技术总结
本发明涉及一种基于PID控制算法的油门和刹车逻辑转换控制策略,在油门刹车逻辑切换控制系统中,对油门控制和刹车控制采用PID控制模型控制;其特征在于:具体控制策略如下:根据上层控制器计算得出的期望加速度进行判断;通过期望加速度与实际加速度的差值,作为系统误差,当预期加速度值大于真实值加速度时,节气门打开;当预期加速度值小于真实值加速度时,控制机制从油门控制切换到刹车控制;采用PID控制模型控制,原理简单,使用方便;适应性强;鲁棒性强,采用了死区控制,降级了下层控制器在响应过程中产生的震荡,提升了驾驶员舒适性;死区模块的设计对油门和刹车均采用了线性变化方式,保证了车辆加速度变化的平顺性。
技术研发人员:姜赟程;金晓峰;刘兆勇;沈继伟
受保护的技术使用者:上海格陆博实业有限公司
技术研发日:2019.10.18
技术公布日:2020.03.27