车辆风振的自动缓解的制作方法
【专利摘要】一种车辆，包括限定车辆内部的车身、附接到所述车身并且提供到车辆内部的通道的门、窗口、传感器和控制器。窗口各自布置在门的相应一个中并且各自包括窗口致动器。所述传感器包括可操作用于确定车辆的速度的速度传感器，和各自可操作用于检测窗口中的相应一个的位置的位置传感器。通过接收来自传感器组的输入信号，并且在超过校准的阈值车速时，将控制信号发送到窗口致动器中的至少一个，以使窗口中的一个平移到预定的部分打开位置，所述控制器被编程为执行一种方法。这种动作自动地缓解在车辆内部中的风振效应。
【专利说明】
车辆风振的自动缓解
技术领域
[0001]本公开涉及一种用于自动地缓解车辆中的风振效应的系统和方法。
【背景技术】
[0002]空气阻力在汽车车身上产生曳力。曳力在较高的车速下变得更加显著。因此，汽车车身和诸如侧镜的外部附接部件通常以空气动力学形状设计，以帮助最大化燃油经济性并提供期望水平的车辆加速度和操纵性。然而，不管气动设计是怎么样的，在车辆的前窗或后窗被打开时，在车身上方和周围通过的平滑的层状气流被破坏。被破坏的气流可以被车辆内部的乘员感知为空气压力的脉动，即，风振。
【发明内容】
[0003]本文公开了一种对汽车中的风振问题的基于控制器的解决方案。对该问题的常规解决方案包括使用特别设计的侧镜、在镜-窗口接口处的高曳流线型导流板(h i gh-dragaero deflectors)，以及卸压通风口，所有这些都需要额外的硬件和/或车辆造型的变化。本方法放弃这样的基于硬件的设计解决方案，而倾向于车辆的一个或多个窗口的打开/关闭位置的自动控制，所述自动控制响应于阈值车速条件和检测到的窗口位置数据。
[0004]在如本文所述的示例实施例中，车辆包括限定车辆内部的车身、附接到车身的门、窗口、窗口致动器，一组传感器和控制器。每个窗口可移动地布置在门的相应一个中。各窗口致动器(诸如电动机或线性致动器)在全开与全闭位置之间并且包括全开和全闭位置的任何地方平移窗口。传感器包括可操作用于确定车辆的速度的速度传感器，和各自可操作用于检测相应一个窗口的打开/关闭位置的位置传感器。
[0005]控制器被编程为在一定阈值条件下自动地缓解车辆内部的风振效应。控制器通过从传感器接收和处理输入信号而完成这种期望的控制效果，所述信号包括车辆的速度和来自各位置传感器的所检测的位置。当窗口在车辆以超过校准的阈值车速移动的同时被打开时，控制器将控制信号发送到另一个窗口(即“受控窗口”)的窗口致动器，从而导致受控窗口移动到预定的部分打开位置。在一个示例实施例中，预定的部分打开位置距离全闭位置的行程大约是30-50_。以这种方式，在车辆内部由于风振的不期望的压力脉动被减少以提高整体的乘坐舒适性。
[0006]—种用于自动地缓解在车辆内部的风振效应的相应方法被公开。该方法包括通过控制器接收来自一组传感器的输入信号，所述信号包括所述车辆的速度和所述窗口的检测位置。该方法还包括在所检测的速度超过校准的阈值车速并且一个窗口打开了校准的量时，通过所述控制器发送控制信号到一个预定窗口的窗口致动器。控制信号指令并由此导致预定窗口移动到校准的部分打开位置，这进而自动地缓解了风振效应。
[0007]—种车辆，包括:
[0008]车身，其限定车辆内部；
[0009]多个门，其附接到所述车身并且提供到所述车辆内部的通道；
[0010]多个窗口，其各自布置在所述门的相应一个中；
[0011]多个窗口致动器，其各自可操作用于在全开与全闭位置之间并且包括全开与全闭位置的任何地方平移所述窗口中的相应一个；
[0012]—组传感器，其包括可操作用于确定所述车辆的速度的速度传感器，和各自可操作用于检测所述窗口中的相应一个的位置的窗口位置传感器;和
[0013]控制器，其被编程以接收来自所述传感器组的输入信号，并且在超过校准的阈值车速时，将控制信号发送到所述窗口致动器中的至少一个，以使所述窗口中的一个平移到预定的部分打开位置，从而自动地缓解在所述车辆内部中的风振效应，所述输入信号包括所述车辆的速度和来自各窗口位置传感器的检测位置。
[0014]其中，所述车辆包括行走轮，并且其中，所述速度传感器是可操作以测量所述行走轮的旋转速度作为所述车辆的速度的车轮速度传感器。
[0015]其中，所述多个窗口包括前窗和后窗，并且所述控制器被编程为在所述位置传感器检测到所述前窗打开时，将所述控制信号发送到所述后窗的窗口致动器以降低所述后窗，并且在所述位置传感器检测到所述后窗打开时，将所述控制信号发送到所述前窗的窗口致动器以降低所述前窗。
[0016]其中，所述预定的部分打开位置在30mm至50mm之间的范围内。
[0017]其中，所述校准的阈值车速大于30MPH。
[0018]其中，所述控制器被编程为在所述车辆的速度减慢到低于所述校准的阈值车速校准的持续时间时导致相应的窗口移动到所述全闭位置。
[0019]—种用于自动地缓解在具有窗口的车辆内部的风振效应的方法，所述方法包括:
[0020]通过控制器接收来自一组传感器的输入信号，所述输入信号包括来自车速传感器的所述车辆的速度和来自一组窗口位置传感器的检测到的所述窗口的位置;和
[0021]当所检测的速度超过校准的阈值车速并且所述窗口中的一个打开了校准量时，通过所述控制器发送控制信号到所述窗口中的预定一个的窗口致动器，从而使所预定的窗口移动到校准的部分打开位置，从而自动地缓解风振效应。
[0022]其中，所述车速传感器是可操作以用于测量所述车辆的行走轮的旋转速度的车轮速度传感器，所述方法还包括:通过所述车轮速度传感器检测所述车轮的速度。
[0023]方法还包括:通过所述窗口位置传感器中的相应一个检测所述窗口的位置。
[0024]其中，所述多个窗口包括前窗和后窗，并且其中，发送所述控制信号包括:在所述窗口位置传感器中的一个检测到所述前窗打开时，将所述控制信号发送到所述后窗的窗口致动器以降低所述后窗；以及，在所述窗口位置传感器中的另一个检测到所述后窗打开时，将所述控制信号发送到所述前窗的窗口致动器以降低所述前窗。
[0025]其中，所述预定的部分打开位置在30mm至50mm之间的范围内。
[0026]其中，所述校准的阈值车速大于30MPH。
[0027]方法还包括在所述车辆的速度减慢到低于所述校准的阈值车速校准的持续时间时，将相应的窗口移动到全闭位置。
[0028]一种车辆，包括:
[0029]车身，其限定车辆内部；
[0030]行走轮；
[0031]多个门，其附接到所述车身并且提供到所述车辆内部的通道；
[0032]多个窗口，其各自布置在所述门的相应一个中，并且各自包括窗口致动器，其中，所述多个窗口包括前窗和后窗；
[0033]多个窗口致动器，其各自可操作用于相对于所述门中的相应一个在全开与全闭位置之间并且包含全开与全闭位置的任何地方平移所述窗口中的相应一个；
[0034]—组传感器，其包括关于所述行走轮定位并且可操作用于确定所述车辆的速度的车轮速度传感器，和各自可操作用于检测所述窗口中的相应一个的位置的窗口位置传感器;和
[0035]控制器，其被编程以接收来自所述传感器组的输入信号，并且在所述车辆的速度超过30MPH并且所述前窗的位置传感器检测到所述前窗打开时，将控制信号发送到所述后窗的窗口致动器，以降低所述后窗至少30mm，在所述后窗的位置传感器检测到所述后窗打开了校准的持续时间时，将控制信号发送到所述前窗的窗口致动器，以降低所述前窗至少30mm ο
[0036]其中，在所述控制器被编程为在所述车辆的速度减慢到低于30MPH校准的持续时间时，指令相应的前窗和后窗移动到全闭位置。
[0037]其中，所述控制器包括通过所述车辆的速度索引的查找表，并且被编程为从所述查找表使用所述车辆的速度提取校准的行进量。
[0038]当结合附图时，本公开的上述特征和优点以及其它的特征和优点从下面的详细描述中是显而易见的。
【附图说明】
[0039]图1是一种示例车辆的示意图，所述车辆具有编程为自动地缓解风振的压力脉动效应的控制器。
[0040]图2是描述用于在图1所示的示例车辆中缓解风振的压力脉动效应的方法的流程图。
[0041]图3是执行本方法在移动车辆中的风噪声上的效果的示意图，风噪声的频率绘制在X轴上，而声压水平绘制在y轴上。
【具体实施方式】
[0042]参考附图，其中遍及多幅附图的相同参考标号对应于相同或类似的部件，示例车辆10示意性地示于图1中。车辆10包括限定车辆内部15的车身25。车辆10还包括多个门13F和13R，仅一个门13F和13R从图1的视角中是可见的。每个门13F、13R被铰接或以其它方式附接到车身25以提供到车辆内部15的通道。门13F提供到车辆1的前排座椅(未示出)的通道，即驾驶员座椅和前排乘客座椅，而门13R提供到一排或多排后排座椅的通道。因此，如本文所使用的，字母“F”和“R”分别指定相对于正常向前驾驶位置的常规前部位置和后部位置。车辆10可以构造为如图所示的4门轿车、运动型多用途车、皮卡车或具有多排座椅和由此的多排定位到门13F之后的门13R的任何其他车辆。
[0043]图1的车辆10还包括多个窗口 12F和12R，和相应的多个窗口致动器，例如示例窗口电动机Mf和Mr。每个窗口 12F、12R布置在门13F和13R的相应一个中。窗口 12F和12R被实施为可移动的玻璃窗格，因此，如在本领域中众所周知的，窗口致动器Mf和Mr被构造为相对于相应的门13F、13R在全开与全闭位置之间并且包括全开和全闭位置的任何地方平移(即线性打开和关闭)相应的一个窗口 12F、12R。
[0044]为了请求期望的窗口位置，每个门13F、13R可包括窗口拨动开关17，诸如定位在门13F、13R的内表面上的杆或突片。每个窗口拨动开关17与控制器(C)50电通信，所述控制器(C)50进而与相应的窗口致动器Mf或Mr电通信，使得该窗口拨动开关17的移动请求相应的窗口致动器Mf或Mr在特定的方向上通电。即，当车辆10的乘客在第一或第二方向上移动给定窗口 12F或12R的窗口拨动开关17时，该特定窗口 12F或12R的窗口致动器Mf或Mr通过控制器50被指令朝向分别的全开或全闭位置移动窗口 12F或12R。
[0045]如下面所解释的，控制器50可实施为一个或多个计算机设备或控制模块，这些计算机设备或控制模块中的至少一个被专门编程以在车辆内部15中缓解风振的压力脉动效果，这是通过窗口 12F和12R的位置的自动控制实现的。因此，独立于窗口致动器Mf、Mr经由窗口拨动开关17的手动操作所提供的任何直接控制，各窗口的致动器Mf、Mr还响应于来自控制器50的控制信号(箭头11)。控制信号(箭头11)的产生和传输根据实施方法100的各步骤的指令而执行，其中的一个例子在下面参照图2进行说明。
[0046]控制器50可以被构造为在可能实施例中的车身控制模块(BCM)，或者任何其它适当构造的控制设备(多个控制设备)，其具有存储器(M)和处理器(P)，以及电路，所述电路包括但不限于定时器、振荡器、模拟转数字(A/D)电路、数字转模拟(D/A)电路、数字信号处理器以及任何必要的输入/输出(I/O)设备和其他信号调节和/或缓冲器电路。所述存储器(M)可以包括有形的非瞬时性的存储器，诸如只读存储器(R0M)，例如磁性存储器、固态/闪存存储器和/或光学存储器，以及足够数量的随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)和类似物。实施方法100的步骤的代码可以被编程并记录在存储器(M)中，并且在车辆10的整体控制中通过处理器(P)执行。
[0047]控制器50与一组传感器通信，所述传感器至少包括车速传感器Siq和窗口位置传感器SF、SR。车速传感器Siq被构造为测量车速(箭头Niq)，S卩，指示车辆10相对于车辆10在其上行进的表面的速度的值。在一个可能的实施例中，车速传感器Siq可以实施为关于车辆10的相应行走轮(road wheel) 18布置的车轮速度传感器。在这样的实施例中，随着车轮18绕旋转轴线A旋转，车辆速度传感器Siq测量车轮18的转速，所测量的车轮速度被控制器作为车速(箭头Niq)使用。每个车轮18可以具有相应的车速传感器S1Q，或者也可以构造为仅车轮18中的一个具有车速传感器S1Q。在一个可选实施例中，如本领域已知的，车辆10的速度可以通过变速器输出速度传感器测量，其可操作地测量变速器(未示出)的输出构件的旋转速度，在方法100的范围内，所述输出速度被用作车速(箭头N10)。
[0048]图1的控制器50还接收描述各个窗口12F和12R的打开/关闭位置的相应位置信号(箭头Pf和Pr)。在其允许的运动范围内，给定的窗口 12F或12R的位置可以通过窗口位置传感器Sf、Sr测量为窗口致动器Mf或Mr的位置或窗口 12F或12R本身的位置。有些车辆设计仅允许后窗12R被部分地打开。在这样的情况下，运动的可允许范围通过其运动限制的允许范围限定了全开位置，而不是绝对的全开位置。
[0049]当车辆10行驶超过校准或预定的阈值车速并且车辆内部15的乘员分别打开前窗12F或后窗12R时，控制器50发出控制信号(箭头11)到相对的一个窗口致动器Mf或Mr，使得窗口 12F或12R中的相应一个(在下文中也被称为“受控”窗口)移动到预定的部分打开位置。受控窗口 12F或12R的识别取决于最初由车辆内部15的乘员打开的窗口 12F或12R(即“非受控”的窗口)的识别，控制操作的逻辑和时序被编码在控制器50的存储器(M)中，并且在车辆10移动的同时通过处理器(P)执行。
[°°50] 可选地，输入设备19可用于通过超驰信号(override signal)(箭头111)超驰控制器50的抖振缓解功能。在某些情况下，车辆10的乘客可能不希望窗口 12F或12R在车辆10移动时打开。在各实施例中，输入设备19可以是遥控钥匙(key fob)、内部按钮、触摸屏上的图标或者传感器，例如，可操作用于检测雨或雪的湿度传感器。在恶劣天气或当因其他原因不希望根据方法100自动控制时，后一种选择可能是期望的。
[0051 ]参考图2，上面提到的方法100的示例实施例开始于步骤101，其中，图1的控制器50接收来自该组传感器(S1Q、SF、SR)的各种输入信号。步骤101包括确定或接收车速(箭头N10)和来自各位置传感器(Sf，Sr)的检测位置(Pf、Pr)，位置Pf、Pr在图2中简写为PF,R。一旦这些值已被接收到，该方法100进行步骤102。
[0052]步骤102导致所接收的车辆速度(箭头Niq)与校准的阈值车速(Ncal)的比较，从而确定是否需要风振缓解控制。校准的车速(Ni)可基于车辆10的特定空气动力学性质确定，所述空气动力学性质包括它的车身25的设计(见图1)。对于不同的车辆设计，有问题的风振效应可在不同的速度下发生。例如，对于运动型多用途车，压力脉动可在比某些流线型4门运动型轿车低的速度下出现。在非限制的说明性示例实施例中可以使用超过30MPH的校准车速(Ngal)，例如30-40MPH。因此，只有在车辆10超过所述校准车速(Ngal)时，方法100才进行步骤 103。
[0053]在步骤103中，控制器50确定前窗12F中的一个目前是否是打开的。步骤103可能需要对每个窗口 12F将位置信号(Pf)与校准位置进行比较(在图2中缩写为Pf = CAL)，以确定窗口 12F是否行进了足够的量，以便对方法100而言视为“打开的”。抖振在诸如几毫米(mm)的非常微小的行程水平下未必是可感知的，因此方法100仅在窗口 12F至少打开校准量的行程时可以继续，所述校准量例如5到I Omm或更多。
[0054]当位置信号(Pf)对应于超过校准位置的位置时，或当控制器50以其他原因确定窗口 12F足够地打开时，方法100进行步骤104。当所述位置信号(Pf)对应于不超过校准位置的位置时，或当控制器50以其他原因确定窗口 12F仍然关闭时，方法100代之以进行步骤105。
[0055]在步骤104，控制器50发送控制信号(箭头11)到后窗12R中的至少一个的窗口致动器(Mr)，以指令窗口(多个窗口)12R到预定打开位置的运动。例如，控制器50可以指令窗口12R中的一个或两个全部的窗口电动机在各种实施例中将窗口打开或降低至少30mm的范围内或30mm至40mm范围内的任何值、或40mm。步骤104可以在步骤103完成后立即发生，或者控制器50可以在进行步骤104之前等待校准的时间间隔或持续时间，诸如2-3秒，以确定非受控窗口的打开是否是瞬时事件。
[0056]控制器50可选地包括查找表，所述查找表同样以取决于设计和所需缓解效果的特定控制参数索引窗口 12R对特定车速的行进量。在这样的实施例中，控制器50可以被编程以提取描述窗口 12R对通过图1的传感器Siq测得的给定车速(Niq)所需的行进量的值。在降低窗口 12R到预定打开位置之后，方法100进行步骤109。
[0057]在步骤105中，控制器50确定后窗12R中的一个是否是打开的。步骤105导致对每个窗口(多个窗口)12R将位置信号(Pr)与校准位置进行比较(在图2中缩写为Pr = CAL)，以确定窗口 12R是否行进了对方法100而言视为“打开的”的足够的量。如步骤103那样，这种行进距离或量在可能的实施例中可以是约5mm到10mm。当位置信号(Pr)对应于超过校准位置的位置时，或当控制器50以其他原因确定窗口 12R足够地打开时，方法100进行步骤107。当所述位置信号(Pr)对应于不超过校准位置的位置时，或当控制器50以其他原因确定窗口 12R仍然关闭时，方法100代之以进行步骤101。
[0058]步骤107导致发送控制信号(箭头11)到窗口 12F中的至少一个的窗口致动器(多个窗口致动器)(Mf)，以指令窗口(多个窗口)12F到预定打开位置的运动。例如，如上述步骤104那样，控制器50可以指令窗口 12F中的一个或两个全部的窗口致动器Mf将窗口打开或降低30mm-50mm范围内的任何值、或在另一实施例中打开或降低40mm。如步骤104那样，控制器50可具有索引窗口 12F对特定车速的行进量的查找表。在降低窗口 12F到预定打开位置之后，方法100进彳丁步骤109。
[0059]步骤109包括确定对于终止通过控制器50的主动抖振控制所必需的一组条件。例如，一旦车速(Niq )减速到校准阈值速度(Ncal )之下诸如1秒的预定持续时间后，主动抖振控制可以停止。控制器50还可以确定窗户12F和/或12R是否已经关闭(如在图2中缩写为Pf，Rf= CL)。例如，如果驾驶员关闭前窗12F，控制器50可以发送控制信号(箭头11)到受影响的窗口致动器Mf或Mr，以控制相应窗口 12F或12R回到全闭位置。在示例控制情况下，乘客可能会在图1的车辆10行驶超过校准阈值车速Ni时降低后窗12R，其结果是发生风振。控制器50以响应于这样的一组条件的校准量自动地降低前窗12F中的一个或多个。当步骤109完成时，方法100进行可选步骤111。
[0060]在步骤Slll中的一个可选控制动作是自动地禁用控制器50的缓解功能。如上所述，图1的设备19可以用于此目的，诸如在通过感测雨/雪的恶劣天气时。这样的选择对于防止雨或雪进入车辆内部15可以是期望的，其他的控制动作可以包括提供超驰功能，其中车辆10的操作者能够肯定地禁用缓解，例如通过按钮或位于图1的车辆内部15中的触摸图标，和/或在窗口 12F或12R的路径中有障碍物时，执行关闭窗口 12F或12R的控制，诸如通过指令受影响的窗口 12F或12R在打开的方向上运动，以避开障碍物。
[0061]参考图3，风噪声频率(Hz)在X轴上和声压水平(dB)在Y轴上的绘图20描绘了方法100在图1的示例车辆10上使用时的可能的风振缓解效果。迹线30表示后窗12R关闭并且前窗12F中的一个打开的示例情况下的风振水平。在执行方法100后，驾驶员侧的前窗12F被降低了校准量。箭头B表示由于抖振的风噪声的下降，迹线40表示这种风噪声的新的较低水平。由于抖振能够是相当严重的，例如在一些设计中高达130分贝，风噪声由于方法100的10-20%或更大的降低将有益于就座在车辆内部的乘客的乘坐舒适性。
[0062]本方法的目的是帮助缓解前窗或后窗引起的风振效应，而无需改变外观造型。本方法利用现有的车辆传感器和现有的车载控制器50，诸如车身控制模块，其如上文所述地特别编程，从而指令一个后窗12R降低到刚好足够允许空气从车辆内部15逸出。一旦车速减慢到低于校准阈值车速或前窗12F关闭后，受控窗口(在这种情况下是窗口 12R)可以自动地再次关闭，从而最大限度地减少乘客与风振缓解过程的相互作用。
[0063]虽然用于实施本公开的最佳模式已被详细描述，但是熟悉本公开涉及领域的人员将认识到在所附权利要求的范围内的各种替代设计和实施例。
【主权项】
1.一种车辆，包括: 车身，其限定车辆内部； 多个门，其附接到所述车身并且提供到所述车辆内部的通道； 多个窗口，其各自布置在所述门的相应一个中； 多个窗口致动器，其各自可操作用于在全开与全闭位置之间并且包括全开与全闭位置的任何地方平移所述窗口中的相应一个； 一组传感器，其包括可操作用于确定所述车辆的速度的速度传感器，和各自可操作用于检测所述窗口中的相应一个的位置的窗口位置传感器;和 控制器，其被编程以接收来自所述传感器组的输入信号，并且在超过校准的阈值车速时，将控制信号发送到所述窗口致动器中的至少一个，以使所述窗口中的一个平移到预定的部分打开位置，从而自动地缓解在所述车辆内部中的风振效应，所述输入信号包括所述车辆的速度和来自各窗口位置传感器的检测位置。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述多个窗口包括前窗和后窗，并且所述控制器被编程为在所述位置传感器检测到所述前窗打开时，将所述控制信号发送到所述后窗的窗口致动器以降低所述后窗，并且在所述位置传感器检测到所述后窗打开时，将所述控制信号发送到所述前窗的窗口致动器以降低所述前窗。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被编程为在所述车辆的速度减慢到低于所述校准的阈值车速校准的持续时间时导致相应的窗口移动到所述全闭位置。4.一种用于自动地缓解在具有窗口的车辆内部的风振效应的方法，所述方法包括: 通过控制器接收来自一组传感器的输入信号，所述输入信号包括来自车速传感器的所述车辆的速度和来自一组窗口位置传感器的检测到的所述窗口的位置;和 当所检测的速度超过校准的阈值车速并且所述窗口中的一个打开了校准量时，通过所述控制器发送控制信号到所述窗口中的预定一个的窗口致动器，从而使所预定的窗口移动到校准的部分打开位置，从而自动地缓解风振效应。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车速传感器是可操作以用于测量所述车辆的行走轮的旋转速度的车轮速度传感器，所述方法还包括:通过所述车轮速度传感器检测所述车轮的速度。6.根据权利要求4所述的方法，还包括:通过所述窗口位置传感器中的相应一个检测所述窗口的位置。7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个窗口包括前窗和后窗，并且其中，发送所述控制信号包括:在所述窗口位置传感器中的一个检测到所述前窗打开时，将所述控制信号发送到所述后窗的窗口致动器以降低所述后窗；以及，在所述窗口位置传感器中的另一个检测到所述后窗打开时，将所述控制信号发送到所述前窗的窗口致动器以降低所述前窗。8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预定的部分打开位置在30mm至50mm之间的范围内。9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述校准的阈值车速大于30MPH。10.根据权利要求4所述的方法，还包括在所述车辆的速度减慢到低于所述校准的阈值车速校准的持续时间时，将相应的窗口移动到全闭位置。
【文档编号】B62D37/02GK105835803SQ201610015634
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年1月11日
【发明人】B.C.布洛斯, C.L.富尔顿
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司