本申请涉及一种用于探测车底状况的设备，本申请还涉及一种用于探测车底状况的方法和一种计算机程序产品。
背景技术：
1、随着自动驾驶技术的发展，诸如自主代客泊车（avp，automated valet parking）和远程泊车辅助（rpa，remote parking assist）的泊车功能已逐渐普及。然而，在车辆系统接收到“自动泊出”指令时，由于缺乏对车底环境的实时感知能力，无法在泊出前有效识别底盘下方是否存在小动物乃至儿童等生命体。即便在人工驾驶泊出场景中，驾驶员也常因视野盲区而忽略车底状况。此类感知缺失构成显著安全隐患，也成为制约自动泊车功能安全可靠部署的关键瓶颈之一。
2、为此，部分车企尝试在车辆底部安装专用摄像头，期望通过视觉图像来监测车底状况。然而，此类方案不仅实施成本高昂，而且光学传感器在车辆底盘这一恶劣工况下极易受到污染或损坏，进而导致探测失效。此外，现有的车底探测方案大多依赖于部署专用传感器，这些传感器在车辆行驶期间往往处于闲置状态，造成了车辆硬件资源的极大浪费，经济性欠佳。
3、因此，现有的车底状况探测方案还存在明显不足。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种用于探测车底状况的设备、一种用于探测车底状况的方法和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。
2、根据本申请的第一方面，提供一种用于探测车底状况的设备，其中，所述设备包括：
3、雷达传感器；
4、运动机构，其安装于车辆底盘内侧并与所述雷达传感器连接，被配置为能够使雷达传感器相对于车身运动；以及
5、控制单元，其被配置为响应于满足预设触发条件，控制运动机构驱动雷达传感器从第一位置切换至第二位置，并控制雷达传感器在第二位置中执行车底状况探测，其中，在所述第一位置，雷达传感器收容于车辆底盘内侧且其探测范围覆盖车辆的周围道路环境，在所述第二位置，所述雷达传感器至少部分伸出至车辆底盘外侧。
6、本申请尤其包括以下技术构思：雷达传感器能够在收容位态与伸展位态之间灵活切换。当雷达传感器不用于车底状况探测时，可将其收纳于车身内部，从而避免其受到车辆底盘恶劣工况的影响，确保探测功能的长期有效性与可靠性。此外，通过使同一雷达传感器在收容状态下执行道路环境探测、在伸出状态下执行车底环视探测，实现了硬件资源的高效复用与系统成本的优化，避免了设置专用车底摄像头所带来的高昂成本和设备闲置等问题。总体上，从根本上解决了自动泊车场景下车底安全盲区问题，极大地提升了行车安全性。
7、在一个示例性实施例中，当所述雷达传感器处于所述第一位置时，其探测范围朝向车身壳体的非金属材料区域、尤其正对车辆保险杠区域、塑料格栅区域、车标区域和/或车侧门槛区域。
8、在一个示例性实施例中，所述运动机构包括第一驱动组件，所述第一驱动组件被配置为能够以旋转方式驱动所述雷达传感器旋出车辆底盘，或以直线运动方式驱动所述雷达传感器在竖直方向上向下移动至伸出车辆底盘。
9、在一个示例性实施例中，所述运动机构包括第二驱动组件，所述第二驱动组件被配置为能够在所述雷达传感器伸出车辆底盘后，驱动所述雷达传感器转动，以使得能够对车底环境执行环视扫描。
10、在一个示例性实施例中，所述运动机构还包括开合组件，所述开合组件活动安装于车辆底盘，并被配置为能够在关闭状态与开启状态之间切换，其中，在所述关闭状态下，所述开合组件封闭车辆底盘上的开口，在所述开启状态下，所述开口打开，以供所述雷达传感器从车辆底盘伸出。
11、在一个示例性实施例中，所述预设触发条件包括以下至少一项：接收到远程泊出指令和/或自动泊出指令；检测到车辆已完成泊入操作；检测到车辆存在从停车位起步的意图或操作信号；和/或，所述控制单元还被配置为，在车底状况探测完成后，控制运动机构驱动雷达传感器从第二位置切换回到第一位置。
12、在一个示例性实施例中，所述控制单元还被配置为，所述控制单元还被配置为，对车底状况的探测结果进行分析，并基于分析的结果控制车辆的自动泊车过程，其中，若探测结果表明车底存在生命体，则执行以下操作中至少一项：
13、- 暂停自动泊车过程或减缓自动泊车过程的执行速度，并在预定时间段后再次控制雷达传感器执行车底状况探测，若探测结果表明车底的生命体消失，则恢复自动泊车过程；
14、- 触发预设的生命体驱赶操作；
15、- 终止车辆的自动泊车过程；和/或
16、- 向车辆用户的移动终端发送和/或在车辆中输出通知；
17、若探测结果表明车底不存在生命体，则准许车辆的自动泊车过程执行。
18、在一个示例性实施例中，所述控制单元还被配置为：在车辆执行泊入操作期间和/或完成泊入操作后，借助所述雷达传感器和/或其他车载传感器，执行关于目标停车位的车底状况的第一探测；在接收到远程泊出指令和/或自动泊出指令后，控制所述雷达传感器执行关于目标停车位的车底状况的第二探测；以及，将第一探测与第二探测的结果进行比对，并基于比对的结果控制车辆的自动泊车过程。
19、根据本申请的第二方面，提供一种用于探测车底状况的方法，其中，所述方法借助根据本申请的第一方面所述的设备执行，所述方法包括以下步骤：响应于满足预设触发条件，控制运动机构驱动雷达传感器从第一位置切换至第二位置；以及，控制雷达传感器在第二位置中执行车底状况探测。
20、根据本申请的第三方面，提供一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令当被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据本申请的第一方面所述的方法。
1.一种用于探测车底状况的设备（10），其中，所述设备（10）包括：
2.根据权利要求1所述的设备（10），其中，当所述雷达传感器（12）处于所述第一位置时，其探测范围朝向车身壳体的非金属材料区域、尤其正对车辆保险杠区域、塑料格栅区域、车标区域和/或车侧门槛区域。
3.根据权利要求1或2所述的设备（10），其中，所述运动机构（13）包括第一驱动组件（131），所述第一驱动组件（131）被配置为能够以旋转方式驱动所述雷达传感器（12）旋出车辆底盘，或以直线运动方式驱动所述雷达传感器（12）在竖直方向上向下移动至伸出车辆底盘。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备（10），其中，所述运动机构（13）包括第二驱动组件（132），所述第二驱动组件（132）被配置为能够在所述雷达传感器（12）伸出车辆底盘后，驱动所述雷达传感器（12）转动，以使得能够对车底环境执行环视扫描。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备（10），其中，所述运动机构（13）还包括开合组件（133），所述开合组件（133）活动安装于车辆底盘，并被配置为能够在关闭状态与开启状态之间切换，其中，在所述关闭状态下，所述开合组件（133）封闭车辆底盘上的开口，在所述开启状态下，所述开口打开，以供所述雷达传感器（12）从车辆底盘伸出。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的设备（10），其中，所述预设触发条件包括以下至少一项：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备（10），其中，所述控制单元（11）还被配置为，对车底状况的探测结果进行分析，并基于分析的结果控制车辆的自动泊车过程，其中，
8.根据权利要求1至7中任一项所述的设备（10），其中，所述控制单元（11）还被配置为：
9. 一种用于探测车底状况的方法，其中，所述方法借助根据权利要求1至8中任一项所述的设备（10）执行，所述方法包括以下步骤：
10.一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令当被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。