一种电机出轴结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人领域，具体涉及一种电机出轴结构。
【背景技术】
[0002]随着移动机器人作用范围的不断扩大，现已逐渐代替人类进入自然灾害、森林火灾、核事故、地震和矿难现场等地形收集信息、缓解灾难和抢救伤员。因此类地形的特殊性，故对移动机器人的便携性及越障性能提出了较高要求。
[0003]现有移动机器人的行走机构大致可分为:轮式、履带式、多足式、混合式(如轮腿混合式、轮履混合式)和特殊形式(如多边形翻滚式、蛇形滑动式)。其中轮被认为是能量轮换效率最高的行走机构，轮式有其自身的特点，具有承重大、机构简单、驱动和控制相对方便、行走速度快、工作效率高等特点。然而在地震废墟、矿难现场等不规则地形中，需要的是行走平稳及越障能力强的便携式移动机器人。
[0004]常规的电机出轴结构是轮子分处电机两侧。当机器人在不规则地面上行走时，轮子会出现不可避免的颠簸，此时，轮子的作用力完全作用于轮轴上，若电机或减速箱直接与动力轴连接，会在一定程度上对电机或减速箱造成损坏。因此，为了保护电机和减速箱，通常在轮轴和电机或减速箱的动力输出轴之间加上联轴器用以缓冲。但是，传统的轴向直线伸出式联轴器不仅会增加车身宽度，还可能会增加车身重量。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种结构简洁可靠且效率高的电机出轴结构。
[0006]为达到上述目的，本发明提供如下技术方案:一种电机出轴结构，包括轮子、电机及联轴器，还包括电机筒及弹性装置，所述联轴器为法兰联轴器，所述电机与法兰联轴器相连并设置在电机筒内，所述轮子通过轴承设置在电机筒上，所述法兰联轴器通过弹性装置与轮子相连接，所述轮子位于法兰联轴器内侧。
[0007]进一步，所述轮子上设有轮架，所述轮架套装并固定在轴承外侧，所述弹性装置分别与法兰联轴器及轮架相连接。
[0008]进一步，所述弹性装置为弹簧。
[0009]进一步，所述弹性装置为出轴与弹性联轴器。
[0010]本发明的有益效果在于:本发明克服了现有技术中的不足，通过减小车轮之间的宽度，提供了一种结构简洁可靠、紧凑、轻便的电机出轴结构，实现了在越障过程中对电机和减速箱的有效保护，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
【附图说明】
[0011]为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明:
[0012]图1为本发明的结构示意图；
[0013]图2为本发明的整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。
[0015]如图所示，本发明中的电机出轴结构，包括轮子、电机2及联轴器3，还包括电机筒4及弹性装置5，所述联轴器3为法兰联轴器，所述电机2与法兰联轴器相连并设置在电机筒4内，所述轮子I通过轴承6设置在电机筒4上，所述法兰联轴器通过弹性装置5与轮子I相连接，所述轮子I位于法兰联轴器内侧。
[0016]具体的，轮子I通过轴承6设置在电机筒4上并可绕轴承6外圈旋转，内圈则与电机筒4保持固定，电机2带动法兰联轴器转动，法兰联轴器则通过弹性装置5带动轮子I转动。本实施例中，轴承6可对轮子I起到支撑作用，使轮子I在颠簸中产生的作用力作用在刚性的轴承6上，从而避免了对联轴器和电机所造成的损坏。另外，通过将轮子I设置在法兰联轴器的内侧，可减小车身宽度，从而降低了越障车自身重量。
[0017]本实施例中的轮子I上设有轮架7，所述轮架7套装并固定在轴承6外侧，所述弹性装置5分别与法兰联轴器及轮架7相连接。轮架7结构既便于连接、安装，又能进一步降低越障车重量，从而提高车身的灵活性。
[0018]本实施例中的弹性装置5为弹簧。当然，也可采用出轴与弹性联轴器或其他具有缓冲性能的装置。
[0019]—些复杂地形对移动机器人的便携性要求较高，越障车自身重量是影响便携性的主要因素。本发明减小了车轮之间的宽度，可让车体变得更加紧凑、轻便;并且在非平坦地面运动时，该结构又可起到保护电机和减速箱的作用。
[0020]最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
【主权项】
1.一种电机出轴结构，包括轮子、电机及联轴器，其特征在于:还包括电机筒及弹性装置，所述联轴器为法兰联轴器，所述电机与法兰联轴器相连并设置在电机筒内，所述轮子通过轴承设置在电机筒上，所述法兰联轴器通过弹性装置与轮子相连接，所述轮子位于法兰联轴器内侧。2.根据权利要求1所述的电机出轴结构，其特征在于:所述轮子上设有轮架，所述轮架套装并固定在轴承外侧，所述弹性装置分别与法兰联轴器及轮架相连接。3.根据权利要求1?2任一项所述的电机出轴结构，其特征在于:所述弹性装置为弹簧。4.根据权利要求1?2任一项所述的电机出轴结构，其特征在于:所述弹性装置为出轴与弹性联轴器。
【专利摘要】本发明公开了一种电机出轴结构，包括轮子、电机及联轴器，还包括电机筒及弹性装置，所述联轴器为法兰联轴器，所述电机与法兰联轴器相连并设置在电机筒内，所述轮子通过轴承设置在电机筒上，所述法兰联轴器通过弹性装置与轮子相连接，所述轮子位于法兰联轴器内侧；本发明克服了现有技术中的不足，通过减小车轮之间的宽度，提供了一种结构简洁可靠、紧凑、轻便的电机出轴结构，实现了在越障过程中对电机和减速箱的有效保护，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
【IPC分类】B60K7/00, B60K17/04
【公开号】CN105620274
【申请号】CN201610202992
【发明人】王宇俊, 方灿, 殷朋飞, 付祥, 李慧华, 全瑞坤, 黄结, 申晨阳
【申请人】西南大学
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年3月31日