在泊车最终位置中车辆朝向车道的延伸尺寸的对齐的制作方法
【专利摘要】本发明的一个方面涉及一种用于实施将车辆沿着至泊车最终位置的泊入轨迹泊入到横向于车道的横向泊车空位的自动化泊入操作的泊车辅助系统，横向泊车空位在一侧被一个物体限制而在另一侧被另一个物体限制。所述系统至少具有自动化横向引导装置。所述系统设置用于借助于传感器确定所述两个物体朝向车道的延伸尺寸之间的位错。另外，泊车辅助系统还设置用于基于位错以如下泊车最终位置确定泊入轨迹。如果存在位错，在计划的泊车最终位置中该泊入轨迹使该车辆朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐；或者在另一个计划的泊车最终位置中该车辆朝向车道的延伸尺寸与上述两个延伸尺寸之间的中间值对齐。
【专利说明】
在泊车最终位置中车辆朝向车道的延伸尺寸的对齐
技术领域
[0001]本发明涉及一种泊车辅助系统和一种相应的方法，用于利用机动车用、尤其是轿车用的至少自动化的横向引导装置实施泊入到横向于车道的横向泊车空位中的自动化泊入操作。
【背景技术】
[0002]已知的带有至少自动化的横向引导装置的泊车辅助系统通常在实施泊入操作之前借助于超声波传感器测量泊车空位及其环境，并以此为依据算出以一个泊车最终位置为泊入轨迹的目标来泊入轨迹。然后，该车辆沿着该泊入轨迹由泊车辅助系统经过一次或多次泊入进程(E i npar kzug)转向到该泊车空位中。
[0003]在带有自动化横向引导装置的泊车辅助系统中，在泊车过程期间机动车的转向由该系统接管。该驾驶员必须通过相应的加速和刹车本身接管纵向引导。在带有自动化横向引导装置和自动化纵向引导装置的泊车辅助系统中，该纵向引导的任务还根据该纵向引导的自动化程度部分地或完全由泊车辅助系统接管。例如，转向、制动、车辆驱动和行驶方向(向前或向后行驶)可以由泊车辅助系统控制。在这种的泊车辅助系统中，驾驶员例如能够通过操作操纵元件、例如按键就可以允许自主地泊入并且可选地泊出车辆。
[0004]已知的泊车辅助系统通常支持沿着车道向后泊入到与车道平行的纵向泊车空位，其中，车辆利用自动化的横向引导装置和必要时利用自动化的纵向引导装置沿着算出的泊入轨迹经过一次或多次进程向后泊入到纵向泊车空位中。
[0005]较新的泊车辅助系统还附加地部分地支持向后泊入到横向于车道的横向泊车空位中，其中，所述车辆优选利用自动横向引导装置和必要时自动纵向引导装置沿着算出的泊入轨迹经过一次或多次进程向后泊入到横向泊车空位中。所谓横向泊车空位还可以理解为不横向于车道定向的所谓的斜向泊车空位。
[0006]由该泊车辅助系统支持的横向泊车空位通常在横向泊车空位的一侧被侧面的一个物体限制，而在横向泊车空位的另一侧被侧面的另一个物体限制。所谓限制泊车空位的物体一般涉及横向于车道停靠的停泊的机动车。但是所谓这种的从侧面限制泊车空位的物体还可以指非车辆物体，例如柱、系绳柱、栅栏或低矮的地面栽培物、如种植盆。
[0007]—般限制该泊车空位的这两个物体之一朝向车道比另一物体至少略为更长地延伸。
[0008]在确定泊入轨迹时，在已知的用于自动化泊入到横向泊车空位中的泊车辅助系统内，往往力求将这样的泊车最终位置作为泊入轨迹的目标，其中在该泊车最终位置中车辆朝向车道的延伸尺寸按照在这两个物体的如下物体朝向车道的延伸尺寸对齐，所述物体朝向车道较短地延伸。亦即，该泊车辅助系统借助如下物体对齐，所述物体的边界相对于车道更向后错开并且相应较少地朝向车道突出。这里的意图在于，车辆尽可能远地操作到该横向泊车空位中。
[0009]物体朝向车道延伸较短并且泊车辅助系统借助所述物体为泊车最终位置中的纵向延伸尺寸定位，这样的物体涉及与泊入的车辆相比明显更短的物体(例如明显更短的车辆、柱或种植盆)，这样可能出现这样的情况，泊入的车辆在泊车过程结束之后，对于驾驶员不可以理解地在该泊车空位中上停得太靠后，并可能已经突出于向后限制该泊车空位的处于其后的路边石，或者后轮完全驶上路边石。如果该泊车空位向后被较高的物体、例如较高的路边石或栅栏限制，其便在泊车过程中由泊入的车辆的超声波传感器检测出，该泊车过程可能在达到泊车最终位置之前由泊车辅助系统以相应的提示而提前中断。
【发明内容】
[0010]本发明的任务在于，提供一种克服上述缺点的用于实施泊入到横向泊车空位中的自动化泊入操作的泊车辅助系统和相应的方法。
[0011]该任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施方式在从属权利要求中描述。要指出，从属于独立权利要求的各权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅与独立权利要求的部分数量的特征组合就可以形成自身的并且与独立权利要求的全部特征的组合无关的发明，所述发明可以成为独立权利要求的技术方案或分案申请的技术方案。
[0012]按照权利要求1，本发明的一个方面涉及一种用于实施将机动车沿着至泊车最终位置的泊入轨迹泊入到横向于车道的横向泊车空位中的自动化泊入操作的泊车辅助系统，其中，所述横向泊车空位在该横向泊车空位的一侧被侧面的一个物体限制，而在该横向泊车空位的另一侧被侧面的另一个物体限制。
[0013]所述泊入操作优选是经过一次或多次泊车进程的沿后退方向的泊车操作。该泊车辅助系统至少有自动化横向引导装置。
[0014]如上所述，该泊车辅助系统还可以具有自动化纵向引导装置。
[0015]该泊车辅助系统设置用于借助于传感器(尤其是借助于超声波传感器装置，其带有至少一个在侧面设置在车辆上的超声波传感器)确定所述一个物体朝向车道的延伸尺寸和所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的位错。在从旁边驶过泊车空位时，例如基于通过超声波测量的至物体的距离来产生环境地图，在该环境地图中登记有限制该泊车空位的物体朝向车道的边界轮廓。由此可以确定这两个物体朝向车道的位错。例如，该泊车辅助系统测量从侧面限制该泊车空位的物体之间朝向车道的位错为0.4m或0.8m。
[0016]所述泊车辅助系统设置用于基于该位错以如下泊车最终位置确定泊入轨迹。
[0017]如果存在较大位错(例如大于或大于等于例如约0.5m的阈值)，就以如下泊车最终位置确定泊入轨迹，其中，在泊入轨迹的计划的泊车最终位置中，车辆朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐。这意味着，该泊车辅助系统借助如下物体定位以确定泊车最终位置，该物体朝向车道的边界向后错开较小，并相应地朝向车道突出更多。车辆的延伸尺寸准确地按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐，这并非强制必需的，代替于此地，车辆还例如可以朝向车道比朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸后退几厘米对齐。
[0018]在一个备选的实施方式中还可以想到，在所述计划的最终位置中，车辆朝向车道的延伸尺寸不按照朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐，而是仅按照所述一个物体朝向车道的延伸尺寸与所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的中间值对齐。例如，在该计划的泊车最终位置中，延伸尺寸按照在各物体之间的位错的80%对齐，亦即，车辆在该泊车最终位置上的边界朝向车道比朝向车道延伸较短的车辆的边界明显地更接近朝向车道延伸较长的车辆的边界。但是在此，对于本发明重要的于是为，如果在再下面讨论的第二情况下还按照这两个延伸尺寸的一个中间值对齐，-该中间值在第一情况下相对于位错(亦即，相对于各自的位错按照百分数并且不一定按绝对的米制数据)与在第二情况下相比更接近朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸地对齐。例如，当在第二情况下在该计划的泊车最终位置中延伸尺寸按照各物体之间的位错的50% (与80%相比)时，亦即在该泊车最终位置上车辆朝向车道的边界处于朝向车道的延伸尺寸之间的一半，这在上述数值示例的情况下就是如此。
[0019]如果在第二情况下存在比第一情况小的位错(例如小于例如0.5m的阈值)，则以如下泊车最终位置确定这样的泊入轨迹，使得在计划的泊车最终位置中该车辆朝向车道的延伸尺寸按照所述一个物体朝向车道的延伸尺寸与所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的中间值(例如，如上所述地那样按照位错的50 % )对齐。在一个备选的实施方式中，在该第二情况下以比第一情况小的位错以如下的泊车最终位置确定这样的泊入轨迹，使得在该泊车最终位置中该车辆的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较短的物体的延伸尺寸对齐。并非强制必需的是，车辆的延伸尺寸准确地按照这两个物体中朝向车道延伸较短的目标的延伸尺寸对齐;代替于此地，车辆还例如可以相对于朝向车道延伸较短的目标的延伸尺寸背离车道几厘米对齐。
[0020]本发明从如下构思，S卩，在这两个物体的位错较大的情况下，如下可能性非常高， SP，朝向车道延伸较短的物体不是停靠的车辆，而是突出到该车道中较短的非车辆物体，或比本车辆短的车辆。在这种情况下，在该泊车最终位置中本车辆的延伸尺寸按照这个物体的延伸尺寸对齐是没有意义的，因为否则泊入的车辆在泊入过程结束之后在该泊车空位上向后错得太多，或该泊车过程由于障碍物而预先中断。代替于此地，在这种情况下，该车辆在该泊车最终位置中在其延伸尺寸方面借助于朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐。 备选地，还可以想到，在这种情况下，该车辆朝向车道的延伸尺寸至少按照这两个物体朝向车道的延伸尺寸之间的中间值对齐，其中，该中间值相对于位错与存在一个较短的位错相比更接近朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸地对齐。因而即使在这种情况下对于较大的位错，该车辆与在位错上没有差别时相比停靠时后退较少。例如，在位错较大(例如1.〇m)的情况下，该车辆在该泊车最终位置上的延伸尺寸按照各物体之间的位错的80%对齐(例如以绝对数值按照〇.8m，其朝向车道由延伸到该车道中较短的物体测得)，而在位错较小(例如0.2m)的情况下，该车辆在该泊车最终位置中的延伸尺寸按照在这两目标之间当前存在的位错的50 % (例如以绝对数值按照0.lm，其朝向车道从延伸到该车道中较短的物体测得) 对齐，或完全按照朝向车道延伸较短的目标的延伸尺寸对齐。
[0021]通过按照本发明的方案可以防止，本车辆在实施泊入过程之后在该泊车空位上后退太多，并且必要时退到处于其后面的路边石上方并且因此突出到路边石之上。另外，可以保证，本车辆占据对驾驶员合理的泊车最终位置。
[0022]要指出，权利要求1包括用于实现按照本发明的泊车辅助系统的四个不同的可能性:两个不同的或替代方案涉及存在较大的位错，而两个不同的或替代方案涉及存在较小的位错。当这些替代方案彼此组合时，给出四种不同的组合。
[0023]—个优选的实施例对应于这4种组合之一:如果在该第一情况下存在较大的位错， 在该泊车最终位置中该车辆朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐，而如果在该第二情况下存在比该第一情况小的位错，在该泊车最终位置上，该车辆朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道的延伸尺寸之间的中间值 (例如，在这两个延伸尺寸之间的中间按照位错的一半)对齐。
[0024]另外要指出，该延伸尺寸按照中间值的对齐并不强制意味着，该中间值相对于位错等于位错的固定的分数(亦即位错的固定的百分数)。例如该延伸尺寸可以按照这两个物体延伸尺寸的一个中间值对齐，其方式为，将背离该车道作为对齐定向使用朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸加上一个固定的绝对偏移(例如10厘米)(或备选地，朝向车道延伸较短的目标的延伸尺寸加上一个朝向车道的固定的绝对偏移)。[〇〇25]但是优选该中间值在第一和/或第二情况下分别是一个相对于位错的固定的分数 (亦即位错的一个固定百分比)。例如在第二情况下，所述分数等于位错的一半而作为位错的固定的百分比。
[0026]有利的是，该泊车辅助系统设置用于与位错的阈值进行阈值比较，以便检验是存在第一情况还是第二情况。该第一情况对应于该确定的位错大于或大于等于该阈值的情况，而该第二情况对应于该确定的位错小于等于或小于该阈值的情况。
[0027]例如，在位错直至一定的位错阈值(0.5 m)时，本车辆按照在所述一个物体朝向车道的延伸尺寸与所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的中间值(亦即位错的一半)对齐。在位错大于该阈值时，该车辆在朝向车道的延伸尺寸方面借助朝向车道延伸较长的物体(亦即更加伸入到该车道中的物体)对齐。[0〇28] 该阈值优选处于在0.2m至1.0m的范围内；例如，该阈值等于大约0.5m。
[0029]还可以想到，代替阈值比较规定在位错与车辆朝向车道的延伸尺寸的定位之间任意类型的函数关系，例如还可以在位错和车辆定位之间采用线性关系。
[0030]本发明的第二方面涉及一种用于实施将车辆泊入到横向于车道的横向泊车空位的自动化泊入操作的方法，其中，所述横向泊车空位在该横向泊车空位的一侧被侧面的一个物体限制，而在该横向泊车空位的另一侧被侧面的另一个物体限制。借助于传感器确定所述一个物体朝向车道的延伸尺寸与所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的位错。基于该位错以如下泊车最终位置确定泊入轨迹，其中，-如果在第一情况下存在较大的位错，_ 在所述泊车最终位置中，车辆朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐。备选地，-如果在第一情况下存在较大位错，-在该泊车最终位置上， 车辆朝向车道的延伸尺寸至少按照所述一个物体朝向车道的延伸尺寸与所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的中间值对齐，其中，-如果在第二情况下，还可以按照这两个物体的延伸尺寸的一个中间值对齐，-该中间值在第一情况下相对于位错与第二情况相比更接近朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐。
[0031]如果在该第二情况下存在比该第一情况小的位错，在泊车最终位置上，该车辆朝向车道的延伸尺寸按照所述一个物体朝向车道的延伸尺寸与所述另一个物体朝向车道的延伸尺寸之间的中间值对齐。备选地，在该第二情况下还可以在轨迹的该泊车最终位置中该车辆的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较短的物体的延伸尺寸对齐。
[0032]对于按照本发明首先描述的方面的根据本发明的泊车辅助系统的上述实施方案以相应的方式也适用于按照本发明的第二方面的根据本发明的方法。在这里，根据本发明的方法没有明确地描述的有利的实施例对应于上述的或在权利要求书中描述的根据本发明的泊车辅助系统的有利的实施例。【附图说明】
[0033]以下借助附图借助两个实施例描述本发明。图中:
[0034]图1示出在泊车辅助系统的第一实施例中位错vs较大的泊车情形；[〇〇35]图2示出泊车辅助系统的第一实施例的流程图；
[0036]图3示出在泊车辅助系统的第一实施例中位错vs较小的泊车情形；
[0037]图4示出在泊车辅助系统的第二实施例中位错vs较大的泊车情形；以及
[0038]图5示出在泊车辅助系统的第二实施例中位错vs较小的泊车情形。【具体实施方式】
[0039]图1示出在泊车过程开始之前在按照本发明的泊车辅助系统的第一实施例中泊入到横向泊车空位1中的泊车情形，所述泊车辅助系统带有自动横向引导装置而不带有自动纵向引导装置。但该实施例还可以扩展出附加的纵向引导装置。
[0040]在图2中示出泊车辅助系统的第一实施例的流程图，据此结合图1和图3阐述第一实施例的功能。
[0041]在步骤90中在驾驶员方面通过操作泊车按键激活泊车辅助系统。泊车辅助系统接通之后，泊车空位搜寻的当前的状态显示在车辆驾驶舱中综合仪表盘的屏幕中。
[0042]在缓慢地从横向于车道6停靠的汽车2、3旁边驶过时，借助于侧面的超声波传感器 7连续地测量侧面的泊车区域、尤其是测量横向泊车空位1和从侧面限制泊车空位1的物体 (这里是车辆2和3)(见图2中的步骤100)。这里在从各个车辆位置旁边驶过时，求出在超声波传感器7与在侧面处于下一个物体之间的相应的距离。[〇〇43]基于通过超声波测量的距离值，在步骤110中产生环境地图，在所述环境地图中登记有限制泊车空位的各物体(这里是车辆2和3)的物体朝向车道6的边界轮廓。超声波传感器7的有效范围一般局限于约4m;因此，往往不可能准确地测量泊车空位1最后面的区域、尤其是检测向后限制泊车空位的路边石10。
[0044]如果该车辆尚未静止(见图2中的询问120)，在从旁边驶过时连续地继续进行测量，并连续地使环境地图匹配于新的测量值。
[0045]如果将横向泊车空位1识别为适当的横向泊车空位，便在屏幕上显示识别出的横向泊车空位的图示。为了识别适当的横向泊车空位，例如检验该泊车空位在两个目标之间是否具有等于本车车宽度加上至少〇.7m的宽度，并在该泊车空位的测定范围内，在该传感器的有效范围(例如约4m)内在横向于车道内的泊车空位中没有检测到目标。
[0046]如果横向泊车空位1识别为适当的横向泊车空位，而且该车辆静止(见询问120)， 按照实施形式在挂入倒挡之前或之后(见询问130)，基于环境地图确定(见步骤140)这两个限制横向泊车空位的物体(这里是机动车2、3)朝向车道各自的延伸尺寸之间的位错vs。车辆2朝向车道6的延伸尺寸在图1上用线20标出；车辆3朝向车道6的延伸尺寸在图1上用线21 标出。
[0047]为了确定位错，例如确定:在包含在该环境地图中的车辆4的平均从旁驶过的方向 8与物体2朝向车道的轮廓之间最小距离02，以及在包含在该环境地图中车辆4的平均从旁驶过的方向8与物体3朝向车道的轮廓之间的最小距离D3。示例性的最小距离D2和D3在图1中示出。于是位错vs例如由这两个最小距离D2和D3的差值给出:vs= ID3-D21。
[0048]在询问160中将位错vs与阈值vsth (例如vs = 0.5m)进行比较。
[0049]如果位错vs大于阈值VSTH，以计划的泊车最终位置PEP算出泊入轨迹T(见步骤 160)，按照该泊入轨迹，本车辆4应利用自动横向引导装置经一次或多次进程向后泊入到横向泊车空位1中。泊入轨迹T和泊车最终位置PEP涉及车辆4的一个确定的参考点、例如在本车辆4后轴的中点上。如果位错vs大于阈值VSTH，则这样选择泊入轨迹T的计划的泊车最终位置PEP，使得在计划的泊车最终位置PEP中车辆4朝向车道6的延伸尺寸按照限制泊车空位1 的这两个物体2、3中朝向车道6延伸较长的物体(在图1的示例中车辆2)的延伸尺寸对齐。在图1中示出具有匹配的泊车最终位置PEP的相应的单进程的(einziigige)示例性泊入轨迹。 车辆4在计划的泊车最终位置PEP中所造成的轮廓在图1中用虚线表示。
[0050]在确定泊入轨迹T之后进行泊车操作(见步骤170):驾驶员获得对于车辆4纵向引导的相应提示，车辆4基于所算出的泊入轨迹T自动转向。在以车辆4的参考点(这里:后轴中点)达到泊车最终位置PEP之前不久，驾驶员获得提示:将车辆4停住。车辆4停住之后，于是泊车操作结束。备选地，还可以自动进行纵向引导。在进入到泊车空位中的情况下，可以根据这时能以传感器更好地检测的这两个物体2、3的定位而进行在车辆在泊车最终位置PEP 中的扭转方面更容易的修正。[0〇51]如果位错VS小于等于阈值VSTH，以另一个计划的泊车最终位置PEP'算出相对于泊入轨迹T改变了的泊入轨迹f (见步骤180)，本车辆4按照该泊入轨迹应利用自动横向引导装置经过一次或多次进程向后泊入到横向泊车空位1中。在该计划的泊车最终位置PEP'中， 车辆1朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体2、3的延伸尺寸的位错vs的一半对齐。[〇〇52]具有计划的泊车最终位置PEP'的示例性的单进程的泊入轨迹f在图3中示出，其中，车辆1按照位错VS的一半对齐。线11标出位错VS的一半。车辆1朝向车道6的延伸尺寸在该泊车最终位置PEP'上借助于该线11对齐。[〇〇53]以下，结合图4和图5讨论按照本发明的泊车辅助系统的第二实施例。[〇〇54]图4示出在按照本发明的泊车辅助系统的第二实施例中泊入到横向泊车空位1中在泊车过程开始之前的泊车情形，所述泊车辅助系统带有自动横向引导装置(并且不带有自动纵向引导装置)。该横向泊车空位1对应于图1中的横向泊车空位。
[0055]在图5中示出泊车辅助系统的第二实施例的流程图，据此与图4结合阐述泊车辅助系统的第二实施例的工作方式。
[0056]按照图5的第二实施例的工作方式与按照图2的第一实施例的工作方式的不同之处在于，对于位错VS大于阈值VSTH情况，以泊车最终位置PEP"确定泊入轨迹T"，其中，在该计划的泊车最终位置PEP〃上，车辆1朝向车道6的延伸尺寸按照位错vs的80 % (见步骤16(/ )对齐。所造成的泊车最终位置PEP〃在图5中示出。线12标出位错vs的80%。
[0057]对于位错VS小于等于阈值VSTH的情况，如在该第一实施例中那样，车辆按照位错VS 的一半对齐(见步骤180和图3)。[〇〇58]从图3和图4的比较可以看出，针对vs大于vsth进行对齐所借助的位错vs的90%的分数(见图4中的线12 )相对于位错VS与针对VS小于等于VSTH时进行的对齐所借助的位错vs 的一半相比更接近朝向车道6延伸较长的车辆2的延伸尺寸的线20。
【主权项】
1.用于利用至少自动化的横向引导装置沿着泊车轨迹实施将机动车(4)泊入到横向于车道(6)的横向泊车空位(I)中的自动化泊入操作的泊车辅助系统，其中，所述横向泊车空位(I)在该横向泊车空位的其中一侧被侧面的一个物体(2、3)限制，而在该横向泊车空位另一侧被侧面的另一个物体(2、3)限制，所述泊车辅助系统设置用于 -借助于传感器(7)确定在所述一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的位错(vs)， -基于所述位错(vs)以如下泊车最终位置确定泊入轨迹(T、!"、T〃)，其中， -如果在第一情况下存在较大的位错(vs)，就在计划的泊车最终位置(ΡΕΡ、ΡΕΡ〃)中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸-基本上按照这两个物体中朝向车道(6)延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(20)对齐，或-按照所述一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐，其中，-如果在第二情况下，也按照一个中间值对齐，-该中间值相对于位错与在第二情况下相比更接近朝向车道(6)延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(20)，并且 -如果在第二情况下存在比第一情况小的位错(vs)，在计划的泊车最终位置(PEP')中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸 -按照所述一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐，或 -基本上按照这两个物体中朝向车道延伸较短的物体(3)的延伸尺寸(21)对齐。2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中， -如果在第一情况下存在较大位错(vs)，在所述泊车最终位置(ΡΕΡ，ΡΕΡ〃)中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸基本上按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(21)对齐，并且 -如果在第二情况下存在比第一情况小的位错(vs)，在所述泊车最终位置(PEP')中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸按照所述一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐。3.根据上述权利要求之一项所述的泊车辅助系统，其中，在第一和/或第二情况下，所述中间值分别等于所述位错的固定的分数。4.根据权利要求3所述的泊车辅助系统，其中，在第二情况下，该分数等于所述位错(vs)的一半。5.根据上述权利要求之一项所述的泊车辅助系统，其中， -所述泊车辅助系统设置用于实施与位错的阈值(VSTH)的阈值比较， -第一情况对应于所确定的位错(VS)大于或大于等于阈值(VSTH)的情形，并且 -第二情况对应于所确定的位错(VS )小于等于或小于阈值(VSTH)的情形。6.根据上述权利要求之一项所述的泊车辅助系统，其中，所述泊车辅助系统设置用于 -确定表征所述一个物体的延伸尺寸的量度(D2、D3)和表征所述另一个物体的延伸尺寸的量度(D2、D3)，并 -基于此确定位错(VS)。7.用于利用至少自动化的横向引导装置沿着泊车轨迹实施将机动车(4)泊入到横向于车道(6)的横向泊车空位(I)中的自动化泊入操作的方法，其中，所述横向泊车空位(I)在横向泊车空位的其中一侧被侧面的一个物体(2、3)限制，而在该横向泊车空位的另一侧被侧面的另一个物体(2、3)限制，其中 -借助于传感器(7)确定在所述一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的位错(vs)， -基于所述位错(vs)以如下泊车最终位置(PEPIEP'、PEP〃)确定泊入轨迹(IMv、T〃)，其中-如果在第一情况下存在较大位错(Vs )，在计划的泊车最终位置(PEP，PEP")中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸-基本上按照这两个物体中朝向车道(6)延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(20)对齐，或-至少按照在所述一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐，其中，-如果在第二情况下，也按照一个中间值对齐，-所述中间值相对于位错比在第二情况下更接近朝向车道(6)延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(20)，并且 -如果在第二情况下存在比第一情况小的位错(vs)，在计划的泊车最终位置(PEP')中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸 -按照在所述一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)和所述另一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐，或 -基本上按照这两个物体中朝向车道延伸较短的物体(3)的延伸尺寸(21)对齐。
【文档编号】B60W30/06GK106004871SQ201610321293
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年3月8日
【发明人】A·弗赖斯塔特, I·萨里汉
【申请人】宝马股份公司