用于调节车辆的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法和控制设备的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于调节车辆(100)的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法。在此，所述方法具有读取遮蔽数据(130)的步骤，所述遮蔽数据代表至少一个与行车道(A)相邻地布置在所述车辆(100)的环境中的遮蔽对象(B)的至少一个属性。所述方法还具有在使用所述遮蔽数据(130)的情况下从所述车辆(100)向外在所述环境的沿向前行驶方向布置在所述车辆(100)前方的区域中求取由遮蔽决定的视距(X)的步骤。此外，所述方法具有根据所述由遮蔽决定的视距(X)匹配所述至少一个参数的步骤。
【专利说明】
用于调节车辆的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法和控制设备
技术领域
[0001]本发明涉及一种用于调节车辆的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法、一种相应的控制设备以及一种相应的计算机程序。
【背景技术】
[0002]远光辅助系统可以使光分布匹配于周围环境状况。通常的远光辅助一一例如HMA(High Beam Assist:远光辅助)可以自动在近光与远光之间进行切换，其中，自适应系统可以使光分布动态地匹配于交通状况。属于自适应系统的例如有诸如AHC(Adaptive HighBeam Control:自适应远光控制)或者aC0L(adaptive Cut-Off-Line:自适应明暗截止线)SaHDG (adaptive He 11 -Dunke 1-Grenze:自适应明暗边界)的辅助装置，所述aHDG可以类似于照明距离调节地如此程度地提高大灯的明暗边界，使得恰恰不使其他交通参与者炫目。辅助装置CHC(Continuous High Beam Control:连续远光控制)或者vC0L(vertical Cut-Oft-Line:垂直明暗截止线)可以产生类似于远光的光分布，其中，围绕交通参与者(组)可产生一个共同的阴影通道(Schatten-Korridor)，以便有针对性地遮掩他们。所谓的矩阵光束或所谓的像素光可以为多个交通参与者产生自身的阴影通道。此外可能的是，根据环境信息接通特定的静态光分布，例如城市灯光、高速公路灯光或州属公路灯光。
【发明内容】
[0003]在此背景下，借助在此提出的方案提出根据主权利要求的用于调节车辆的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法、应用所述方法的控制设备以及相应的计算机程序。有利的构型由相应的从属权利要求和后续说明书得出。
[0004]根据本发明的实施方式尤其可以求取由遮蔽决定的视距，所述视距与行车道边缘区域中的侧面遮蔽的或者遮蔽的存在和特性相关。为了计算由遮蔽决定的可能视距，在此可以使用关于通过至少一个遮蔽对象的侧面遮蔽的数据或者可以使用“侧面遮蔽信号”。例如在应用到所谓的远光辅助的情形中，当遮蔽对象一一例如植物等布置在行车道边缘处并且因此通过打开远光实现的视距获益过小时，延迟重新打开远光或者使车辆大灯的光发射从近光特性转换为远光特性。换言之，尤其可以由周围环境信息产生“侧面遮蔽信号”，借助所述侧面遮蔽信号可以改变视距并且因此改变远光辅助的或其他系统的调节。因此，例如可以利用环境传感器来确定遮蔽数据或者“侧面遮蔽信号”，其中，在求取由遮蔽决定的视距时可以利用遮蔽数据并且附加地或替代地可以将遮蔽数据提供给其他功能或系统。
[0005]有利地，根据本发明的实施方式，通过还状况相关的或者合适的经参数化的辅助系统不仅可以改善驾驶员的安全性而且可以改善其舒适性。在具有尤其位于道路边缘处的遮蔽对象的车辆环境的情形中尤其可以关于车辆大灯的光发射改善驾驶员的舒适性。在使用用于例如通过行车道边缘区域中的植被引起的侧面遮蔽的信号的情况下，可以使视距匹配于实际上存在的条件并且因此可靠地考虑所述条件。不同于在仅仅根据道路轨迹或者仅仅考虑道路轨迹的视距求取中一一其中可以将通过坡顶引起的遮蔽和在对象识别时的不足性(例如仅仅可以识别较近距离上的横穿车辆)作为迎面驶来的车辆来考虑，根据本发明的实施方式，因此也可以考虑例如通过植被或建筑引起的侧面遮蔽和部分遮蔽。尤其可以利用关于遮蔽对象的或者行车道的边缘区域中的侧面遮蔽的存在的遮蔽数据来推迟或者修改远光辅助的设计，以便不仅可以实现舒适性优化而且可以实现视距优化。
[0006]提出一种用于调节车辆的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法，其中，所述方法具有以下步骤:
[0007]读取遮蔽数据，所述遮蔽数据代表至少一个与行车道相邻地布置在所述车辆的环境中的遮蔽对象的至少一个属性；
[0008]在使用所述遮蔽数据的情况下从所述车辆向外在所述环境的沿向前行驶方向布置在所述车辆前方的区域中求取由遮蔽决定的视距；以及
[0009]根据所述由遮蔽决定的视距匹配所述至少一个参数。
[0010]车辆可以涉及与道路相关的车辆、尤其机动车，例如轿车、载重车辆、摩托车、商用车辆等等。所述车辆可以位于行车道或者道路上。驾驶员辅助设备可以具有用于影响车辆的光发射、加速度、转向角和/或安全系统的设备。由遮蔽决定的视距可以是在存在至少一个遮蔽对象的情况下从车辆朝行车道或道路或者在环境的沿车辆的向前行驶方向布置的区段中的最大视距。由遮蔽决定的视距可以代表从车辆直至车辆的轨迹上的一个点的距离，该点相应于在存在至少一个遮蔽对象的情况下的最大视距。至少一个遮蔽对象可以涉及草木对象、尤其灌木、树木等等。多个遮蔽对象例如可以代表森林或者森林的一部分。所述至少一个遮蔽对象在此可以布置在边缘区域中或者沿着行车道布置，车辆位于该行车道上。所述至少一个遮蔽对象尤其可以沿着车辆的向前行驶方向布置在车辆的前方以及附加地或替代地相对于所述车辆或者行车道布置在车辆的侧面。
[0011]所述至少一个参数尤其可以代表用于将所述车辆的至少一个大灯的光发射的特性从第一特性改变至第二特性的参数。光发射的特性可以代表光分布、光强度分布等等。在改变光发射的特性时可以离散地、准连续地或连续地修改光发射。在此，第一特性可以具有比第二特性更小的光发射。第一特性可以是近光特性或类似近光的特性。第二特性可以是远光特性或类似远光的特性。在此，第一特性可以是初始特性或者当前辐射的特性并且第二特性可以是光发射的目标特性，所述目标特性应通过改变实现。因此，可以实现在对光发射方面的较少数量的切换的或者平稳的系统行为的优化与对视距的优化之间的有利均衡。例如在森林区域或者具有侧面植被的区域中在以下情形中延迟或抑制打开远光:在所述情形中尤其打开远光不引起视距的增加或仅仅引起视距的微不足道地小的增加。尤其可以在较小的耗费下关于遮蔽对象实现用于光发射的调节策略的或者运行模式的扩展。因此，可以在经舒适性优化的模式中以及在合适的视距方面进行光发射的调节，其中，尤其可以当所求取的由遮蔽决定的视距不表明打开远光是正确时延迟打开远光过程。
[0012]根据一种实施方式，所述方法具有在使用环境数据的情况下确定所述遮蔽数据的步骤，所述环境数据代表所述车辆的环境的至少一个属性。在此，在所述确定的步骤中可以确定所述至少一个遮蔽对象的位置、走向、光学密度以及附加地或替代地确定所述至少一个遮蔽对象相对于所述行车道、相对于所述车辆和(附加地或替代地)相对于所述车辆的轨迹的间距作为所述至少一个遮蔽对象的至少一个属性。这样的实施方式提供以下优点:在使用如此确定的遮蔽数据的情况下尤其可以特别准确地并且可靠地求取由遮蔽决定的可能的视距，例如以便合适地调节车辆大灯的光发射。
[0013]在此，可以在所述确定的步骤中作为所述至少一个遮蔽对象的位置确定所述至少一个遮蔽对象的地理数据、关于车辆的地点数据和(附加地或替代地)至少一个点以及所述至少一个遮蔽对象相对于所述行车道和(附加地或替代地)相对于所述车辆的轨迹的间距。在此，作为所述至少一个遮蔽对象相对于所述行车道和(附加地或替代地)相对于所述车辆的轨迹的间距确定沿着所述行车道和(附加地或替代地)所述轨迹的连续的间距变化曲线、由逐点地测量的间距外推的间距变化曲线和(附加地或替代地)预给定间距变化曲线。这样的实施方式提供以下优点:可以确定关于至少一个遮蔽对象的精确的位置说明，其中，在使用分别来自可供使用的或者可分析处理的数据源的环境数据的情况下并且因此通过灵活地匹配于相应应用的边缘条件的方式可以实现这样的确定。
[0014]所述方法也可以具有从与所述车辆的位置检测装置、车辆摄像机、数据传输装置和(附加地或替代地)环境检测装置的至少一个接口接收所述环境数据的步骤。在此，所述数据传输装置可以构造用于从车辆外部的装置和(附加地或替代地)从车辆内部的装置接收环境数据，例如通过无线数据连接从远距离的数据源接收环境数据。这样的实施方式提供以下优点:视应用周围环境而定地可以组合地或相互分离地利用数据获取的现有可能性，以便获取可靠的和准确的环境数据作为用于有说服力的遮蔽数据的基础。
[0015]在此，可以在所述接收的步骤中作为所述环境数据接收所述至少一个遮蔽对象的地理数据、导航数据、建筑数据、草木数据、图像数据以及附加地或替代地接收所述至少一个遮蔽对象相对于所述行车道、相对于所述车辆和(附加地或替代地)相对于所述车辆的轨迹的间距数据。导航数据可以具有关于遮蔽对象可分析处理的植被信息。例如也可以分析处理借助于立体摄像机拍摄的图像数据，其中，可以识别遮蔽对象，尤其也可以识别相对于行车道布置在侧面的遮蔽对象，例如灌木、房屋、所停放的车辆等等。这样的实施方式提供以下优点:尤其可以利用已经可供使用的信息或者信息源，以便使视距匹配于行车道边缘处的侧面遮蔽，其中，因此尤其可以关于光发射、灯光辅助等等来考虑实际可能的视距。
[0016]根据一种实施方式，可以在所述求取的步骤中，在使用所述至少一个遮蔽对象的位置和所述车辆的轨迹的情况下求取由遮蔽决定的视距。在此，可以在使用地理数据、导航数据、图像数据、行驶数据或它们组合的情况下确定所述位置和(附加地或替代地)所述轨迹。这样的实施方式提供以下优点:在考虑潜在存在的遮蔽对象的情况下通过特别简单的方式一一例如借助于位置检测装置的、车辆摄像机的和(附加地或替代地)车辆传感机构的数据一一可以求取忠于现实的、可靠的并且精确的最大视距。
[0017]此外，在所述匹配的步骤中，作为参数可以匹配等待持续时间和(附加地或替代地)调节器时间常量。在此，当所述由遮蔽决定的视距小于一阈值时可以将所述等待持续时间和(附加地或替代地)所述调节器时间常量调节到第一值上。当所述由遮蔽决定的视距大于所述阈值时也可以将所述等待持续时间和(附加地或替代地)所述调节器时间常量调节到第二值上，其中，所述第一值大于所述第二值。因此，可以在匹配的步骤中借助所求取的由遮蔽决定的视距实施阈值比较。在此，阈值可以代表可能的视距的一个边界值，在低于所述边界值时基于成本效益比较应延迟光发射的特性从第一特性一一例如打开远光改变。在此，例如在强植被的情况下由遮蔽决定的视距和因此通过打开远光可实现的视距获益可能是小的，从而通过合适的匹配可以延长用于打开远光的等待持续时间。这样的实施方式提供以下优点:在通过改变当前调节的光发射的特性引起的视距获益是小的状况中通过经延迟的、较缓慢的或受抑制的光发射改变不仅可以提高对于驾驶员而言的舒适性而且可以保持足够的视野。尤其通过延长等待持续时间一一所述等待持续时间被应用直至所发射的光量的提高或直至光分布的增大，除舒适性之外也可以为驾驶员改善视野质量，因为可以避免通过至少一个遮蔽对象引起的炫目。
[0018]在此提出的方案还实现一种控制设备，所述控制设备被构造用于在相应的装置中实施、控制或者实现在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本发明的以控制设备形式的实施变型方案可以快速且高效地解决本发明所基于的任务。
[0019]控制设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电设备。控制设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述控制设备的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。
[0020]具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体或存储介质一一如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且尤其用于当在计算机或设备上执行程序产品或程序时实施、实现和/或控制根据先前描述的实施方式之一的方法的步骤。
[0021 ]因此可以在彼此相关的目标一一视距、炫目和舒适性之间找到一种有利的解决方案。光分布之间的快速变换可能干扰驾驶员，因此可以实现切换的延迟。在自适应系统中，这例如可能意味着输出信号的低通滤波或者慢的调节器设计。远光辅助可以构造用于当短暂遮蔽的交通参与者在打开远光之后出现时引起立即打开近光时延迟打开远光，并且附加地或替代地延迟打开近光以及调节最小远光持续时间。对于客户对远光辅助的可接受性或者评估而言，例如不仅平稳的动态性起着重要作用一一例如避免通过所谓的闪烁或者疯狂作用的变换引起的不舒适性，而且视距也起着重要作用一一例如避免通过较弱激励(Minderstimulat1n)或者过小的视距引起的不舒适性。视距对于驾驶车辆而言是重要的并且对驾驶员的舒适性感受或者不舒适性感受同样具有影响。术语“炫目”可以涉及其他交通参与者的炫目。所述车辆的或者自身车辆的驾驶员的炫目可以具有不同的形式或者组成部分:生理上的炫目可以通过所谓的光幕亮度(Schleierleuchtdichte)减小所感知的图像的对比度并且因此减小实际的可识别距离或者视距。心理上的炫目可以使炫目者产生不快的感觉，但对受生理上的炫目覆盖的视觉能力没有影响。生理上的炫目(英语，“disabilityglare”:失能炫目)可能对视觉能力具有影响。生理上的炫目和心理上的炫目(英语，“discomfort glare”:不适炫目)例如可能一起出现。
[0022]远光辅助可以利用周围环境的环境信息，例如城市中的连续的道路照明、例如高速公路上的建筑物分离以及当前交通状况一一例如在前面行驶者、迎面而来者等等，以便匹配系统行为。例如可以在单个迎面驶来的车辆经过时快速重新打开远光，以便通过改善的光分布(例如远光取代近光)向驾驶员顺利地提供更好的视野或者更大的视距。如果在前行驶的车辆突然消失，则与在从旁经过者的情况下相比可以等待更长时间，因为其可能短暂地被遮蔽。通过延长的等待时间可以防止短暂地打开远光，因为其他车辆可能立即重新可见，例如在跟踪行驶的情况下通过弯道。在具有建筑分离物的道路上，可以调节长的等待时间，因为其他车辆的大灯例如可能很少可见并且因此可能在探测时刻之间存在较长的持续时间。通过长的等待时间可以防止近光与远光之间的频繁切换并且提高舒适性，以及避免其他驾驶员的、尤其坐得高的载重车辆驾驶员的炫目。可以避免可能导致闪烁感受的短暂的打开远光。由车辆摄像机系统可以识别短暂的打开远光，从而可以调节最小近光持续时间，以便使远光辅助的调节器行为平稳并且提高舒适性。在能够产生准连续的光分布的自适应系统中，短的等待时间通常可以相应于小的调节器时间常量和(因此)快速的动态反应，其中，较长的等待时间通常可以相应于大的调节器时间常量和(因此)缓慢的、平稳的反应。
【附图说明】
[0023]下面根据附图示例性地详细阐述在此提出的方案。附图示出:
[0024]图1至4B示出具有根据本发明的一个实施例的控制设备的车辆在环境状况中的示意图；
[0025]图5示出根据本发明的一个实施例的过程的流程图；
[0026]图6示出根据本发明的一个实施例的方法的流程图。
[0027]在本发明的有利实施例的后续描述中，对于在不同附图中示出并且起类似作用的元件使用相同的或类似的附图标记，其中不重复描述这些元件。
【具体实施方式】
[0028]以下出于简化和可读性的目的尤其关于典型的远光辅助作为驾驶员辅助设备来描述实施例，其中，也设有用于自适应系统的应用，其中，得出系统动态性的改变。在自适应系统中，短的等待时间相应于快的系统行为，由此例如更快地实现目标光分布或者目标特性，并且长的等待持续时间相应于缓慢的、迟钝的系统行为，由此更晚地或者更缓慢地实现目标光分布或者目标特性。
[0029]图1示出环境或者环境状况中具有根据本发明的一个实施例的控制设备的车辆100的示意图。车辆100在此涉及轿车形式的机动车。车辆100位于道路或行车道A上。行车道A尤其具有与直线走向偏离的走向或者具有弯道。在行车道A的边缘区域中在沿行车道A的走向的弯道的内半径两侧上沿向前行驶方向在车辆100前方示例性地布置有树木形式的仅仅一个遮蔽对象B。因此，车辆100的环境具有行车道A和遮蔽对象B。
[0030]在图1中示出的车辆100具有两个大灯102。大灯102在此涉及前大灯。大灯102在此是可控制的，以便产生光发射。在此，光发射的特性是可改变的。例如，大灯102是可控制的，以便产生在第一特性和第二特性之间可改变的光发射。第一特性例如涉及近光特性，而第二特性例如涉及远光特性。根据本发明的在图1中所示的实施例，第一特性例如代表实际状
??τ O
[0031]车辆100也具有环境数据检测装置104。环境数据检测设备104构造用于检测环境数据106，所述环境数据代表所述车辆的环境的至少一个属性。环境数据检测设备104例如实施为位置检测装置、车辆摄像机、数据传输装置、环境检测装置或者环境传感器或行驶数据检测装置。可选地，车辆100具有多个环境数据检测设备104，其可以不同地实施。环境数据检测设备104构造用于提供环境数据106，尤其通过接口，例如线缆或无线数据连接。环境数据106例如涉及地理数据、导航数据、建筑数据、草木数据、图像数据并且附加地或替代地涉及遮蔽对象B相对于行车道A、相对于车辆100以及附加地或替代地相对于车辆100在行车道A上的轨迹的间距数据。
[0032]此外，车辆100具有控制设备，所述控制设备在下面称作调节设备110。调节设备110或者控制设备构造用于调节车辆100的大灯102的光发射的特性。在此，调节设备110根据本发明的在图1中所示的实施例构造用于接收或者读取环境数据106。此外，调节设备110在此构造用于输出或者提供用于控制大灯102的控制信号112。调节设备110在此尤其构造用于在使用环境数据106的情况下产生控制信号112。调节设备110构造用于输出控制信号112到大灯102或者图1未示出的用于控制大灯102的控制装置上。
[0033]调节设备110或者控制设备具有读取装置122、求取装置124和匹配装置126。在此，读取装置122构造用于读取遮蔽数据130，所述遮蔽数据代表与行车道A相邻地布置在所述车辆100的环境中的遮蔽对象B的至少一个属性。遮蔽数据130在此是在使用环境数据106的情况下确定或者生成的。此外，读取装置122构造用于转发遮蔽数据130到求取装置124上。求取装置124构造用于在使用遮蔽数据130的情况下从车辆100向外在环境的沿向前行驶方向布置在车辆100前方的区域中求取由遮蔽决定的视距。在此，由遮蔽决定的视距代表在存在遮蔽对象B的情况下从车辆100向外在环境的沿向前行驶方向布置在车辆100前方的区域中的最大可能的视距。求取装置124也构造用于转发代表由遮蔽决定的视距的信息到匹配装置126上。匹配装置126构造用于根据所求取的由遮蔽决定的视距匹配或者修改用于将光发射的特性从第一特性改变至第二特性的至少一个参数。光发射的第一特性在此尤其代表近光特性，其中，光发射的第二特性尤其代表远光特性。所述至少一个参数例如包括用于改变光发射的特性或者当前调节的特性的等待持续时间、尤其用于打开远光或者从近光特性切换到远光特性的等待持续时间。在此，光发射的特性是根据经匹配的等待持续时间可改变的。匹配装置126构造用于在使用经匹配的参数的情况下产生控制信号112或将经匹配的参数提供给用于产生控制信号112的装置。
[0034]根据一个实施例，求取装置124构造用于在使用所述至少一个遮蔽对象B的位置和所述车辆100的轨迹的情况下求取所述由遮蔽决定的视距。根据一个实施例，匹配装置126构造用于作为参数匹配等待持续时间以及附加地或替代地匹配调节器时间常量。在此，匹配装置126尤其当所述由遮蔽决定的视距小于一阈值时调节长的等待持续时间或者大的调节器时间常量并且当所述由遮蔽决定的视距大于所述阈值时调节短的等待持续时间或者小的调节器时间常量。替代地，求取装置124可以构造用于在使用遮蔽数据130的情况下求取从车辆100沿着车辆100的轨迹的由遮蔽决定的视距。
[0035]可选地，调节设备110或者控制设备还具有接收装置132。接收装置132构造用于从环境数据检测装置104接收环境数据106。接收装置132也构造用于提供环境数据106。在此，调节设备110可选地还具有确定装置134。所述确定装置134构造用于从接收装置132接收环境数据106。确定装置134也构造用于在使用环境数据106的情况下确定遮蔽数据130。在此，确定装置134还构造用于转发所确定的遮蔽数据130到读取装置122上。
[0036]在此，根据一个实施例，确定装置134构造用于确定所述遮蔽对象B的位置、走向、光学密度以及附加地或替代地确定所述遮蔽对象B相对于所述行车道A、相对于所述车辆100以及附加地或替代地相对于所述车辆100的轨迹的间距作为所述遮蔽对象B的至少一个属性。可选地，确定装置134构造用于为了确定遮蔽对象B的位置而在此确定遮蔽对象B的地理数据、关于车辆的地点数据和(附加地或替代地)至少一个点以及遮蔽对象B相对于所述行车道A或者相对于所述车辆100的轨迹的间距。在此，确定装置134也构造用于作为所述遮蔽对象B相对于所述行车道A或者相对于所述车辆100的轨迹的间距确定沿着所述行车道A或者轨迹的连续的间距变化曲线、由逐点地测量的间距外推的间距变化曲线和(附加地或替代地)预给定间距变化曲线。
[0037]替代地，接收装置132可以构造用于从与所述车辆100的位置检测装置、车辆摄像机、数据传输装置和(附加地或替代地)环境检测装置的至少一个接口接收所述环境数据106。
[0038]图2A至2C示出具有图1中的控制设备的车辆100在另一环境或者另一环境状况中的示意图。在此，可以与在侧面植被的情况下用于求取遮蔽数据或者侧面遮蔽信号或者最大的由遮蔽决定的视距相结合地考虑图2A至2C。
[0039]在图2A中示出行车道A上的车辆100或者自身车辆，所述行车道在弯道中是弯曲的。沿着弯道的内半径，在行车道A旁的边缘区域中布置有多个例如树木或灌木形式的遮蔽对象B。在此，遮蔽对象B中的每一个布置在与行车道A的间距d处。遮蔽对象B成组地沿着行车道A延伸。此外，在行车道A上布置有其他车辆200。在车辆100与其他车辆200之间的视线上或者连接线上绘出在存在植被的情况下从车辆100起朝其他车辆200的方向的由遮蔽决定的视距X或者最大视距。由遮蔽决定的视距X从车辆100起朝其他车辆200的方向延伸直至到多个遮蔽对象B上的入射点。在此，根据本发明的在图2A中示出的实施例，其他车辆200对于车辆100而言是不可见的。换言之，视距限于由遮蔽决定的视距X。因此，朝车辆100或者自身车辆迎面驶来的其他车辆200对于所述车辆而言受遮蔽对象B或者受灌木遮蔽。
[0040]在图2B中通过另一种方式示出图2A中的车辆100以及环境状况。在此，具有遮蔽对象B的连续的侧面植被示意性地通过遮蔽对象B的包含在环境数据中的位置信息取代并且象征性地借助虚线示出。在此也绘出遮蔽对象B的间距d或者横向偏移并且可识别遮蔽对象对行车道A的走向的平行跟随。其他车辆200对于车辆100而言是不可见的，因为在其上绘出由遮蔽决定的视距X的视线与以下线相交:借助所述线象征性地图示植被区域或者遮蔽对象B。
[0041 ] 在图2C中通过另一种方式示出图2A或者图2B中的车辆100以及环境状况。在此，图2C中的示图相应于图2B中的示图，以下除外:省略了其他车辆并且替代行车道A绘出车辆100的轨迹T。换言之，在图2C中，通过轨迹T取代道路几何结构或者行车道A的几何结构。通过迭代步测(Abschreiten)轨迹T以及求取从车辆100至轨迹T上的检查点Pl和P2的直线与遮蔽对象B的交点可以检查:相应观察的检查点是否可见。在此，可见的检查点以Pl表示并且被遮蔽的检查点以P2表示。因此，车辆100的调节设备可以构造用于交互地执行迭代方法或者方法的至少一个步骤。由遮蔽决定的视距X例如布置在以下直线上:所述直线延伸至最接近车辆100的、通过遮蔽对象B遮蔽的检查点P2。
[0042]图3A和3B示出具有图1中的控制设备的车辆100在另一环境或者另一环境状况中的示意图。在此，图3A中的示图相应于图2A中的示图，以下除外:在示图中省略了视线和视距并且遮蔽对象B示意性地布置成沿着行车道A间隔开的两组。在此，第一组遮蔽对象B与车辆100相邻地布置，其中，第二组遮蔽对象B与其他车辆200相邻地布置。在第一组遮蔽对象B与第二组遮蔽对象B之间布置有空隙，所述空隙是无遮蔽对象B的。第一组遮蔽对象B布置在与行车道A或与车辆100的轨迹的第一间距CU处。第二组遮蔽对象B布置在与行车道A或与车辆100的轨迹的第二间距山处。在图3B中通过另一种方式示出图3A中的车辆100以及环境状况。在此，图3B中的示图相应于图3A中的示图，以下除外:省略了其他车辆并且替代行车道A绘出车辆100的轨迹T。在此，图3B中的示图类似于图2C中的示图。
[0043]在参考图3A和3B的情况下应注意，例如在行车道A的边缘区域中的植被区域不是连续的，或者遮蔽对象B在相邻的遮蔽对象B之间具有不同的间隙。用于检测环境数据或者植被或者遮蔽对象B的装置尤其可以具有不同的视距或者作用距离并且因此提供不同的环境数据和/或遮蔽数据。因此，例如立体视频摄像机可以识别近距离区域中的遮蔽对象B，其中，借助位置检测装置一一例如导航系统可以在远距离区域中检测植被或建筑。
[0044]在如图3A和3B的情形中可以看到，侧面遮蔽具有空隙并且因此是不连续的，因为可能错误地缩短最大视距。在此，其他车辆200仍可见，尽管遮蔽对象B布置在车辆100的区域中以及其他车辆200的区域中。可能的是，第一组遮蔽对象B和第二组遮蔽对象B与行车道A或者轨迹T相同远近地间隔开，其中，第一间距CU等于第二间距d2。替代地，遮蔽对象B也可以与行车道A或者轨迹T不同远近地间隔开，其中，第一间距CU不同于第二间距出。如果间距山或山中的仅仅一个是可确定的，则可以将不可确定的间距置于可确定的间距的值上。可选地，可以不考虑以下遮蔽数据:具有沿着行车道A或者轨迹T比最小长度更小的延伸长度的遮蔽对象B。也可以为了数据处理在计算方面填充一系列遮蔽对象中的比最小长度更小的中断或者空隙，以便获得连续的侧面遮蔽。可以不考虑具有低光学密度的植被，从而必要时仅仅考虑具有最小密度的植被。遮蔽对象B的光学密度可能与车辆100的位置相关。因此，与当树木例如几乎平齐并且树干相互重叠且遮蔽视野时相比，具有相互远离的树木的林荫道具有更小的密度。
[0045]图4A和4B示出具有图1中的控制设备的车辆100在另一环境或者另一环境状况中的示意图。在此，图4A中的示图相应于图3A的示图，以下除外:行车道A具有基本上双S形走向并且遮蔽对象B示例性地沿行车道A布置在两侧。在此，遮蔽对象B在行车道A的两侧连续地在车辆100和其他车辆200之间延伸。因此，遮蔽对象B在行车道A的第一侧上布置在与行车道A或与车辆100的轨迹的第一间距CU处。行车道A的第二侧上的遮蔽对象B布置在与行车道A或与车辆100的轨迹的另一间距d3处。在此，第一间距CU与另一间距d3彼此不同。在图4B中通过另一方式示出图4A中的车辆100以及环境状况。在此，图4B中的示图相应于图4A中的示图，以下除外:省略了其他车辆并且替代行车道A绘出车辆100的轨迹T。在此，图4B中的示图类似于图3B中的示图。
[0046]在参考图4A和4B的情况下应注意，第一间距CU示例性地小于另一间距d3。通过该几何结构，在行车道A的具有双s形弯曲的所示道路几何结构的情况下，迎面驶来的其他车辆200是可见的。在另一间距d3相应于第一间距CU或假设等于第一间距的情形中，即当植被较接近行车道A时，其他车辆200会被遮蔽。这在借助于车辆100的调节设备求取最大视距时可以进行考虑，以便不过强地限制所求取的最大视距。即对于两个侧面植被区域应求取各自的横向间距。在求取时，例如用于确定横向间距的传感器的作用距离一一例如超声是受限的，或者在车辆100的一侧上可以不安装传感器，其中，例如借助于车辆摄像机求取了行车道A的两侧上的遮蔽对象B的存在。在这样的情形中可能的是，由所测量的横向间距和道路几何结构求取所述横向间距。简化地可以假设，例如从行车道右边缘至右侧面遮蔽的间距等于从行车道左边缘至左侧面遮蔽的间距。
[0047]图5示出根据本发明的一个实施例的过程500的流程图。过程500涉及用于调节车辆的至少一个大灯的光发射的过程。过程500可与图1至4之一中的车辆或者控制设备相结合地实施，以便有利地调节车辆的至少一个大灯的光发射。
[0048]过程500从起点501起到达分支部502。过程500从分支块502起仅仅示例性地分支成五个并行连接的块511、512、513、514和515，在所述五个块中接收环境数据。因此，在块511中接收导航数据，在块512中接收超声数据，在块513中求取深度信息，在块514中求取车辆轨迹，并且块515代表用于环境数据的其他数据源。从块511、512、513、514和515中的每一个起，过程500到达块520，在块520中确定遮蔽数据，其中，尤其求取侧面遮蔽的存在和几何结构。在过程500中，块520后面是块530，在块530中求取在侧面遮蔽的情况下由遮蔽决定的视距或者最大视距。随后，过程500过渡到块540，在块540中例如经匹配地求取以及调节等待时间或者去抖动时间或者使其匹配于由遮蔽决定的视距。在块540之后，过程500结束，或者可重新或者重复执行过程500。
[0049]换言之，在过程500的实施中，在块520中尤其由不同环境传感器的环境数据求取:在行车道A的侧面是否以及在怎样的间距上布置了至少一个遮蔽对象。在块530中，由至少一个遮蔽对象的或者侧面遮蔽的位置以及必要时车辆的轨迹求取由遮蔽决定的视距。遮蔽数据不仅可以代表由遮蔽决定的视距而且可以代表至少一个遮蔽对象的几何结构信息，例如位置、走向和/或侧面偏移。遮蔽数据可选地也可以提供给其他辅助系统并且由它们利用，以便匹配行为。将由遮蔽决定的视距用于调节大灯的去抖动时间仅仅是一个示例。
[0050]根据本发明的在图5中所示的实施例，在过程500中作为环境数据尤其可以利用导航数据，其例如包含植被信息或关于建筑区域的信息，其中，这样的信息补充车辆传感器的常规检测区域，附加地或替代地使用从车辆外部数据源接收的环境数据，其中，因此可以扩展电子视野。借助于车辆摄像机和/或进行深度测量的传感器，例如雷达或激光雷达，可以测量侧面界限或者遮蔽对象，其中，对于在车辆紧旁边的遮蔽对象例如可以使用超声传感器，所述超声传感器例如用于测量泊车位或超车帮助。除遮蔽对象的存在以外，由特有的传感器信息同样可以求取遮蔽对象的横向间距、延展和/或光学密度。树木的或分散的灌木作为遮蔽对象的林荫道的光学密度是低的，从而在此可以考虑部分遮蔽。稠密的灌木丛或房屋外墙作为遮蔽对象具有高光学密度，因为其他大灯的光几乎不可见并且视距因此更强地受限制。在过程500中可以利用导航数据，以便确定或者估计远距离上的车辆轨迹。例如可以利用车辆摄像机或者摄像机系统以便求取沿向前行驶方向在车辆前方的中等距离区域至近距离区域中的车辆轨迹。
[0051]在使用环境数据的情况下，在块520中求取遮蔽对象的存在。作为遮蔽对象的位置可以测量空间中的真实位置。为了进行简化并且为了节省计算资源，可以求取遮蔽对象的起点以及相对于车辆轨迹的横向偏移。如果不能够在遮蔽对象的存在或者延伸的整个路段上求取横向偏移，则可以在遮蔽对象沿着行车道的或者车辆轨迹的整个延伸上假设当前测量的相对于车辆的横向偏移。如果不能够求取横向偏移，则可以假设固定的偏移，例如5米。在块530中由遮蔽对象的位置数据以及车辆的轨迹求取在存在遮蔽的情况下能够实现的由遮蔽决定的或者最大的视距。
[0052]在分析处理两个光分布之间的视距差以便匹配用于切换的等待时间的远光辅助中，可以将例如通过执行过程500求取的由遮蔽决定的视距用于等待时间的计算。因此，至少一个遮蔽对象可以对去抖动时间具有直接影响:如果存在至少一个遮蔽对象，则不同光分布之间的视距差可能是小的，因为较早地达到最大视距，从而调节较长的等待时间。如果至少一个遮蔽对象的横向偏移是小的，则视距是小的，从而与在大的横向偏移的情况下相比调节较长的等待时间，其中，宽阔的视野和大的视距差可以引起短的等待时间。然而，这仅仅是一个示例，因为遮蔽数据也可以由其他功能或者装置分析处理。
[0053]图6示出根据本发明的一个实施例的方法600的流程图。方法600涉及一种用于调节车辆的至少一个大灯的光发射的方法。方法600可与图1至4之一中的车辆或者控制设备结合地实施，以便有利地调节车辆的至少一个大灯的光发射。方法600也类似于在图5中描述的过程并且可与其结合地实施。
[0054]方法600具有读取遮蔽数据的步骤610，所述遮蔽数据代表与行车道相邻地布置在所述车辆的环境中的遮蔽对象的至少一个属性。在下面的求取步骤620中，在使用遮蔽数据的情况下从车辆向外在所述环境的沿向前行驶方向布置在车辆100前方的区域中求取由遮蔽决定的视距。在跟随求取的步骤620的匹配的步骤630中，根据由遮蔽决定的视距匹配或者修改用于将所述光发射的特性从第一特性改变到第二特性的至少一个参数。因此，通过实施方法600，根据由遮蔽决定的视距和(附加地或替代地)至少一个遮蔽对象的至少一个另外的属性可调节所述光发射。
[0055]根据一个实施例，方法600在读取的步骤610之前具有接收环境数据的步骤640，接着是确定遮蔽数据的步骤650。在此，在接收的步骤640中从与车辆的位置检测装置、车辆摄像机、数据传输装置和(附加地或替代地)环境检测装置的至少一个接口接收环境数据。此夕卜，在此在确定的步骤650中，在使用环境数据的情况下确定所述遮蔽数据，所述环境数据代表所述车辆的环境的至少一个属性。在确定的步骤650中例如确定所述至少一个遮蔽对象的位置、走向、光学密度以及附加地或替代地确定所述至少一个遮蔽对象相对于所述行车道、相对于所述车辆或者相对于所述车辆的轨迹的间距作为所述至少一个遮蔽对象的至少一个属性。
[0056]所描述的和在附图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的实施例可以完整地或关于各个特征彼此组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。此外，可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序执行根据本发明的方法步骤。
[0057]如果一个实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”关系，则这可以解读如下:所述实施例根据一个实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。
【主权项】
1.一种用于调节车辆(100)的驾驶员辅助设备的至少一个参数的方法(600)，其中，所述方法(600)具有以下步骤: 读取遮蔽数据(130)，所述遮蔽数据代表至少一个与行车道(A)相邻地布置在所述车辆(100)的环境中的遮蔽对象(B)的至少一个属性； 在使用所述遮蔽数据(130)的情况下从所述车辆(100)向外在所述环境的沿向前行驶方向布置在所述车辆(100)前方的区域中求取(620)由遮蔽决定的视距(X);以及 根据所述由遮蔽决定的视距(X)匹配(630)所述至少一个参数。2.根据权利要求1所述的方法(600)，其中，所述至少一个参数代表用于将所述车辆(100)的至少一个大灯(102)的光发射的特性从第一特性改变至第二特性的参数。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)，所述方法具有在使用环境数据(106)的情况下确定所述遮蔽数据(130)的步骤(650)，所述环境数据代表所述车辆(100)的环境的至少一个属性，其中，在所述确定的步骤(650)中确定所述至少一个遮蔽对象(B)的位置、走向、光学密度和/或相对于所述行车道(A)、相对于所述车辆(100)和/或相对于所述车辆(100)的轨迹(T)的间距(d，di，d2，d3)作为所述至少一个遮蔽对象(B)的至少一个属性。4.根据权利要求3所述的方法(600)，其中，在所述确定的步骤(650)中作为所述至少一个遮蔽对象(B)的位置确定所述至少一个遮蔽对象(B)的地理数据、关于车辆的地点数据和/或至少一个点以及相对于所述行车道(A)和/或相对于所述车辆(100)的轨迹(T)的间距(cUdhdhcb)，其中，作为所述至少一个遮蔽对象(B)相对于所述行车道(A)和/或相对于所述车辆(100)的轨迹⑴的间距(CUdhC^d3)确定沿着所述行车道(A)和/或所述轨迹⑴的连续的间距变化曲线、由逐点地测量的间距外推的间距变化曲线和/或预给定间距变化曲线。5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法(600)，所述方法具有从与所述车辆(100)的位置检测装置、车辆摄像机、数据传输装置和/或环境检测装置的至少一个接口接收所述环境数据(106)的步骤(640)。6.根据权利要求5所述的方法(600)，其中，在所述接收的步骤(640)中作为所述环境数据(106)接收所述至少一个遮蔽对象(B)的地理数据、导航数据、建筑数据、草木数据、图像数据和/或相对于所述行车道(A)、相对于所述车辆(100)和/或相对于所述车辆(100)的轨迹(T)的间距数据。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)，其中，在所述求取的步骤(620)中，在使用所述至少一个遮蔽对象(B)的位置和所述车辆(100)的轨迹(T)的情况下求取所述由遮蔽决定的视距(X)。8.根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)，其中，在所述匹配的步骤(630)中，作为参数来匹配等待持续时间和/或调节器时间常量，其中，当所述由遮蔽决定的视距(X)小于一阈值时将所述等待持续时间和/或所述调节器时间常量调节到第一值上，并且当所述由遮蔽决定的视距(X)大于所述阈值时将所述等待持续时间和/或所述调节器时间常量调节到第二值上，其中，所述第一值大于所述第二值。9.一种用于调节车辆(100)的驾驶员辅助设备的至少一个参数的控制设备(110)，其中，所述控制设备(110)构造用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)的所有步骤。10.—种计算机程序，其设置用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法(600)的所有步骤。11.一种机器可读的存储介质，其具有根据权利要求10所述的存储在其上的计算机程序。
【文档编号】B60Q1/08GK105835753SQ201511036274
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月10日
【发明人】J·福尔廷
【申请人】罗伯特·博世有限公司