗杆35。蜗杆35与配置在减速机构8的蜗轮36啮合。蜗轮36安装在雨刮器轴4a。在雨刮器轴4a或蜗轮36，还安装有传感器磁铁31。在马达6a的减速机构8侧，设置未图示的控制基板。传感器磁铁31配置成与安装在该基板的旋转编码器IC32相对。
[0051]旋转编码器IC32通过将伴随传感器磁铁31的磁变化的输出电压变化变换成角度，检测出雨刮器轴4a的旋转角度。在旋转编码器IC32的输出电压值和雨刮器轴4a的旋转角度之间存在规定的关系，根据该输出电压值，检测出刮片2a的当前位置。另外，通过检测出雨刮器轴4a的每单位时间的角度变化，计算出雨刮器轴4a的旋转速度，从而检测出刮片2a的速度。雨刮器轴4a的旋转角度和旋转速度的计算，并不限定于使用了上述的旋转编码器IC32的方式，也可以是使用了霍尔IC的脉冲检测的方式。
[0052]刮片2a的速度、当前位置等控制信息，经由通信线13，在雨刮器控制装置10a、10b之间交换。雨刮器控制装置10a、10b根据双方的刮片的位置关系，同步控制马达6a、6b。即，雨刮器控制装置10a、10b，首先根据自身一侧的刮片位置对马达6a、6b进行正反转控制。同时，雨刮器控制装置10a、10b根据两刮片2a、2b的刮片位置信息控制马达6a、6b，并控制雨刮器系统以免刮片彼此干涉或角度差扩大。由此，刮片2a、2b在下换向位置A和上换向位置B之间、即在图中点划线所示的擦拭范围5内进行摆动运动，附着在挡风玻璃3的雨、雪等被拭去。
[0053]另一方面，在图1的雨刮器系统中，在进行返路擦拭时当刮片2a、2b经过挡风玻璃3的上下方向中央附近而到达下半部分区域时，载荷急剧减小，如上所述，PWM占空比、转速可能会产生紊乱。因此，在该雨刮器系统中，为了防止由载荷的突变导致控制变成不稳定的状态，从返路擦拭时的减速开始位置起改变占空比计算方法，抑制由干扰导致的马达6a、6b的输出变动。图3是表示本发明的雨刮器控制装置10的控制系统的结构的框图。另外，图4是表示本发明的雨刮器控制方法的处理步骤的流程图，图4的处理是由雨刮器控制装置10a、10b执行的。此外，由于雨刮器控制装置10a、10b结构相同，所以在图3和以下的记载中，仅对雨刮器控制装置1a进行说明。
[0054]如图3所示，在雨刮器控制装置10a，设置CPU21和数据收发部22。雨刮器控制装置1a经由LAN12与E⑶11连接。从E⑶11向雨刮器控制装置1a输入雨刮器开关的设定状态(开启/关闭、Lo、H1、INT等动作模式设定)、发动机起动信号等各种车辆信息。在雨刮器控制装置1a内还设置ROM23和RAM24。在ROM23存储控制程序、各种控制信息。在RAM24存储马达转速、刮片当前位置等控制上的数据。
[0055]CPU21是中央运算处理装置。在本实施方式中，与E⑶11连接的CPU21为主侧，未图示的雨刮器控制装置1a的CPU为从侧。雨刮器控制装置1a的CPU21经由数据收发部22和通信线13，与雨刮器控制装置1b的CPU连接。两CPU通过通信线13相互交换位置信息、动作指示。主侧的CPU21按照雨刮器开关的状态，根据从雨刮器控制装置1b输送来的刮片2b的位置信息、自身(刮片2a)的位置信息来控制马达6a的动作。从侧的CPU按照来自雨刮器控制装置1a的指示，根据从雨刮器控制装置1a输送来的刮片2a的位置信息、自身(刮片2b)的位置信息来控制马达6b的动作。
[0056]在CPU21，设置位置检测部25、刮片速度检测部26、刮片速度判定部27、马达转速运算部28以及驱动控制指示部29。位置检测部25根据来自旋转编码器IC32的传感器信号，检测刮片2a的当前位置。刮片速度检测部26检测刮片2a的当前的移动速度。刮片速度判定部27从ROM23读入与刮片2a的当前位置对应的刮片目标速度tgt spd,对该速度和刮片2a的当前的速度进行比较。
[0057]马达转速运算部28根据刮片速度判定部27的判定结果、与对方侧刮片的位置关系和雨刮器开关信息等，计算出马达6a的转速。驱动控制指示部29根据马达转速运算部28的指示，向马达6a下达旋转方向、占空比等指示，使刮片2a在上下换向位置之间适当进行动作。马达转速运算部28根据上述的各条件而确定马达6a的转速。其中，在该本发明的雨刮器系统中，从减速开始时刻起改变返路时的占空比算出方法，抑制马达转速的大幅波动(不规则的变动)。此外，减速开始时刻不一定在返路中央。在本实施方式中，减速开始时刻(位置)是指加速完毕而刮片2a处于最高速度、维持此速度的区域(最高速度区域)结束而马达开始减速的时刻(位置)。
[0058]在本发明的雨刮器系统中，擦拭动作时进行如下的处理。如图4所示，在此，首先在步骤SI，检测出刮片2a的当前位置，在步骤S2，检测出刮片2a的当前速度。此外，步骤S1、S2顺序可以颠倒。在步骤S1、S2掌握了刮片2a的当前位置和当前速度之后，进入步骤S3 ο在步骤S3，判断刮片2a是否到达返路的减速开始位置X。此外，如上所述，减速开始位置X不一定在返路行程的中央。在刮片2a没有到达减速开始位置X的情况下，进入步骤S4,得到与刮片2a的当前位置对应的目标速度tgt spd。目标速度tgt spd如上所述存储于R0M23内，刮片2a的位置作为参数预先设定。通过S4的处理，设定与刮片2a的当前位置对应的刮片速度的目标值。
[0059]得到了目标速度tgt spd之后，进入步骤S5。在步骤S5，根据自身和对方侧的刮片位置等，由马达转速运算部28判断刮片的当前的状况(比目标滞后？超前？与对方的关系正常吗？等)。然后，进入步骤S6，设定对于刮片2a来说最优选的PWM占空比值(控制占空比值)。控制占空比值是根据刮片的当前的状况、刮片2a的当前速度和目标速度tgtspd而设定的。控制占空比值的设定处理也是由马达转速运算部28执行的。设定占空比值后，进入步骤S7,由驱动控制指示部29，根据之前的设定值来输出PWM占空比值。其结果，根据两刮片的位置、速度等对马达6a进行反馈控制，退出例行程序。
[0060]另一方面，在步骤S3，在刮片2a到达减速开始位置X的情况下，进入步骤S8，改变占空比设定。在本系统中，通过马达转速运算部28，根据下式(式(I))设定PWM占空比。
[0061]输出PWM占空比(Dl)
[0062]=减速开始时的PWM占空比(sldsta占空比)XKsd (式I)
[0063](Ksd =当前目标速度tgt spd/减速开始时目标速度pek tgt spd)
[0064]Ksd是表示从减速开始时起的输出减少部分的控制系数，与刮片2a的位置对应地设定。在本系统中，控制系数Ksd是目标速度的比，S卩，减速开始位置X处的目标速度pektgt spd和与刮片2a的位置对应地设定的刮片2a的目标速度tgt spd的比。控制系数Ksd作为与刮片位置对应的映像而存储于ROM23。马达转速运算部28根据刮片位置，由该映像设定输出PWM占空比。
[0065]在步骤S8设定了输出PWM占空比后，进入步骤S7。在步骤S7，通过驱动控制指示部29，输出根据式(I)设定的PWM占空比值。由此，在减速开始位置X之后，不进行PI反馈控制而根据映像记载的规定值(由式(I)计算出的值)驱动马达6a。
[0066]图5是表示该雨刮器系统的PWM占空比、刮片速度和马达转速的时间变化的说明图。如上所述，减速开始后的占空比设定为如下值:以减速开始时的占空比(sld sta占空比:slow down start duty)为基准值，并且乘上当前的目标速度tgt spd (target speed)与减速开始时的目标速度pek tgt spd (peak target speed)的比率而得到的值(式(I))。其结果，在本发明的系统中，输出占空比如图5所示，在减速开始位置之后，沿抛物线状的规定的曲线而减小，并且该曲线自身根据减速开始时的占空比值(最高速度区域的载荷状态)适当上下波动(占空比值增减)。即，在最高速度区域中的载荷高的情况下，占空比设定成如图5的曲线H，在载荷低的情况下，占空比设定成曲线L。因此，马达6a在该减速区域中，以根据在最高速度区域中的载荷状态而设定的规定的控制方式被驱动。
[0067]在本发明的雨刮器系统中，在返路的减速开始位置之后，用于马达驱动的PWM占空比值根据式(I)而设定。其结果，如图5所示，在减速开始位置之后，刮片速度、马达转速以追随目标值的形式，特别是不会产生紊乱而呈抛物线状地变化，沿平滑的减速曲线到达下换向位置。因此，能够抑制由如图10所示的载荷的突变而导致的占空比、马达转速的紊乱，能够抑制粘滑这样的刮片的异常动作，使擦拭动作稳定。
[0068](实施方式2)
[0069]下面，作为本发明的实施方式2，说明在减速开始位置X之后也同时进行PI反馈控制的控制方式。如上所述，在实施方式I的控制方式中，能够准确地回避由载荷的急剧降低带来的影响。但是，在减速开始位置之后，玻璃面的状态从DRY (干)向WET (湿)急剧地变化了的情况下，速度也可能会过剩(过冲)。因此，在实施方式2的控制方式中，进行基于式
(I)的控制，且同时实施PI反馈控制，提高对载荷变动的应对性。
[0070]实施方式2的控制是以上述的步骤S8如下所示改变的形式实施的。即，根据上述的式(I)计算出占空比值D1，并且计算出上述的步骤S4?S6的反馈控制中的控制占空比值D2。然后，通过这些值D1、D2和下面的式(2)，设定/输出PWM占空比值。
[0071]输出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c式(2)
[0072](其中，c= a+b)
[0073]S卩，在确定PWM占空比值时，通过使用规定值的Dl和反馈运算值的D2两者并适当调整它们的权重，能够准确地应对载荷的急剧降低和玻璃面的状态变化。
[0074]图6是表示进行返路动作时在下换向位置附近进行了局部洒水的情况下的PWM占空比、刮片速度和马达转速的时间变化的说明图。图6(a)表示进行了实施方式2的控制的情况，图6(b)表示进行了实施方式I的控制的情况。此外，(a)的控制方式是在式(2)中使Dl和D2相等(a = l，b = I)、两者相加后除以2 (c = 2)的控制方式(50%减速引导)。如图6(b)所示，在实施方式I的控制方式的情况下，在返路动作的减速开始位置之后玻璃面突然变成WET的状态时，由于没有实施反馈控制，所以无法应对WET的状况，刮片速度会急剧上升(图6 (b)中央[洒水]部分)。
[0075]与此相比，在实施方式2的控制方式中，虽然在WET状态下刮片速度上升，但通过PI反馈控制，准确地掌握其状况并反映于控制。其结果，速度上升被抑制，如图6(a)所示，能够将速度的紊乱控制在小幅度(图6(a)中央[洒水]部分)。这样，在实施方式2的控制方式中，通过同时进行根据规定值Dl的控制和PI反馈控制，能够在应对玻璃面状态的急剧变化的同时，将由载荷变动而导致的占空比、马达转速的紊乱抑制得小。因此，能够提高对干扰的适应性使雨刮器的擦拭动作更加稳定。
[0076](实施方式3)
[0077]并且，作为本发明的实施方式3，说明在减速开始位置X跟前(例如，10° )的位置设定前馈控制(以下，简记为FF控制)开始位置P，并根据FF控制开始时的PWM占空比(ffc sta duty)计算出上述占空比值Dl的控制方式。图7是表示实施方式3的控制方式的控制处理的说明图，图8是表示其处理顺序的流程图。此外，FF控制开始位置P设定在上述的最高速度区域内。
[0078]如图7所示，在实施方式3的雨刮器系统中，实施PI反馈控制、以及假设了干扰的前馈控制，并以如图8所示的处理顺序执行。如图8所示，在该情况下同样在步骤S11、S12，检测出刮片2a的当前位置和当前速度。然后，掌握了这些信息之后，进入步骤S13，判断刮片2a是否到达FF控制开始位置P。在步骤S13，在刮片2a没有到达FF控制开始位置P的情况下，进入步骤S14?S17。在步骤S14?S17，与图4的S4?S7 —样，根据刮片的当前的状况以及刮片2a的当前速度和目标速度tgt spd输出PWM占空比值。
[0079]另一方面，在步骤S13，在刮片2a到达FF控制开始位置P的情况下，进入步骤S18。在步骤S18，为了进行FF控制，得到该时刻的PWM占空比(ffc sta duty)。得到了 PWM占空比(ffc sta duty)之后，在步骤S19建立FF控制开始标志(FF控制开始标志=1)，进入步骤S20。在步骤S20，判断刮片2a是否到达返路的减速开始位置X。在步骤S20，在刮片2a没有到达减速开始位置X的情况下，进入步骤S14?S17，继续反馈控制。与此相对，在步骤S20，在刮片2a到达减速开始位置X的情况下，进入步骤S21，计算出FF控制输出Dff。
[0080]在此，由马达转速运算部28，根据下式(式⑶)设定PWM占空比。
[0081]FF控制输出Dff
[0082]= FF控制开始位置时的PWM占空比(ffc sta duty) XKsd 式(3)
[0083](Ksd =当前目标速度tgt spd/减速开始时目标速度pek tgt spd)
[0084]Ksd与上述相同，是表示从减速开始时起的输出减少部分的控制系数。
[0085]图9是表示FF控制开始位置P、本发明的当前目标速度tgt spd、减速开始时目标速度pek tgt spd的概念的说明图。如图9所示，减速开始时目标速度pek tgt spd在减速开始位置之后，沿抛物线状的规定的曲线减小，并且该曲线自身根据减速开始时的占空比值而适当上下波动(占空比值增减)。
[0086]在步骤S21计算出了 FF控制输出Dff后，进入步骤S22。在步骤S22，以与上述的步骤S14?S17同样的顺序，计算出反馈控制的控制占空比值Dfb (Dfb =上述的D2)。然后，进入步骤S23，根据这些值(Dff、Dfb)和下式(4)，设定/输出PWM占空比值。
[0087]输出PWM 占空比=(a X Dff+b X Dfb) /c式(4)
[0088](其中，c= a+b)
[0089]这样，在实施方式3的控制处理中，在确定PWM占空比值时，使用假设了干扰的FF控制值Dff (规定值)和反馈运算值的Dfb两者，并适当调整它们的权重。由此，与上述一样，能够在应对玻璃面状态的急剧变化的同时，将由载荷变动而导致的占空比、马达转速的紊乱抑制得小，提高对干扰的适应性使雨刮器的擦拭动作更加稳定。此外，在实施方式3中也与实施方式I 一样，能够不进行反馈控制(不使用控制占空比值Dfl^b = O)而仅通过FF控制输出Dff进行控制。
[0090]本发明并不限定于上述实施方式，在不偏离其要点的范围内，可以进行各种改变。
[0091]例如，上述的实施方式I是在减速开始位置X之后不进行PI反馈控制的控制方式，但也能够设想到实施方式2所述的情况。因此，在减速开始位置X之后也继续PI反馈并运算，在当前的刮片速度相对于目标速度、偏离了规定值以上的情况下(例如，20%以上)，也可以从根据规定值Dl的控制转换成PI反馈控制。
[0092]另外，实施方式2、3中的a、b的值终宄只是一个例子，能够根据车型、假设的干扰等适当改变值。例如，设a = 2、b = 1，以重视根据规定值Dl的控制，或反之亦然，也可以设a = 1、b = 2，以重视根据反馈运算值D2的控制。另外，也能够根据干扰的状况随时改变Dl和D2的权重，或通过分析适当改变两者。
[0093]并且，在上述的实施方式中，作为减速系数Ksd，示出了使用了当前目标速度tgtspd和减速开始时目标速度pek tgt spd的比的例子，但在预先设定与刮片位置对应的目标占空比值而进行马达控制的雨刮器装置等中，作为Ksd，也能够使用该位置的目标占空比值和减速开始位置的目标占空比值的比(当前目标占空比值/减速开始时目标占空比值)。
[0094]此外，在上述的实施方式中，示出了在返路时的控制例，但本发明的控制方式也能够适用于往路时。如上所述，在往路擦拭动作中，也可能发生与返路擦拭动作相同的现象。因此，为了防止在往路的不稳定现象，在往路时，与返路时一样，也可以从雨刮器系统的减速开始时刻起改变占空比算出方法。即，本发明在设定于由往路和返路构成的I个控制循环中的各个马达减速区域中都能够实施。因此，根据本发明，在减速开始位置之后，能够以根据减速开始位置、在FF控制开始位置处的占空比值、即在最高速度区域的载荷而设定的规定的控制方式进行马达的速度控制。此外，本发明的I个控制循环是指关于雨刮器刮片的I个往返擦拭动作的控制周期。
[0095]另外，在上述的实施方式中，如图1所示，示出了在用两个马达驱动各雨刮器臂的雨刮器系统中采用了本发明的例子，但能够采用本发明的雨刮器系统并不限定于此。例如，本发明也能够使用于使用联杆机构用一个电动马达驱动两个雨刮器臂的雨刮器系统。
[0096]并且，在图2中示出了在电动马达中传感器磁铁31和旋转编码器IC32各设置一个的结构，但电动马达的结构不限定于此。例如，也能够使用在旋转轴设有传感器磁铁、并且为了感应传感器磁铁的磁极变化而与传感器磁铁面对地设置了霍尔IC的马达。该马达为检测脉冲的脉冲式样，随着马达的旋转从霍尔IC输出脉冲。此外，该马达的霍尔IC的数量也不限定。
[0097]附图标记说明
[0098]la、Ib雨刮器臂2a、2b雨刮器刮片
[0099]3挡风玻璃4a雨刮器轴
[0100]5擦拭范围6a、6b电动马达
[0101]7马达本体8减速机构
[0102]10雨刮器控制装置 10a、10b雨刮器控制装置
[0103]11 ECU12 车载 LAN
[0104]13 通信线21 CPU
[0105]22数据收发部23 ROM
[0106]24 RAM25刮片位置检测部
[0107]26刮片速度检测部 27刮片速度判定部
[0108]28马达转速运算部 29驱动控制指示部
[0109]31传感器磁铁32旋转编码器IC
[0110]33转子34旋转轴
[0111]35蜗杆36蜗轮
[0112]A下换向位置B上换向位置
[0113]X减速开始位置Ksd减速系数
[0114]tgt spd该位置处的刮片目标速度
[0115]pek tgt spd减速开始时的刮片目标速度
[0116]ffc sta duty FF控制开始位置时的PWM占空比
[0117]Dff FF控制输出(占空比值)
[0118]Dfb反馈控制的控制占空比值
【权利要求】
1.一种雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器装置的控制方法，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制方法根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于， 在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，用如下的值驱动所述电动马达，该值为，所述减速开始位置处的PWM占空比值(sldsta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty XKsd) ο
2.根据权利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根据所述雨刮器刮片的速度对所述电动马达进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，不进行所述反馈控制，而仅用如下值驱动，该值为，所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值。
3.根据权利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 对所述电动马达，在所述减速开始位置之后，不进行基于所述雨刮器刮片的速度的反馈控制，而由根据如下值的系数控制来驱动，该值为，所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相对于所述目标速度偏离了规定值以上的情况下，由所述反馈控制代替所述系数控制来驱动。
4.根据权利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根据所述雨刮器刮片的速度对所述电动马达进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，同时进行所述反馈控制以及根据所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld staduty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值的控制来驱动。
5.根据权利要求4所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 在所述减速开始位置之后，以如下值驱动所述电动马达，该值为，使用所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值Dl以及基于所述反馈控制的PWM占空比值D2而计算出的输出P丽占空比值 输出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
6.—种雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器装置的控制方法，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制方法根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于， 在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，用如下的值驱动所述电动马达，该值为，所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
7.根据权利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根据所述雨刮器刮片的速度对所述电动马达进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，不进行所述反馈控制，而仅用如下值驱动，该值为，所述前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值。
8.根据权利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 对所述电动马达，在所述减速开始位置之后，不进行基于所述雨刮器刮片的速度的反馈控制，而由根据如下值的系数控制来驱动，该值为，所述前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相对于所述目标速度偏离了规定值以上的情况下，由所述反馈控制代替所述系数控制来驱动。
9.根据权利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根据所述雨刮器刮片的速度对所述电动马达进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，同时进行所述反馈控制以及根据如下值的控制来驱动，该值为，所述前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值。
10.根据权利要求9所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 在所述减速开始位置之后，以如下值驱动所述电动马达，该值为，使用所述前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值Dl以及基于所述反馈控制的PWM占空比值D2而计算出的输出PWM占空比值 输出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
11.根据权利要求1至10中任一项所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 所述减速系数Ksd是根据减速开始时的所述雨刮器刮片的目标速度pek tgt spd和与所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)而被设定的。
12.—种雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器装置的控制方法，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制方法根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于， 所述雨刮器装置在所述雨刮器刮片的I个控制循环中具有使所述电动马达减速的减速区域， 在所述减速区域中，以根据在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片处于最高速度的区域中的载荷状态而设定的规定的控制方式驱动所述电动马达。
13.一种雨刮器控制装置，所述雨刮器控制装置是如下的雨刮器装置的控制装置，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制装置根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于， 该雨刮器控制装置具有: 检测所述雨刮器刮片的当前位置的刮片位置检测部； 检测所述雨刮器刮片的当前的移动速度的刮片速度检测部； 对与所述雨刮器刮片的当前位置对应的刮片目标速度tgt spd和所述雨刮器刮片的当前的速度进行比较的刮片速度判定部； 根据所述刮片速度判定部的判定结果，计算出所述电动马达的转速的马达转速运算部；以及 根据所述马达转速运算部的指示来控制所述电动马达的动作的驱动控制指示部， 所述马达转速运算部，在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，作为对于所述电动马达的PWM占空比值，采用所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的值(sld sta dutyXKsd)。
14.根据权利要求13所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 由所述马达转速运算部，根据所述雨刮器刮片的速度对所述电动马达进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，不进行上述反馈控制，而仅由所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值驱动。
15.根据权利要求13所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 对所述电动马达，由所述马达转速运算部，在所述减速开始位置之后，不进行所述反馈控制而进行根据所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值的系数控制，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相对于所述目标速度偏离了规定值以上的情况下，进行所述反馈控制以代替所述系数控制。
16.根据权利要求13所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 由所述马达转速运算部，根据所述雨刮器刮片的速度对所述电动马达进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，同时进行所述反馈控制以及根据如下值的控制来驱动，该值为，所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值。
17.根据权利要求16所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 由所述马达转速运算部，在所述减速开始位置之后，以如下值驱动所述电动马达，该值为，使用所述减速开始位置处的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值Dl以及基于所述反馈控制的PWM占空比值D2而计算出的输出PWM占空比值 输出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
18.一种雨刮器控制装置，所述雨刮器控制装置是如下的雨刮器装置的控制装置，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制装置根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于， 该雨刮器控制装置具有: 检测所述雨刮器刮片的当前位置的刮片位置检测部； 检测所述雨刮器刮片的当前的移动速度的刮片速度检测部； 对与所述雨刮器刮片的当前位置对应的刮片目标速度tgt spd和所述雨刮器刮片的当前的速度进行比较的刮片速度判定部； 根据所述刮片速度判定部的判定结果，计算出所述电动马达的转速的马达转速运算部；以及 根据所述马达转速运算部的指示来控制所述电动马达的动作的驱动控制指示部， 所述马达转速运算部，在所述雨刮器刮片的擦拭动作中使所述雨刮器刮片的速度开始降低的减速开始位置之后，使用如下值:在所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以与所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置对应地设定的规定的减速系数Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
19.根据权利要求18所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 对所述电动马达，由所述马达转速运算部，根据所述雨刮器刮片的速度进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，不进行所述反馈控制，而仅以如下值驱动，该值为，在所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值。
20.根据权利要求18所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 对所述电动马达，由所述马达转速运算部，在所述减速开始位置之后，不进行所述反馈控制而进行根据如下值的系数控制，该值为，在所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相对于所述目标速度偏离了规定值以上的情况下，进行所述反馈控制以代替所述系数控制。
21.根据权利要求18所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 对所述电动马达，由所述马达转速运算部，根据所述雨刮器刮片的速度进行反馈控制，另一方面在所述减速开始位置之后，同时进行所述反馈控制以及根据如下值的控制来驱动，该值为，在所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc staduty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值。
22.根据权利要求21所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 由所述马达转速运算部，在所述减速开始位置之后，以如下值驱动所述电动马达，该值为，使用在所述减速开始位置之前设定的前馈控制开始位置处的PWM占空比值(ffc staduty)乘以所述减速系数Ksd而得到的值Dl以及基于所述反馈控制的PWM占空比值D2而计算出的输出PWM占空比值 输出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
23.根据权利要求13至22中任一项所述的雨刮器控制装置，其特征在于， 所述减速系数Ksd是根据减速开始时的所述雨刮器刮片的目标速度pek tgt spd和与所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)被设定的。
24.一种雨刮器控制装置，所述雨刮器控制装置是如下的雨刮器装置的控制装置，该雨刮器装置具备配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移动的电动马达，该雨刮器控制装置根据与所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置对应地设定的所述雨刮器刮片的目标速度，对所述电动马达进行PWM占空比控制，其特征在于， 所述雨刮器装置在所述雨刮器刮片的I个控制循环中，具有使所述电动马达减速的减速区域， 所述控制装置，在所述减速区域中，以根据在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片处于最高速度的区域中的载荷状态而设定的规定的控制方式驱动所述电动马达。
【文档编号】B60S1/08GK104487295SQ201380036984
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2013年7月10日 优先权日:2012年7月12日
【发明者】天笠俊之 申请人:株式会社美姿把