一种机器人转运系统及其伸缩升降装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种伸缩升降装置，采用抽屉式的伸缩升降结构，平时其升降板收纳在承载平台的下方，不占用空间，在需要使用时沿伸缩轨道滑出，机器人可以沿着此时倾斜的升降板上下转运设备；本方案实现了完全智能化运输，通过电机驱动升降板进行抽屉式伸缩，在机器人完全胜任的爬坡性能上，并根据国网机器人自身的重量加强了运输板的强度，实现了机器人快速平稳上下转运车辆的功能。本实用新型还公开了一种应用上述伸缩升降装置的机器人转运系统。
【专利说明】
一种机器人转运系统及其伸缩升降装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及变电站巡检机器人技术领域，特别涉及一种机器人转运系统及其伸缩升降装置。
【背景技术】
[0002]随着国家电网公司“建设坚强智能电网”总体发展目标和规划的提出以及调控一体运行模式的推广，传统的变电站人工巡视操作方式已经满足不了形势发展的要求。因此，保持变电站操作方式改进和科技水平进步与电力生产的日益增强的安全性要求同步前进是必然之路。
[0003]变电站巡检机器人系统凭借其灵活的控制运行方式、不受天气因素影响等优点，逐渐在无人值班或少人值守变电站执行自动巡检任务，为及时巡检，预防事故发生，确保设备安全运行发挥了积极作用。它可以根据运维人员在远方发送的任务或预先设定的任务，自动进行变电站内的全局路径规划，通过集成视觉采集、红外检测、激光雷达等各种传感技术，完成变电站设备巡检的业务功能，另外也可帮助运维人员在特殊情况下进行特殊应急处理。
[0004]但是机器人价格昂贵，数量有限。如何让机器人实效化运作，使机器人的利用率达到最大，成了首要问题。
[0005]机器人巡检站所的规划是通过电力设备运行情况确定的，此外还根据天气情况、社会要求等要求快速到达特定站所，提高机器人的巡检及查看效率的机动性。如何将配备有限的机器人快速的转移、固定、运输成为一大难题。
[0006]目前，采用临时架设人工轨道的方式，将机器人装到车辆上进行转运。然而，人工轨道重量重、体积大，临时搭接结构并不稳定，还需要操作人员往复搬运，时间与过程都显的拖拉；同时，由于人工轨道的面积狭小，操作人员要时常注意机器人轮子的位置，分散了注意力，十分容易出错。
【实用新型内容】
[0007]有鉴于此，本实用新型提供了一种伸缩升降装置，完全抛弃了沉重、繁琐的人工架设轨道，使机器人的转运装卸省时省力。
[0008]本实用新型还提供了一种应用上述伸缩升降装置的机器人转运系统。
[0009]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0010]一种伸缩升降装置，用于设置在转运设备上，供机器人升降；包括:伸缩升降机构和设置在其上方的承载平台；
[0011]所述伸缩升降机构包括:伸缩轨道、升降板和同所述伸缩轨道配合的滑块;所述升降板连接于所述滑块。
[0012]优选的，所述伸缩升降机构还包括驱动机构和传动机构;所述传动机构连接在所述驱动机构和所述升降板之间;所述驱动机构能够通过所述传动机构驱动所述升降板沿着所述伸缩轨道伸缩升降。
[0013]优选的，所述传动机构为链条;所述升降板固定连接于所述链条中的至少一个链
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[0014]优选的，所述驱动机构为电机，能够驱动所述链条正向或反向旋转。
[0015]优选的，还包括能够与驱所述驱动机构无线通讯的遥控装置。
[0016]优选的，所述遥控装置具有防水套。
[0017]优选的，所述伸缩升降装置还包括设置在所述承载平台外侧端的过渡板;所述过渡板能够在所述承载平台和伸出状态的所述升降板之间起到导向作用。
[0018]—种机器人转运系统，包括转运设备，还包括设置在所述转运设备上的上述伸缩升降装置。
[0019]优选的，所述转运设备为车辆。
[0020]从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的伸缩升降装置，采用抽屉式的伸缩升降结构，平时其升降板收纳在承载平台的下方，不占用空间，在需要使用时沿伸缩轨道滑出，机器人可以沿着此时升降板的倾斜坡面上下转运设备;相比现有技术中的人工架设轨道方式，能够节省三分之二的时间，能够充分满足机器人快速、可靠、便捷的转运安置要求。本实用新型还提供了一种应用上述伸缩升降装置的机器人转运系统。
【附图说明】
[0021]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本实用新型实施例提供的机器人在转运系统上的结构示意图；
[0023]图2为本实用新型实施例提供的伸缩升降装置的内部结构示意图。
[0024]其中，I为转运设备;2为机器人；
[0025]31为伸缩升降机构，311为伸缩轨道，3121为连接板，3122为升降板本体，313为滑块，314为链条，315为电机;32为承载平台；33为过渡板。
【具体实施方式】
[0026]本实用新型公开了一种机器人转运系统及其伸缩升降装置，完全抛弃了沉重、繁琐的人工架设轨道，使机器人的转运装卸省时省力。
[0027]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0028]请参阅图1和图2，图1为本实用新型实施例提供的机器人在转运系统上的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的伸缩升降装置的内部结构示意图。
[0029]本实用新型实施例提供的伸缩升降装置，用于设置在转运设备I上，供机器人2上升和下降;其核心改进点在于，包括:伸缩升降机构31和设置在其上方的承载平台32;
[0030]其中，伸缩升降机构31包括:伸缩轨道311、升降板和同伸缩轨道311配合的滑块313;升降板连接于滑块313，可以沿着伸缩轨道311滑动;作为优选，升降板的内侧端连接于滑块313，即图中上端，外侧端用于搭在地面;可以理解的是，这里所讲的外侧端和内侧端是根据升降板的伸缩方向而言的，下同；
[0031]承载平台32用于放置机器人2，进一步的设计有固定或限位结构，比如捆绑带或者卡扣。
[0032]从上述的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的伸缩升降装置，采用抽屉式的伸缩升降结构，平时其升降板收纳在承载平台32的下方，不占用空间，在需要使用时沿伸缩轨道311滑出，机器人可以沿着此时倾斜的升降板上下转运设备I;相比现有技术中的人工架设轨道方式，能够节省三分之二的时间，能够充分满足机器人快速、可靠、便捷的转运安置要求。
[0033]另外，与目前狭小的人工轨道不同的是，升降板的面积大，操作人员在操作机器人上下车辆时，再也不用考虑机器人所在位置的距离，高效稳定。
[0034]升降板的伸缩操作可以通过人工实现，如图1所示，在升降板的外侧端设置有把手。为了进一步优化上述的技术方案，伸缩升降机构31还包括驱动机构和传动机构;其中的传动机构连接在驱动机构和升降板之间；驱动机构能够通过传动机构驱动升降板沿着伸缩轨道311伸缩升降，以实现自动化。
[0035]在本方案提供的具体实施例中，传动机构为链条314;升降板固定连接于链条314中的至少一个链节，通过驱动机构使其正反转实现升降。当然，本领域技术人员还可以采用其他传动机构，比如螺母丝杠副等，在此不再赘述。
[0036]进一步的，驱动机构为电机315，能够准确驱动链条314正向或反向旋转。
[0037]本实用新型实施例提供的伸缩升降装置，还包括能够与驱驱动机构无线通讯的遥控装置，无需电线，可以采用比如红外遥控装置，省去了电线的牵姅，实现科技与机械的完羊全士入大云口口 O
[0038]为了进一步优化上述的技术方案，遥控装置具有透明的防水套。通过为红外遥控装置加装了防水套，避免了雷雨台风等恶劣天气下使用时，由于进水造成装置损坏。
[0039]在本方案提供的具体实施例中，升降板包括连接板3121和升降板本体3122;其中的连接板3121连接于滑块313，且连接板3121可转动连接于升降板本体3122。这样一来，在升降板向外伸出的过程中，升降板本体3122可以相对连接板3121向下翻转与地面接触到位。上述方案与整体式的升降板结构相比，避免了伸缩升降装置下方安装面对于升降板的干涉作用，从而能够缩短升降板的总体长度，有利于降低整个装置的体积和重量。
[0040]作为优选，伸缩升降装置还包括设置在承载平台32外侧端的过渡板33;该过渡板33能够在承载平台32和伸出状态的升降板之间起到导向作用。具体的，过渡板33可以采用圆弧结构。
[0041]在本优选实施例中，伸缩轨道311为平行的两列，平行于承载平台32，升降板的两端均设置有滑块313，传动机构(即链条314)设置在升降板宽度方向的中部，能够带着其沿伸缩轨道311方向运动。如图2所示，升降板采用框架和面板的组合式结构，以实现较高的强度;进一步的，面板采用防滑结构。
[0042]本实用新型实施例还提供了一种机器人转运系统，包括转运设备I，其核心改进点在于，还包括设置在转运设备I上的上述伸缩升降装置，相比人工架设轨道方式，能够节省三分之二的时间，能够充分满足机器人快速，可靠、便捷的转运安置要求。伸缩升降装置可以采用焊接的方式安装固定。
[0043]在本方案提供的具体实施例中，转运设备I为车辆，如图中的皮卡，将上述伸缩升降装置安装在其后斗中，能够下翻的尾门便于升降板伸缩;进一步的，在皮卡的后斗中设计包围式的护板。
[0044]综上所述，本实用新型实施例提供的伸缩升降装置，采用抽屉式的伸缩升降结构，平时其升降板收纳在承载平台的下方，不占用空间，在需要使用时沿伸缩轨道滑出，机器人可以沿着此时倾斜的升降板上下转运设备;相比现有技术中的人工架设轨道方式，能够节省三分之二的时间，能够充分满足机器人快速、可靠、便捷的转运安置要求。智能电力机械升降板(即上述伸缩升降装置)实现了完全智能化运输，通过电机驱动升降板进行抽屉式伸缩，在机器人完全胜任的爬坡性能上，并根据国网机器人自身的重量加强了运输板的强度，实现了机器人快速平稳上下转运车辆的功能。本实用新型实施例还提供了一种应用上述伸缩升降装置的机器人转运系统。
[0045]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0046]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种伸缩升降装置，用于设置在转运设备(I)上，供机器人(2)升降；其特征在于，包括:伸缩升降机构(31)和设置在其上方的承载平台(32); 所述伸缩升降机构(31)包括:伸缩轨道(311)、升降板和同所述伸缩轨道(311)配合的滑块(313);所述升降板连接于所述滑块(313)。2.根据权利要求1所述的伸缩升降装置，其特征在于，所述伸缩升降机构(31)还包括驱动机构和传动机构;所述传动机构连接在所述驱动机构和所述升降板之间；所述驱动机构能够通过所述传动机构驱动所述升降板沿着所述伸缩轨道(311)伸缩升降。3.根据权利要求2所述的伸缩升降装置，其特征在于，所述传动机构为链条(314);所述升降板固定连接于所述链条(314)中的至少一个链节。4.根据权利要求3所述的伸缩升降装置，其特征在于，所述驱动机构为电机(315)，能够驱动所述链条(314)正向或反向旋转。5.根据权利要求2所述的伸缩升降装置，其特征在于，还包括能够与驱所述驱动机构无线通讯的遥控装置。6.根据权利要求5所述的伸缩升降装置，其特征在于，所述遥控装置具有防水套。7.根据权利要求1-6任意一项所述的伸缩升降装置，其特征在于，所述伸缩升降装置还包括设置在所述承载平台(32)外侧端的过渡板(33);所述过渡板(33)能够在所述承载平台(32)和伸出状态的所述升降板之间起到导向作用。8.一种机器人转运系统，包括转运设备(I)，其特征在于，还包括设置在所述转运设备(I)上如权利要求1-7任意一项所述的伸缩升降装置。9.根据权利要求8所述的机器人转运系统，其特征在于，所述转运设备(I)为车辆。
【文档编号】B60P1/44GK205498712SQ201620111166
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月3日
【发明人】许宇, 郑克, 吴松, 李鹏, 郑昌庭, 陈星 , 徐继要, 王倩莹, 杨从赞, 张照坤
【申请人】国网浙江省电力公司温州供电公司, 国家电网公司, 国网浙江省电力公司