用于车辆控制程序的方法和装置的制造方法
【专利说明】用于车辆控制程序的方法和装置
[0001] 说明书
[0002] 本发明涉及一种用于车辆控制程序的方法和装置。尽管本发明可以有利地结合特 别是驻车辅助系统来使用或者在支持驻车程序时使用，所述发明还可以总体结合包含车辆 纵向速度的闭环控制的任何车辆控制程序来执行。
[0003] 近几年将要进入市场的未来的驻车辅助系统将能够通过其执行车辆的横向控制 (通过转向）和纵向控制（通过制动、驱动油门踏板或驱动变速杆）这一事实来自动地停放 机动车辆。这种先进的驾驶员辅助系统（ADAS)总体由协调横向控制程序和纵向控制程序 的控制器"调度程序"来控制。
[0004] ADAS控制器需要限定的车辆速度，该车辆速度将由纵向控制程序来提供。ADAS控 制器同时监控车辆是否保持在相对于车辆速度的上和下阈值限定的"地带"内，并监控纵向 控制程序的状态。
[0005] 对纵向控制程序进行设计或配置，以使车辆速度（V)保持在预定的数值范围（Vg 内。有可能顾及在不同情况下在短暂的时间段内超出处于该范围内的车辆速度 值或未达到所述值，以便使其能够执行在路边的机动操作如图1中所述。然而，如果超出了 该短暂的时间段，则需要系统的适当的反应。
[0006] 德国专利DE 10 2009 058 139 Α1特别公开了一种关于目标的车辆控制程序的方 法和装置，其中为了更精确地接近目标，车辆将以对应于怠速转速下能够达到的最大驱动 速度的驻车速度移动至距目标第一距离处，车辆随后被保持在该速度，以及在距离达到对 应于停车距离的第二距离之后，所述车辆使用制动装置制动直至其停止。
[0007] 欧洲专利ΕΡ 1 327 553 Β1特别公开了一种用于驻车辅助系统的闭环控制的驻车 辅助系统和方法，其中确定道路表面的倾斜度，并且其中基于该确定的结果，如果道路表面 的倾斜角度太陡则取消驻车辅助。
[0008] 关于更进一步的现有技术，仅通过举例的方式来参考美国专利US 6, 018, 692和 欧洲专利ΕΡ 2 266 856 Β1。
[0009] 本发明的目的在于提供一种用于车辆控制程序的方法和装置，其使可靠地检测车 辆控制程序不再能够保持期望的车辆速度值的意外情况成为可能，并且还使在必要时使用 较低的与设备相关的费用来启动相应的合适的措施成为可能。
[0010] 这个目的通过依据独立权利要求1的特征的方法或依据配套的权利要求10的特 征的装置实现。
[0011] 一种依据本发明的用于车辆控制程序的方法，其中在该车辆控制程序的情况下， 根据预定的阈值来执行车辆速度的闭环控制，包含以下步骤：
[0012] -至少基于一个预定标准来确定车辆速度在闭环控制的情况下是否脱离了数值范 围，该数值范围由至少一个速度阈值限定，同时考虑了限定与该数值范围的预定的允许偏 差的公差范围；以及
[0013] -执行相应的措施，同时依据该确定程序的结果来修改车辆控制程序；
[0014] 其中基于至少一个描述车辆运动状态的测量信号的信号分析执行确定程序。
[0015] 特别地，本发明包括仅仅基于至少一个描述车辆运动状态的测量信号的信号分析 来检测限定的操作状态的构思。这可以通过例如借助于车辆速度期望值和当前车辆速度至 之间的偏差、相应的差异信号的各个时间积分等来实现。
[0016] 在依据本发明的方法的情况下，不再为此而需要来自于外部传感器的数据（例如 关于距离信息）。一旦证实了车辆控制程序不再能够保持期望的车辆速度值的限定的操作 状态，则更高级的控制程序可以给出或启动合适的应对措施（例如中断或终止各个机动操 作，如由车辆控制程序支持的驻车机动操作）。
[0017] 在本发明的范围内可以证实的一种典型的操作状态为车辆针对尚未被例如驾驶 员或传感器检测到的不可避免的障碍的机动操作。
[0018] 依据一个实施例，车辆速度与速度阈值之间的差被用作描述车辆运动状态的测量 信号。
[0019] 依据一个实施例，车辆速度和速度阈值之间的差的时间积分被用作描述车辆运动 状态的测量信号。
[0020] 依据一个实施例，预定的标准包括测量信号持续预定的最短时间段超出或未达到 阈值的事实。
[0021] 依据一个实施例，车辆中应用的发动机扭矩被用作描述车辆运动状态的测量信 号。
[0022] 依据一个实施例，被执行的措施包括中断或终止由车辆控制程序支持的驾驶机动 操作。
[0023] 依据一个实施例，被执行的措施进一步包括向驾驶员传输请求是否要继续或重新 启动驾驶机动操作的询问。
[0024] 依据一个实施例，车辆控制程序包括辅助驻车机动操作。
[0025] 依据一个实施例，被执行的措施包括制动车辆直至其停止。
[0026] 本发明进一步涉及控制车辆的装置，其中在此车辆控制程序的情况下，基于车辆 速度的预定期望值来执行车辆纵向速度的闭环控制，其中装置被设计为执行具有上述特征 的方法。
[0027] 关于装置的优点以及优选实施例，可以参照与依据本发明的方法相关的上述说 明。
[0028] 本发明的进一步实施例在说明书和从属权利要求中是显而易见的。
[0029] 在此通过参照附图的典型实施例对本发明进行进一步说明。
[0030] 在附图中，
[0031] 图1说明了绘制典型情况中车辆速度围绕车辆速度的期望值的可容许变化的简 图；以及
[0032] 图2-4说明了用于解释不同情况的简图，在不同的情况中，车辆速度持续高于限 定值的时间段脱离限定的值范围（v g/>…)。
[0033] 此外，参照图2-4和表1说明了不同的情况，其中车辆速度持续高于限定值的时间 段脱离限定的值范围（V g/j、一Vgt)。表1还说明了系统可能的反应以及可能发生相关情况 的典型的机动操作。
[0034] 这些情况共同之处在于在每一种情况下仅基于至少一个描述车辆运动状态的测 量信号的信号分析来检测车辆控制程序不再能够保持期望车辆速度值的意外情况的操作 状态，并且其中，在必要时相应地启动合适的措施。该信号分析可以包括例如车辆速度期望 值和当前车辆速度值之间的偏差的分析、或者相应的差异信号的时间积分的分析。
[0035] 在每一种情况下，车辆速度的下限值、和/或车辆速度的上限值Vgt预先确定 为常数或取决于情况，或者取决于各个车辆速度（例如在参照表中作为车辆速度的期望值 的百分比，等）。可以在参照表中取决于当前车辆速度列出在表1中提到的每一种情况下预 先限定的时间段。
[0036] 尽管在典型实施例中将本发明描述为在每一种情况下与驻车辅助系统相关联或 在支持驻车程序的情况下，所述发明总体还可以连同包括车辆纵向速度的闭环控制的任何 车辆控制程序来执行。
[0037] 表 1
[0038]
[0039]
【主权项】
1. 一种用于车辆控制程序的方法，其中在所述车辆控制程序的情况下，根据预定的期 望值来执行车辆速度的闭环控制， 其特征在于， 所述方法包含以下步骤： a) 至少基于一个预定标准来确定所述车辆速度在所述闭环控制的情况下是否脱离了 值范围，所述值范围由至少一个速度阈值限定，同时将限定与所述值范围的预定允许偏差 的公差范围考虑在内；以及 b) 执行相应的措施，同时依据此确定程序的结果来修改所述车辆控制程序； 其中在步骤a)中基于至少一个描述车辆运动状态的测量信号的信号分析来执行所述 确定程序。2. 根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆速度与所述车辆速度阈值之间的差被用作描述所述车辆运动状态的所述测 量信号。3. 根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述车辆速度和所述车辆速度阈值之间的差的时间积分被用作描述所述车辆运动状 态的所述测量信号。4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述预定标准包括所述测量信号持续预定的最短时间段超出或未达到阈值的事实。5. 根据前述权利要求中的任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述车辆中应用的发动机扭矩被用作描述所述车辆运动状态的所述测量信号。6. 根据前述权利要求中的任意一项所述的方法， 其特征在于， 在步骤b)中执行的所述措施包括中断或终止由所述车辆控制程序支持的驾驶机动操 作。7. 根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在步骤b)中执行的所述措施进一步包括向驾驶员传输关于是否继续或重新启动所述 驾驶机动操作的询问。8. 根据前述权利要求中的任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述车辆控制程序包括支持驻车机动操作。9. 根据前述权利要求中的任意一项所述的方法， 其特征在于， 在步骤b)中执行的所述措施包括制动所述车辆直至其停止。10. -种用于车辆控制程序的装置，其中在所述车辆控制程序的情况下，基于车辆速度 的预定期望值来执行车辆纵向速度的闭环控制， 其特征在于， 所述装置被设计为执行前述任意一项权利要求所述的方法。
【专利摘要】本发明涉及一种用于车辆控制程序的方法及装置。根据本发明的用于车辆控制程序的方法，其中在该车辆控制程序的情况下，基于预定的期望值来执行车辆速度的闭环控制，该方法包含以下步骤：至少基于一个预定标准来确定车辆速度在闭环控制的情况下是否脱离了值范围，该值范围由至少一个速度阈值限定，同时将限定从该值范围的预定允许的偏差的公差范围考虑在内；以及执行相应的措施，同时依据该确定程序的结果来修改车辆控制程序；其中基于至少一个描述车辆运动状态的测量信号的信号分析执行确定程序。
【IPC分类】B60W10/18, B60W40/105, B60W30/06, B60W50/14, B60W30/14
【公开号】CN105539438
【申请号】CN201510677308
【发明人】弗雷德里克·斯蒂芬, 埃里克·阿尔普曼, 乌尔斯·克里森, 雷纳·布许
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年10月19日
【公告号】DE102014221835A1, US20160114796