作业车的制作方法

专利名称：作业车的制作方法
技术领域：
本发明涉及作业车。更加特定的，是涉及用于提高以收获作业机(联合收割机等)为首的农业作业机的直行及转弯操作性的技术。
背景技术：
这类作业车的现有技术，例如在日本国特许第3174515号上公开过(或者参照与之对应的公开公报JP-A-10-157650、KR-A-1998-63749或者CN-A-1191816)。在该现有结构中，具有速度指令机构、转弯指令机构、连杆连接两指令机构与直行无级变速装置及转弯无级变速装置的机械式操作连杆连接机构。转弯指令机构发出直行指令时，直行无级变速装置变速操作到来自速度指令机构的指令速度，其输出传输给左右行驶装置。此时，通过机械式操作连杆连接机构，转弯无级变速装置也被变速操作而追随该指令速度。
另一方面，转弯指令机构发出转弯指令时，直行无级变速装置的输出传输给转弯外侧的行驶装置，转弯无级变速装置的输出传输给转弯内侧的行驶装置。此时，对直行无级变速装置变速操作而变成速度指令机构的指令速度，对于转弯无级变速装置，通过机械式操作连杆连接机构，变速操作到与转弯指令机构的操作位置对应的目标速度。这样，能够以无级变速实现以下多种的转弯方式使一方(转弯内侧)的行驶装置以低于另一方(转弯外侧)的行驶装置的速度相互同方向驱动的[慢转弯(“slow turn”or“grand turn”)]、使一方的行驶装置停止而仅驱动另一方的行驶装置的[就地转弯(“pivotturn”)]、使一方的行驶装置与另一方的行驶装置的驱动方向反向驱动的[超就地转弯(“spin turn”)]。(这些用语在权利要求书及以下的说明中也表示同样的意思)。
上述现有的作业车，在利用单一的转弯指令机构与直行无级变速装置及转弯无级变速装置的联动，而以简单的操作进行多样的转弯方式这方面上是好的，但在以下方面还有改进的余地。
即，在上述现有的作业车中，往往由于从转弯返回直行时转弯无级变速装置的旋转速度在变成与直行无级变速装置同样的旋转速度之前的时滞，在一定时间两旋转速度之间产生差别。该差别大是在返回直行前的转弯角度大的时候。
当这样在两旋转速度之间产生差别期间从一个方向向相反方向急转弯操作时，往往产生以下的不足。例如将机体向右快速转弯时，驱动右侧(转弯内侧)的行驶装置的转弯无级变速装置，与驱动左侧(转弯内侧)的行驶装置的转弯无级变速装置相比大大减速，两者的旋转速度之间产生大的差别。从该状态返回直行，但两无级变速装置的旋转速度未变成一致就使机体向相反方向(左)转弯时，左侧(转弯外侧)的无级变速装置的旋转速度比右侧(转弯内侧)的两无级变速装置的旋转速度大，而机体就开始向左转弯。此时，尽管利用转弯指令机构指令左转弯，但却暂时向右转弯。因此，必须进行多余的转弯操作等，在操作性上还有改进的余地。
又，在JP-A-2002-362403中，也存在起因于控制系统的滞后的上述时滞的同样的问题。
本发明的目的在于提供消除这些不足而改进了操作性的作业车。

发明内容
为了达到上述目的，本发明的特征构成是具有左右行驶装置、引擎、使该引擎的动力变速的直行无级变速装置及转弯无级变速装置、指令及体的行驶装置的速度指令机构、指令机体直行或向左右转弯的转弯指令机构的作业车，其特征在于设置有获得前述直行无级变速装置或转弯无级变速装置的一方的无级变速装置的速度的速度检测机构、控制该一方的无级变速装置的变速操作的控制装置；在前述转弯指令机构指令从转弯切换到直行时，前述一方的无级变速装置根据来自前述速度指令机构的指令速度而变速操作，另一方的无级变速装置利用前述控制装置变速操作到与前述速度检测机构获得的前述一方的无级变速装置的速度相同，且该变速操作以比将前述一方的无级变速装置变速到前述指令速度的速度大的速度进行。
如果采用该结构，另一方的无级变速装置的旋转速度变成与一方的无级变速装置的旋转速度相同的速度之前的时滞大大减少，所以极大地防止转弯无级变速装置的旋转速度与直行无级变速装置的旋转速度产生大误差。从而也可切实避免暂时向与希望的转弯方向相反的方向转弯的不足。
因此，可提供即使向一个方向急转弯后经过直行状态向相反方向转弯时，也可切实避免操作性下降的作业车。
在本发明的一优选实施形式中，前述一方的无级变速装置是前述直行无级变速装置，前述另一方的无级变速装置是前述转弯无级变速装置，并且，在各无级变速装置与各行驶装置之间的动力传动系上设置有传动状态切换机构，该传动状态切换机构可在以下两状态间切换，即、响应前述转弯指令机构的直行指令而利用前述控制装置将来自前述直行无级变速装置的动力传输给前述各行驶装置的直行用传动状态，和响应前述转弯指令机构的转弯指令而利用前述控制装置将来自前述直行无级变速装置的动力传输给转弯外侧的行驶装置，并且将来自前述转弯无级变速装置的动力传输给转弯内侧的行驶装置的转弯用传动状态。
如果采用上述特征构成，在使机体从直行向左右任一方转弯时，预先利用传动状态切换机构进行使直行无级变速装置和转弯无级变速装置变成为相互传动状态的转弯用预控制处理。利用该处理，高速侧无级变速装置连续地变成低速侧，或低速侧无级变速装置利用高速侧无级变速装置的驱动力变成高速侧，使两无级变速装置变成大致相同的速度。这样，转弯时，可避免由于冲击的产生造成的不协调，而冲击起因于两无级变速装置的速度差。因此，可抑制从直行切换到转弯时的不协调的发生。作为实现上述结构的一优选形式，前述传动状态切换机构，优选具有断续来自前述直行无级变速装置的动力的直行离合器、通断操作该直行离合器的直行执行器、断续来自前述转弯无级变速装置的动力的转弯离合器、通断操作该转弯离合器的转弯执行器。
在一优选实施形式中，前述各无级变速装置是具有液压泵及液压马达的静液压式无级变速装置，通过无级改变各静液压式无级变速装置的液压泵的斜板的位置而无级改变对应的液压马达的输出。当这样采用静液压式无级变速装置(HST)作为无级变速装置时，可进行从零速度开始的细微速度调节，可转弯地进行最佳的速度选择(特别是减速)。同样，转弯结束后的加速操作也容易利用HST进行。
在一优选实施形式中，设置有通过前述控制装置切换来自前述转弯指令机构的距直行指令位置的移动量与前述各行驶装置的速度之间的关系的模式指令机构，利用该模式指令机构，可在以下模式间切换前述各行驶装置的驱动状态在前述转弯指令机构的移动量最大(MAX)时使转弯内侧的行驶装置相对转弯外侧的行驶装置减速而向同方向行驶的慢转弯模式、使前述转弯内侧的行驶装置停止的就地转弯模式、以及使两行驶装置的行驶方向相互反向地行驶的超就地转弯模式。如果采用该结构，利用与上述任何构成的累积效果，转弯方式多样化，用于这样多样进行的操作也简单。又，操作者也容易了解作为目标的转弯状态与转弯指令机构的操作位置间的关系。
作为获得上述特征的优选机构，第1，考虑构成为如果利用前述模式指令机构切换到前述各转弯模式，则转弯外侧的行驶装置的速度一定时，利用前述控制装置，转弯内侧的行驶装置的速度变成相对前述转弯指令机构的距直行指令位置的移动量成二次函数的关系，前述移动量越大，前述速度的减少量也越大。或者第2，考虑设置转弯形式改变机构，利用前述模式指令机构切换到前述超就地转弯模式时，改变两行驶装置之间相对于前述转弯指令机构的转弯操作位置的速度比率的变化特性。或者考虑在利用前述模式指令机构切换到前述各转弯模式时，利用前述控制装置，设定成与前述转弯指令机构的距直行指令位置的移动量小的小侧操作范围相比，前述移动量大的大侧操作范围内是两行驶装置之间相对于单位移动量的速度比率的减少量变大，并设置有设定两操作范围的边界上的前述移动量和转弯内侧的行驶装置的速度的调节操作工具。
无论是哪种结构，都可任意设定两行驶装置之间相对于转弯指令机构的转弯操作位置的速度比率。特别是采用第1及第3的机构，在转弯指令机构的移动量大的范围利用转弯指令机构的移动量的少许的增加，使转弯角度变大，所以，能够以比较小的操作力获得急转弯所特别需要的大的转弯力。
在一优选实施形式中，设置有检测前述各斜板的位置的一对变速位置传感器、和检测前述各液压马达的旋转速度的旋转速度传感器，前述控制装置将各斜板的目标位置相对于前述各旋转速度的目标值的相关关系作为基准信息并进行存储，根据前述变速位置传感器及旋转速度传感器的检测值，执行校正该基准信息的较正处理。
即，通过将控制装置切换到校正处理模式而执行检测值的校正处理，使各静液压式无级变速装置的目标旋转速度与斜板角度间的相关关系校正到适当。因此，即使由于各静液压式无级变速装置及传感器的组装误差或历年变化等产生检测误差，也可保持良好的检测精度，从而也可正确保持作业车的变速精度。
其他的特征结构、及该特征结构发挥的优点或作用效果，参照附图阅读以下的说明就明白了。


图1是表示本发明的作业车的第1实施形式的图，作为作业车的一例例举的联合收割机的整体侧视图。
图2是表示第1实施形式的传动构造的简要结构图。
图3是表示第1实施形式的控制方块图。
图4是表示第1实施形式的液压控制单元的结构的图。
图5是表示第1实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图6是第1实施形式的控制动作的程序框图。
图7是表示第1实施形式的转弯控制杆的操作位置与速度比率的关系的图。
图8是第2实施形式的控制方块图。
图9是表示第2实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图10是表示第2实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图11是表示第2实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图12是第3实施形式的控制方块图。
图13是表示第3实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图14是表示第3实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图15是表示第3实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图16是第4实施形式的控制方块图。
图17是表示第4实施形式的变速位置与变速输出的关系的图。
图18是第5实施形式的控制方块图。
图19是表示第5实施形式的变速位置和变速输出的图。
图20是表示第5实施形式的目标旋转速度与目标变速位置的关系的图。
图21是第5实施形式的控制动作的程序框图。
图22是第5实施形式的控制动作的程序框图。
图23是第5实施形式的控制动作的程序框图。
图24是表示第6实施形式的液压控制单元的结构的图，是与图4对应的图。
具体实施例方式
以下，对本发明的作业车的适当实施形式，作为其一种的农业作业机的一例，以联合收割机并参照附图进行说明。
图1展示联合收割机的整体侧面。该联合收割机，在利用左右一对履带式的行驶装置1R、1L的驱动而行驶的行驶机体2的前部，可升降地连结收割种植谷物秆并向后方传送的收割传送装置3而构成。在该行驶机体2上，搭载有接受来自收割传送装置3的收割谷物秆并进行脱粒·选别处理的脱粒装置4、储存来自脱粒装置4的谷粒的谷粒容器5。在谷粒容器5的前方处形成乘坐驾驶部6。
如图2及图3所示，联合收割机的传动系具有使处于直行行驶状态的行驶速度自由高低变速的直行无级变速装置7；在转弯行驶时使位于转弯中心侧的行驶装置的行驶速度自由高低变速的转弯无级变速装置8；接受来自这些各无级变速装置7、8的动力，并向左右行驶装置1R、1L输出动力的变速箱体9。
前述直行无级变速装置7和转弯无级变速装置8由以下部分构成利用来自搭载在联合收割机的车体上的引擎的动力驱动的可变液压泵7A、8A；与利用来自该可变液压泵7A、8A的供给液旋转驱动的液压马达7B、8B成对构成的公知结构的静液压式无级变速装置(HST)。顺便说明，引擎的动力通过传动皮带10及传动带轮11传输给可变液压泵7A、8A的传动轴12。
前述变速箱体9在其内部分别内插前述直行无级变速装置7的输出轴20、和前述转弯无级变速装置8的输出轴21，并构成为两输出轴20、21的动力传输给左右一对行驶装置1R、1L，并且来自直行无级变速装置7的输出轴20的动力传输给收割传送装置3。另外，在前述转弯无级变速装置8的输出轴21上紧固左侧输出齿轮21a和右侧输出齿轮21b。
在前述直行无级变速装置7的输出轴20上，紧固副变速用的大小一对输出齿轮20a、20b及收割部驱动用输出齿轮20c。在副变速轴22上，相对旋转自由地支承平时与前述输出齿轮20a、20b啮合的副变速用小径齿轮22a和大径齿轮22b，并在该两齿轮22a、22b的中间位置，在轴芯方向滑动自由地外嵌有与副变速轴22一体旋转的副变速用换档齿轮22d。构成通过滑动操作该副变速用换档齿轮22d而高低二段地自由变速操作的副变速装置。又，在副变速轴22上紧固输出齿轮22e，并以中心齿轮24平时与该输出齿轮22e啮合的状态设置，而中心齿轮24一体设置在支承轴23上。
在前述支承轴23上，在中心齿轮24的两侧设置有可在以下状态间切换自由的传动状态切换机构A将直行无级变速装置7的变速输出传输给左右一对行驶装置1R、1L的各个的直行用传动状态；将前述直行无级变速装置的变速输出传输给右侧的行驶装置且将前述转弯无级变速装置的变速输出传输给左侧的行驶装置的左转弯用传动状态；将前述直行无级变速装置的变速输出传输给左侧的行驶装置且将前述转弯无级变速装置的变速输出传输给右侧的行驶装置的右转弯用传动状态。
该传动状态切换机构A设置在各无级变速装置7、8与各行驶装置1R、1L之间的动力传动系上。传动状态切换机构A构成为在以下状态间切换响应来自转弯控制杆56(转弯指令机构的一例)的直行指令而利用控制装置H将来自直行无级变速装置7的动力传输给各行驶装置1R、1L的直行用传动状态；响应来自转弯控制杆56的转弯指令而利用控制装置H将来自直行无级变速装置7的动力传输给转弯外侧的行驶装置，并且将来自前述转弯无级变速装置8的动力传输给转弯内侧的行驶装置的转弯用传动状态。
该传动状态切换机构A由以下部分构成由具有平时啮合在左侧输出齿轮21a上的左侧外周齿轮部25a的部分和具有平时啮合在右侧输出齿轮21b上的右侧外周齿轮部25b的右侧部分构成的左右一对多板式摩擦离合器(转弯离合器的一例)25、25；以及在前述中心齿轮24的两侧面与与之相向的换档齿轮26之间形成的左右一对啮合离合器(直行离合器的一例)27、27。而且，利用左侧的摩擦离合器25，构成可切换到切断转弯无级变速装置8与左侧的行驶装置1L之间的传动的状态的左侧离合器；利用右侧的摩擦离合器25，构成可切换到切断转弯无级变速装置8与右侧的行驶装置1R之间的传动的状态的右侧离合器。
前述左右的换档齿轮26是在旋转轴芯方向自由换档操作的，构成为通过换档操作而在啮合离合器27啮合变成进入传动状态与啮合离合器27不啮合的传动切断状态间自由切换。又，换档齿轮26上的摩擦板相对换档齿轮26的主体部换档移动自由，并构成为在啮合离合器27的传动切断状态下，在多板式摩擦离合器25压接而进入传动状态与多板式摩擦离合器25不压接而传动切断状态间自由切换。
即，向左右一对行驶装置1R、1L的动力传输，在啮合离合器27啮合的进入传动状态下，传输来自直行无级变速装置7的动力。另一方面，在多板式摩擦离合器25压接的进入传动状态下，传输来自转弯无级变速装置8的动力。啮合离合器27和摩擦离合器25的任何一方如果是传动切断状态，则从直行无级变速装置7和转弯无级变速装置8的任何一方都不传输动力。
前述左右的换档齿轮26、26分别受到按压弹簧29、29的按压力作用而向啮合离合器27、27啮合的进入传动状态被施力。构成为通过使左右的换档齿轮26、26分别克服按压弹簧29、29的按压力地利用切断用液压缸(直行执行器的一例)31L、31R进行换档操作，而可操作切换到啮合离合器27、27不啮合的传动切断状态。而且，该切断用液压缸31L、31R的操作如图3所示，通过切换操作切断用电磁阀63、64而进行。而且，在该传动切断状态下，通过利用转向用液压缸(转弯执行器的一例)30R、30L换档操作换档齿轮26上的摩擦板，可切换到摩擦离合器25压接的进入传动状态。动力通过末端传动齿轮35从换档齿轮26传输给左右一对行驶装置。该换档齿轮26，构成为在啮合离合器27啮合时、不啮合时都始终啮合在朝向行驶装置的传动系的转接齿轮34上。
前述直行无级变速装置7构成可从中立位置分别向正转方向及反转方向无级变速操作的结构。在乘坐驾驶部6上，具有用于操作直行无级变速装置7的手动操作式的变速操作工具14(速度指令机构的一例)。该变速操作工具14，构成为可沿前后方向在既定的前后操作范围利用手动操作摆动。而且，如图3所示，可变液压泵7A的直行用斜板(直行无级变速装置7的被操作体的一例)13通过液压伺服机构SV(伺服机构的一例)与变速操作工具14连杆连接。而且，构成为通过根据变速操作工具14的操作指令改变直行用斜板13的位置(角度)，而无级改变液压马达7B侧的输出状态。即，构成为如果有对变速操作工具14的手动操作，则对于该操作，利用伺服机构SV的作用的帮助，可轻松操作变速操作。
另外，伺服机构有机械控制式伺服机构和电子控制式伺服机构2种形式的伺服机构，但上述那样的液压式的伺服机构SV是机械控制式伺服机构的一种。这样，设计为机械控制式，优点在于例如控制装置发生故障时，也可利用机械式的伺服装置将直行无级变速装置变速操作到中立而至少可停止机体。
而且，如图5所示，当变速操作工具14处于中立区而被指令中立状态时，前述直行用斜板13变到中立状态而液压马达7B维持不旋转的停止状态。构成为当来自变速操作工具14的指令是向前进加速侧或后退加速侧的变速指令时，对应该指令而利用液压伺服机构SV使直行用斜板13的角度向正转方向(前进加速方向)或反转方向(后退加速方向)地，对应变速操作工具14的指令量而利用液压倾斜操作，液压马达7B以对应指令的速度向正转方向或反转方向被驱动旋转地进行变速操作。
另一方面，转弯无级变速装置8也与直行无级变速装置7一样，构成为可分别向正转方向及反转方向无级变速操作。但是，该转弯无级变速装置8不是利用手动操作进行变速的，且可变液压泵8A的转弯用斜板15(转弯无级变速装置8的被操作体的一例)与液压式的转弯用操作机构16(变速控制机构的一例)连杆连接。构成为通过利用该转弯用操作机构16无级改变转弯用斜板15的位置(角度)，而改变液压马达8B的输出速度。该转弯用操作机构16如图3所示，具有连动地连结在转弯无级变速装置8上的转弯用斜板15上的双动型变速用液压缸17(变速执行器的一例)、和切换操作对该变速用液压缸17的工作液的给排状态的液压控制单元VU而构成。前述变速用液压缸17，构成从中立位置分别向正转方向及反转方向操作自由的双动型，构成利用内装的左右一对弹簧17a、17b的作用力回复中立位置地施力的结构。
液压控制单元VU的结构如图4所示，前述液压控制单元VU，具有液压控制式的控制阀36，控制需要将变速用液压缸17从中立变速位置向正转方向或反转方向驱动的液压供给状态。该控制阀36具有阀柱37、作为对该阀柱37向回复前述中立位置施力的施力机构的一对螺旋弹簧38、39、控制液路用的安全阀49而构成，而阀柱37在从中立位置向正向移动的正向输出位置、及从前述中立变速位置向反方移动的反方输出位置上自由移动操作。
又，在该控制阀36上，具有为了使前述阀柱37向正向移动而供给工作液的正转用的压力操作部40、及为了使前述阀柱37向反向移动而供给工作液的反转用的压力操作部41。在控制阀36上，还自由切换供给工作液的供给状态与排出工作液的排出状态且向回复排出状态施力地设置有导压控制用的正转用电磁阀42和导压控制用的反转用电磁阀43，其中正转用电磁阀42控制对正转用的压力操作部40的工作液的供给状态，反转用电磁阀43控制对反转用的压力操作部41的工作液的供给状态。
即，前述一对导压控制用的电磁阀42、43，由在以下两位置上自由切换的双位置切换式的电磁阀构成将从未图示的液压泵提供的工作液提供给前述各压力操作部40、41的供给状态和停止液压泵的供给而将压力操作部40、41连接在排液通道44上的排出状态的两位置。这些导压控制用的电磁阀42、43是利用弹簧45、46向回复前述排出状态施力的结构，构成通过在螺线管47、48上通电激磁而反抗弹簧45、46的作用力操作阀体切换到前述供给状态的结构。因此，该导压控制用的电磁阀42、43在停止通电时常变成排出状态并维持该状态。
而且，在控制阀36上，设置有分别连接在变速用的液压缸17的一对动作液室17A、17B上的一对输出口OP1、OP2，在如图4所示的中立位置，成为将一对输出口OP1、OP2的各自都不连接在输入口IP及排出口DP的任何一个上的状态。因此，变速用液压缸17变成照样保持此时的变速位置的状态。
而且，当前述阀柱37变成前述正向输出位置时，变成以下状态将一对输出口OP1、OP2中的连接在变速用液压缸17的正向操作用的动作液室17A上的一方的正向输出口OP1连接在输入口IP上，并且将连接在变速用液压缸17的反向操作用的动作液室17B上的反向输出口OP2连接在排出口DP上。因此，使变速用液压缸17向正向(前进加速方向)移动操作。
又，当前述阀柱37变成前述反向输出位置时，变成将前述正向输出口OP1连接在排出口DP上，并且将前述反向输出口OP2连接在输入口IP上的状态。因此，使变速用液压缸17向反向(后退加速方向)移动操作。
如图5例示那样，在上述无级变速装置7、8上，如果斜板13、15的变速位置在具有包含直行用指令位置N的既定宽度的中立区，则变速输出(行驶速度)变为零。当斜板13、15的变速位置从该中立区向既定方向旋转操作时，无级地加速操作前进方向的行驶速度。当斜板13、15从中立区向与既定方向相反方向操作时，无级地加速操作后退方向的行驶速度。
在乘坐驾驶部6上，在以下范围移动操作自由地设置有前述转弯控制杆56指令直行的直行用指令位置；与该直行用指令位置相邻而指令左转弯且向与该直行用指令位置相对的远近方向在设定范围移动地指令离直行用指令位置越远越低的目标速度的左转弯指令范围；以及与该直行用指令位置相邻而指令右转弯且向与该直行用指令位置相对的远近方向在设定范围移动地指令离直行用指令位置越远越低的目标速度的右转弯指令范围。
如图3所示，设置有检测该转弯控制杆56的直行操作位置及转弯操作位置(距直行指令位置的移动量)的旋转式分压计构成的转弯控制杆传感器57(操作位置检测机构的一例)；通过计数前述输出齿轮22e及左侧输出齿轮21a的齿数而检测一对无级变速装置7、8各自的输出旋转速度的旋转传感器58、59(速度检测机构的一例)；检测前述直行无级变速装置7的直行用斜板13的斜板角的分压式直行用变速位置传感器60(变速位置检测机构的一例)；检测前述转弯无级变速装置8的斜板角的分压式转弯用变速位置传感器61(变速位置检测机构的一例)；将转弯模式无级切换到后述的3模式的模式切换电位器(模式指令机构的一例)62。又，具有根据这些输入信息控制转弯用操作机构16及转向用液压缸30R、30L、切断用液压缸30R、31L的动作的使用微型计算机的控制装置H(速度控制机构、行驶状态切换用控制机构的一例)。另外，在图2中，旋转传感器59设置在左侧输出齿轮21a上，但也可代之以设置在右侧输出齿轮21b上计数其齿数。
直行用变速位置传感器60是输出对应直行无级变速装置7上的直行用斜板13的角度(倾斜位置)的电压的，该电压进行A/D变换而作为直行用检测值输入控制装置H。转弯用变速位置传感器61，是输出对应转弯无级变速装置8上的转弯用斜板15的角度(倾斜位置)的电压的，该电压进行A/D变换而作为转弯用检测值输入控制装置H。
控制装置H的行驶控制如图6的程序框图所示，构成为转弯控制杆56处于中立位置时(步骤#1中的Yes分支)，进行直行行驶用的直行控制处理(步骤#5)。即，构成为进行以下的直行控制处理变速操作直行无级变速装置7而变成利用变速操作工具14指令的行驶速度，并且变速操作转弯无级变速装置8而变成与检测直行无级变速装置7的速度的旋转传感器58、59的检测速度同样速度。
此时，构成为在以下状态下变速操作转弯无级变速装置8使变成与旋转传感器58、59的检测速度同样速度地变速操作转弯无级变速装置8的变速操作速度，大于变成利用变速操作工具14指令的行驶速度地变速操作直行无级变速装置7的变速操作速度。即，在转弯控制杆56指令从转弯切换到直行时，直行无级变速装置7根据来自变速操作工具14的指令速度被变速操作，但利用直行控制处理，转弯无级变速装置8被变速操作而变成与利用旋转传感器58获得的直行无级变速装置7的检测速度一样，并且，该变速操作进行的速度大于将转弯无级变速装置8变速到前述指令速度的速度。
另一方面，转弯控制杆56从中立位置向左右任何一方转弯操作时(步骤#1中的“否”分支)，如果转弯方向是右(步骤#2中的“否”分支)，则传动状态切换机构A，使右侧的切断用液压缸31R动作且使右侧的转向用液压缸30R动作，切换到使转弯无级变速装置8的变速动力传输给右侧的行驶装置1R的右转弯用传动状态(步骤#3)。相反，如果转弯方向是左(步骤#2中的“是”分支)，则传动状态切换机构A，使左侧的切断用液压缸31L动作且使左侧的转向用液压缸30L动作，切换到使转弯无级变速装置8的变速动力传输给左侧的行驶装置1R的左转弯用传动状态(步骤#4)。
而且，构成为使左右行驶装置1R、1L的旋转方向一样时的两旋转速度的速度比率变成与利用转弯控制杆56指令的对应转弯半径的速度比率地执行求取转弯无级变速装置的目标变速位置的转弯控制处理。
如图7所示，转弯控制杆56的转弯指令操作区域内的朝向离开直行指令位置的方向的移动量、与对应转弯半径的速度比率的关系，作为对应二次函数的关系存储在控制装置H内。另一方面，是根据来自前述直行用变速位置传感器60的直行用检测值和图7所示的关系的函数，求得转弯无级变速装置8的目标变速位置——目标斜板位置。而且，使来自转弯用变速位置传感器61的转弯用检测值变成目标变速值地控制转弯用操作机构16的动作而进行变速操作。顺便说明，利用对变速操作工具14的手动操作而使直行无级变速装置7调整变速位置。
设置有通过前述控制装置H切换前述转弯控制杆56的距直行指令位置的移动量与各行驶装置1R、1L的速度的关系的模式切换电位器62，构成为利用该模式切换电位器62，可在以下模式间切换前述各行驶装置1R、1L的驱动状态在前述移动量是最大值(MAX)时使转弯内侧的行驶装置相对转弯外侧的行驶装置减速并同向行驶的“慢转弯模式”；使转弯内侧的行驶装置停止的“就地转弯模式”；以及使两行驶装置1R、1L的行驶方向相互反向地行驶的“超就地转弯模式”。构成为当利用该模式切换电位器62切换到前述各模式时，转弯外侧的行驶装置的速度一定时，利用控制装置H使转弯内侧的行驶装置的速度相对转弯控制杆56的距直行指令位置的移动量成二次函数的关系，前述移动量越大前述速度的减少量越大。
图7的线L1表示作为基准的直行侧的无级变速装置的速度，线L2表示“慢转弯模式”下的目标旋转速度的变化，线L3表示“就地转弯模式”下的目标旋转速度的变化，线L4表示“超就地转弯模式”下的目标旋转速度的变化，从而选择利用前述模式切换电位器62指定的转弯模式。在线L2表示的“慢转弯模式”下，预先设定相对转弯控制杆56的操作位置的、左右行驶装置1R、1L的速度比率的变化特性，从而当转弯控制杆56被操作到最大操作位置时，使转弯内侧的行驶装置减速到相反侧的行驶装置的行驶速度V的约1/3的速度。在线L3表示的“就地转弯模式”下，预先设定相对转弯控制杆56的操作位置的、左右行驶装置1R、1L的速度比率，从而当转弯控制杆56被操作到最大操作位置时，使转弯内侧的行驶装置的行驶速度减速到零。又，在线L4表示的“超就地转弯模式”下，预先设定相对转弯控制杆56的操作位置的、左右行驶装置1R、1L的速度比率，从而当转弯控制杆56被操作到最大操作位置时，使转弯内侧的行驶装置的行驶速度，在与相反侧的行驶装置的驱动旋转方向的反转方向，变成与相反侧的行驶装置的速度同速。
变速操作前述转弯无级变速装置8时，如以下那样控制前述转弯用操作机构16的动作。例如，随着转弯控制杆56的操作使转弯无级变速装置8向前进加速侧变速时，使前述控制阀36上的阀柱37向正向输出位置移动操作。具体地，设计为向与正转用的压力操作部40相对的导压控制用的电磁阀42上的螺线管47提供每既定周期地反复开和关的脉冲电流，从而对应其负荷比将电磁阀42切换操作到供给状态和排出状态。这样阀柱37利用电磁力反抗弹簧39的作用力移动操作，并移动到正向输出位置。在使转弯无级变速装置8向后退加速侧变速时，使前述控制阀36上的阀柱37移动操作到反向输出位置，但此时同样地控制与反转用的压力操作部41相对的导压控制用的电磁阀43。
而且，利用加速操作使转弯无级变速装置8的输出旋转速度变成目标旋转速度时，使前述阀柱37移动到前述中立位置。其结果，不会从变速用液压缸17排出工作液而变速用液压缸17照样保持此时的变速位置。另外，在使其保持在反向保持位置时，也同样进行在这样的正向保持位置上的操作的处理。
以下说明本发明的作业车的转弯控制装置的第2实施形式，但基本构成与上述第1实施形式一样，所以对于同样的结构采用与第1实施形式同样的标记，省略说明。
如图8所示，在该实施形式中，设置有用于切换到3种不同的转弯模式(“慢转弯模式”、“就地转弯模式”及“超就地转弯模式”)的3接点的模式切换开关(模式指令机构的一例)71、以及利用该模式切换开关71切换到“超就地转弯模式”时可人为改变设定转弯控制杆56的操作位置与作为目标的转弯状态间的关系的转弯状态设定器(转弯形式改变机构的一例)72。
即，在该实施形式中，代替第1实施形式的模式切换电位器62，构成为利用模式切换开关71在以下模式间切换前述各行驶装置1R、1L的驱动状态在转弯控制杆56的距直行指令位置的移动量为最大值(MAX)时使转弯内侧的行驶装置相对转弯外侧的行驶装置减速并同向行驶的“慢转弯模式”；使转弯内侧的行驶装置停止的“就地转弯模式”；以及使两行驶装置1R、1L的行驶方向相互反向地行驶的“超就地转弯模式”。利用该模式切换开关71切换到“超就地转弯模式”时，利用转弯状态设定器72改变与转弯控制杆56的转弯操作位置相对的两行驶装置1R、1L间的速度比率的变化特性。
在该实施形式中，如以下那样进行求出目标变速位置的处理。如图9所示，图9的线L1表示作为基准的直行侧的无级变速装置的速度，线L2表示“慢转弯模式”下的目标旋转速度的变化，线L3表示“就地转弯模式”下的目标旋转速度的变化，线L4表示“超就地转弯模式”下的目标旋转速度的变化，并利用前述模式切换开关71选择指定的转弯模式。如果加上说明，则在线L2表示的“慢转弯模式”下，预先设定相对转弯控制杆56的操作位置的、左右行驶装置1R、1L的速度比率的变化特性，从而当转弯控制杆56被操作到最大操作位置时，转弯内侧的行驶装置减速到相反侧的行驶装置的行驶速度V的约1/3的速度。在线L3表示的“就地转弯模式”下，预先设定相对转弯控制杆56的操作位置的、左右行驶装置1R、1L的速度比率，从而当转弯控制杆56被操作到最大操作位置时，转弯内侧的行驶装置的行驶速度减速到零。又，在线L4表示的“超就地转弯模式”下，预先设定相对转弯控制杆56的操作位置的、左右行驶装置1R、1L的速度比率，从而当转弯控制杆56被操作到最大操作位置时，转弯内侧的行驶装置的行驶速度以与相反侧的行驶装置的驱动旋转方向的反转方向，减速到与相反侧的行驶装置的行驶速度V的约1/3的速度。
如图10所示，转弯状态设定器72，构成利用调节电位器等将与转弯控制杆56的操作量相对的转弯侧的履带式行驶装置的行驶速度的减速量的变化保持直线状态，并且可将变成第2转弯状态时的转弯控制杆56的操作位置(图10的点P)改变调节到任意位置的结构，又，也可将与转弯控制杆56的操作量相对的转弯侧的履带式行驶装置的行驶速度的减速量的变化从直线状态如图11所示切换到圆弧状态。
以下说明本发明的作业车的转弯控制装置的第3实施形式，但基本构成与上述第1实施形式一样，所以对于同样的结构采用与第1实施形式同样的标记，省略说明。
如图12所示，在该实施形式中与第2实施形式一样，利用前述3接点的模式切换开关71，可切换到“慢转弯模式”、“就地转弯模式”及“超就地转弯模式”的不同的转弯模式。并且在该实施形式中，设置有2个分压式的人为操作式的调节操作工具73a、73b，该调节操作工具73a、73b构成为分别增减调节与小侧操作范围W1内的转弯控制杆56的操作位置的相当于单位量的变化相对的作为目标的转弯力的变化量，以及前述小侧操作范围W1内的操作区域的宽度。
在该实施形式中，求得前述目标变速位置的处理如下进行。在图13中，线L1表示作为基准的直行侧的无级变速装置的速度，线L2表示“慢转弯模式”下的目标旋转速度的变化，线L3表示“就地转弯模式”下的目标旋转速度的变化，线L4表示“超就地转弯模式”下的目标旋转速度的变化，并利用前述模式切换开关71选择指定的转弯模式。但是，即使切换操作该模式切换开关，前述小侧操作范围W1的相关参数也不变。而且，构成当操作减速量调节用的调节操作工具73a时可将小侧操作范围W1的终点位置(图13的点P)移动调整到车速增减方向(Y方向)，当操作操作幅度改变用的调节操作工具73b时可将小侧操作范围W1的终点位置(图13的点P)移动调整到操作位置改变方向(X方向)的结构。
图14所示的各线与图13不同，构成为通过切换操作该模式切换开关71，在车速增减方向(Y方向)上具有一定间隔的幅度的状态下改变小侧操作范围W1的相关参数。
如图15所示，构成为在小侧操作范围W1及大侧操作范围W2内，每个模式形成显著不同的线，在包含小侧操作范围W1、大侧操作范围W2及其连接点部分的全范围，以转弯控制杆56的移动量越大相对转弯控制杆56的操作位置的相当于单位量的变化逐渐大地变化的形式描绘2次曲线地连续变化。
如以上那样，在该实施形式中，设定为利用模式切换开关71切换到各转弯模式时，利用控制装置H，使相比转弯控制杆56的距直行指令位置的移动量小的小侧操作范围W1内，移动量大的大侧操作范围W2内的一方，与单位移动量相对的两行驶装置之间的速度比率的减小量变大。构成为两操作范围W1、W2的边界上的前述移动量与转弯内侧的行驶装置的速度，可利用调节操作工具73a、73b改变。
以下说明本发明的作业车的转弯控制装置的第4实施形式，但基本构成与上述第1实施形式一样，所以对于同样的结构采用与第1实施形式同样的标记，省略说明。
如图16所示，由区域选择开关74a和调节操作工具74b构成该实施形式的转弯力设定机构74。
在该实施形式中，求得前述目标变速位置的处理如下进行。如图17所示，作为可使转弯控制杆56操作到最大操作位置时的转弯力增减变化的可改变调整的全范围，可从线L1所示的速度差零状态改变调整到线L5所示的最大速度差设定状态地构成，并预先设定这样的特性，将这样的可改变调整的全范围划分为3个区域A、B、C，并利用切换到这些区域A、B、C的任何一个的3接点式的区域选择开关74切换区域。而且，调节操作工具74b，构成为在利用区域选择开关74选择的区域内自由改变调整操作到最大操作位置时的转弯力。
以下说明本发明的作业车的转弯控制装置的第5实施形式，但基本构成与上述第1实施形式一样，所以对于同样的结构采用与第1实施形式同样的标记，省略说明。
在该实施形式中，如图18所示，构成为设置有检测各液压马达7B、8B的旋转速度的旋转速度传感器83、84(都是变速输出检测机构的一例)，控制液压缸17、81的动作的使用微型计算机的控制装置H，将与各旋转速度的目标值相对的各斜板13、15的目标位置的相关参数作为基准信息存储，并根据直行用变速位置传感器60及前述转弯用变速位置传感器61(都是变速位置检测机构的一例)及旋转速度传感器83、84的检测值，可执行校正该基准信息的校正处理。以下详述该校正处理。
又，分别设置有检测变速操作工具14的操作位置的变速控制杆传感器82、和检测转弯控制杆56的操作位置的转弯控制杆传感器57，它们都用旋转式的分压计构成。
利用前述变速操作工具14及变速控制杆传感器82，构成在包含指令行驶停止的停止指令位置的既定操作范围内自由移动操作，且距停止指令位置的移动操作量尽可能大地指令直行行驶状态下的目标车速的车速指令机构S1。又，利用前述转弯控制杆56及转弯控制杆传感器57，构成自由改变使车体直行的直行指令状态与使车体转弯的转弯指令状态，且在前述转弯指令状态下指令车体的转弯方向及转弯半径的转弯状态指令机构S2。
而且，控制装置H，构成为根据前述变速控制杆传感器82及转弯控制杆传感器57的检测信息，执行演算直行用及转弯无级变速装置7、8的目标旋转速度的处理，并设定各对应求得的目标旋转速度的目标变速位置，使直行用及转弯用的变速位置传感器60、61的检测值成为前述各目标变速位置地执行控制各变速用液压缸17、81的动作的行驶控制。
因此，利用控制装置H根据前述车速指令机构S1及前述转弯状态指令机构S2的各自的指令信息并对应指令的行驶状态而求出直行用及转弯无级变速装置7、8的目标旋转速度的演算机构100、及执行前述行驶控制的行驶控制机构101。又，利用前述车速指令机构S1、前述转弯状态指令机构S2、及前述演算机构100，构成指令一对无级变速装置的各自的目标旋转速度的目标旋转速度指令机构MO。
即，前述控制装置H如下控制直行用变速用液压缸81的动作在前述转弯控制杆56被操作到直行指令位置而指令直行的状态下，当变速操作工具14被操作到位于可操作范围的大致中间的中立位置时变成行驶停止状态，当从中立位置向前进侧摆动操作时随之使前进侧的行驶速度无级加速，当从中立位置向后退侧操作时随之后退侧的行驶速度无级加速，并且，当变速操作工具14被固定在既定位置时，车体以在该位置指令的目标行驶速度直行行驶。
而且，构成为变速操作直行无级变速装置7而成为利用变速操作工具14指令的速度，并且变速操作转弯无级变速装置8而成为与直行无级变速装置7的速度同速。
此时，以这样的状态变速操作转弯无级变速装置8使变成与直行无级变速装置7的速度同速地变速操作转弯无级变速装置8的转弯用斜板15的变速操作速度，大于变成利用变速操作工具指令的行驶速度地变速操作直行无级变速装置7的直行用斜板13的变速操作速度的状态。
而且，控制装置H如下控制前述各液压缸17、81的动作操作变速操作工具14而以既定速度行驶时，成为当转弯控制杆56从直行指令位置向左右任何一方的转弯指令范围摆动操作时，越向离开前述直行指令位置的一侧操作转弯半径越小的转弯状态。
当指令转弯行驶时，该转弯控制杆56，变成越向离开转弯指令范围内的转弯指令位置的一侧操作转弯半径越小的转弯状态地执行控制，但构成为可将进行该转弯操作时的转弯控制杆56的前述转弯指令范围的操作位置与作为目标的转弯状态之间的关系基本上切换到3种不同的转弯模式。即，设置有用于将上述那样的转弯模式切换到“慢转弯模式”、“就地转弯模式”、“超就地转弯模式”3种转弯模式的3接点式的模式切换开关71，该模式切换开关71的切换指令给予控制装置H，控制装置H构成为根据该切换指令切换转弯模式。
另一方面，预先设定并储存与变速操作工具14的操作位置相对的目标车速的变化的特性，控制装置H，根据由上述那样的转弯控制杆56的操作产生的左右行驶装置的速度比率的特性、和由变速操作工具14的操作位置确定的目标车速，执行求取直行用及转弯无级变速装置7、8的目标旋转速度的处理。而且，如图20所示，根据为了求取对应各目标旋转速度的直行用及转弯用斜板13、15的目标变速位置而设定的基准信息，分别设定与上述那样求取的目标变速位置对应的直行用及转弯用斜板13、15的目标变速位置，并使直行用及转弯用的变速位置传感器60、61检测的直行用及转弯用的斜板13、15的变速位置成为各自的目标变速位置地控制对应的液压缸17、81。在图20中存在2根特性线，是根据直行用及转弯用的变速位置传感器60、61的检测值校正而各自不同地分别设定的。关于检测值校正处理在后面详述。
控制装置H，作为其控制模式，在执行行驶控制的“通常控制模式”、进行检测值校正处理的“调整模式”自由切换地构成，并构成通过在打开未图示的切换指令开关的状态下接通电源可指令前述调整模式的结构，该切换指令开关设计为通常的使用者不能操作，通常的使用者指令“通常控制模式”。
作为前述检测值校正处理，构成为根据前述各旋转速度传感器83、84的检测信息，使直行用及转弯无级变速装置7、8的各自变成基准旋转状态地使直行用及转弯用的变速用液压缸17、81自动动作，并利用该动作，根据直行用及转弯无级变速装置的各自变成前述基准旋转状态时的直行用及转弯用的变速位置传感器60、61的检测值，校正与图20所示的目标旋转速度相对的目标变速位置的相关参数(基准信息)。又，构成为在前述检测值校正处理中，作为基准旋转状态，在前述直行用及转弯无级变速装置的各自是最大速度或与之接近的速度的高速侧基准旋转状态、以及是零或与之接近的速度的低速侧基准旋转状态的各自下，求得前述直行用及转弯用的变速位置传感器13、15的检测值，并根据前述各状态各自的检测值校正前述基准信息。另外，这样的检测值校正处理，在联合收割机的制造工序中的出厂前的阶段，或者变速位置传感器46、47发生故障而更换新的时，是由检验工序的检验员或维修工人进行的，不是进行农作业的通常的使用者进行的。
以下，说明“调整模式”中的具体控制动作。如图21所示，在“通常控制模式”中当有启动指令时执行前述行驶控制(步骤#20、21、22、23)。而且，以打开切换指令开关的状态接通电源时，设定调整模式，当预先设定的启动条件成立时，执行检测值校正处理(步骤#24、25、26)。作为前述启动条件，是满足引擎启动、加速器设定值操作到最大值、副变速装置切换到中立状态的各条件。因此，如果满足了这些条件，则使控制装置H不切换到调整模式。
下面，以求取2个检测值时的检测值校正处理为例进行说明，2个检测值用于校正1个变速位置传感器上的从中立位置向前进方向变化时的相关参数。
另外，这样的处理，对于前述直行用及转弯用的变速位置传感器46、47的各自，使其对应前进方向及后退方向的各自的操作分别不同地合计执行4次。如图22及图23所示，如果没有读取成为对象的变速位置传感器上的中立位置的检测值(中立值)则读取该值(步骤#31、32)。顺便说明，在没有进行变速操作的状态下，斜板13、15常利用回复作用力向中立位置回复施力。读取中立值后，驱动变速用液压缸17(或81)使作为对象的斜板13(或15)以最大速度向前进方向自动移动操作(步骤#33、34)。
又，此时，设计一边利用旋转速度传感器83(或84)每设定单位时间读取变速输出一边监测输出变化，当利用该旋转速度传感器83(或84)检测的变速输出被检测出1秒间没有变化的状态时，则判断是与图19中的P1点表示的前进侧的可机械变位的最大变化位置对应的值，停止朝向前进方向的移动操作，驱动液压缸17(或81)使直斜板13(或斜板15)以最小速度向后退方向自动移动操作(步骤#35、36)。此时，根据旋转速度传感器83(或84)的检测值检测变速输出是否变化，当判断液压缸17(或81)的各电磁阀42、43的脉冲负荷比过小而不进行变速时，则减少负荷比而改变到大些的值(步骤#37、38)。而且，当旋转速度传感器83(或84)检测的变速输出(旋转速度)变成可变速调节范围的最大输出(最高旋转速度)(图19的点P2)时，将此时的变速位置传感器60(或61)的检测值作为最大输出值读取(步骤#39、40)。此时的状态对应前述高速侧基准旋转状态。
然后，如果没有读取变速位置传感器60(或61)上的零速位置的检测值(零速值)(步骤#41)，则执行使斜板13(或15)以最小速度向后退方向自动移动操作的操作，但此时，检测值在设定值以上，到零速位置的差异如果大则以最大速度移动操作(步骤#42、43、44)。即使在此时，当根据旋转速度传感器83(或84)的检测值检测变速输出是否变化，而判断负荷比过小不进行变速时，则减少负荷比而改变到大些的值(步骤#45、46)。而且，当作为旋转速度传感器检测的变速输出(旋转速度)检测出零速时(当变成图19的点P3时)，将此时的变速位置传感器60(或61)的检测值作为零速值读取，而结束处理(步骤#47、48)。该零速值的读取状态对应前述低速侧基准旋转状态。
而且，对应这样检测出的2点(P2、P3)的检测值地校正基准信息为适当的值，并先储存该基准信息。另外，前述各2点间的中间位置的值利用直线插补规定。这样的处理，对于前述各变速位置传感器60、61的各自，使它们对应前进方向及后退方向的各操作分别不同地合计执行4次，在图20中，如2根线L1、L2所示，使它们对应分别不同的实际的检测值，对于左右一对变速位置传感器60、61作为分别不同的校正信息而设定，并储存它们。
以下说明本发明的作业车的转弯控制装置的第6实施形式，但基本构成与上述第1实施形式一样，所以对于同样的结构采用与第1实施形式同样的标记，省略说明。
在该实施形式中，构成为当前述液压控制单元VU上的控制阀36的阀柱37移动到图8所示的中立位置时，将一对输出口OP1、OP2都连接在排出口DP上，在这点上与在中立位置不连接在排出口DP上的第1实施形式的结构不同。以下进一步详述该结构。
上述那样在控制阀36的中立位置，使一对输出口OP1、OP2的各自连接在排出口DP上，而变速用液压缸17回复到中立位置。
在变速操作前述转弯无级变速装置8时，前述转弯用操作机构16的动作如下控制。例如，随着转弯控制杆56的操作使转弯无级变速装置8向前进加速方向变速时，使控制阀36上的阀柱37移动操作到正向输出位置。具体地，设计为向与正转用的压力操作部40相对的导压控制用的电磁阀42上的螺线管47提供每既定周期反复开和关的脉冲电流，从而将其负荷比改变调整到设定值以上的大的值。这样阀柱37利用电磁力反抗弹簧39的作用力移动操作，并移动到正向输出位置。使转弯无级变速装置8向后退加速方向变速时，使前述控制阀36上的阀柱37移动操作到反向输出位置，但此时同样控制与反转用的压力操作部41相对的导压控制用的电磁阀43。
而且，利用加速操作使转弯无级变速装置8的输出旋转速度变成目标旋转速度时，使阀柱37移动到正向保持位置。即，使与螺线管47相对的脉冲电流的负荷比变成小于前述设定值的保持用负荷比地进行改变调整。这样螺线管47的电磁力与螺旋弹簧39的作用力平衡从而使阀柱37保持在其位置。其结果，变速用液压缸17照样保持其此时的变速位置。另外，在使其保持在反向保持位置时，也同样进行在这样的正向保持位置上的操作的处理。
在使转弯无级变速装置8返回中立位置时，将与各导压控制用的电磁阀42、43相对的螺线管47、48分别切换到无通电状态，并使阀柱37利用螺旋弹簧38、39的作用力回归中立位置。在该中立位置，变速用液压缸17的各动作液室17A、17B都变成排液状态，变速用液压缸17利用弹簧17a、17b的作用力及转弯无级变速装置8的直行用斜板15的中立复原力回归中立位置。
以上说明了本发明的作业车的各实施形式，但本发明不限于这些结构。
例如作为模式指令机构的模式切换电位器62及3接点的模式切换开关71也可适用于其他的实施形式，并且也可采用标度盘等可将转弯模式切换到3模式的其他的模式指令机构。又，也可使用第2实施形式的转弯状态设定器72、第3实施形式的调节操作工具73a、73b、或第4实施形式的转弯力设定机构74，并利用控制装置H，设定该实施形式以外的等、其他的速度变化特征。
并且，在本发明的作业车上也可采用以下的形式。
(1)在第1～4及第6实施形式中，例示的是速度控制机构具有机械式的伺服机构、使变速执行器动作而进行变速操作的变速控制机构而构成。也可代之以速度控制机构具有使2个变速执行器动作而进行变速操作的变速控制机构而构成。此时，也可构成为变速操作转弯无级变速装置8而变成变速操作工具14指令的速度，并且变速操作直行无级变速装置7而变成与转弯无级变速装置8的速度同速。
(2)在第5实施形式中，虽然构成为变速操作直行无级变速装置7而变成变速操作工具14指令的速度，并且变速操作转弯无级变速装置8而变成与直行无级变速装置7的速度同速，但如上述(1)那样，也可构成为变速操作转弯无级变速装置8而变成变速操作工具14指令的速度，并且变速操作直行无级变速装置7而变成与转弯无级变速装置8的速度同速。
(3)在上述实施形式中，例示的是前述控制阀以利用控制液压移动操作阀柱的状态而构成液压控制操作式，而向正转用的压力操作部或反转用的压力操作部提供作为动作用流体的工作液。也可代之以利用空气压操作等使用其他的流体操作的形式。又，不限于使用动作用流体，也可使用螺线管等利用电磁力移动操作阀柱。
(4)在上述实施形式中，设计为利用分压计检测转弯控制杆的移动操作量，并随着转弯控制杆的操作无级变速操作转弯无级变速装置的结构。也可代之以例如设计为利用多个开关阶段性检测转弯控制杆的移动操作量的变位，或在按压操作转弯指令用的开关时间使转弯半径不同地指令的结构等各种形式实施。
(5)在上述实施形式中，例示的是将前述控制阀用于变速操作转弯无级变速装置的变速操作装置的例子，但前述控制阀，如果是切换控制双动型的被控制对象，例如流体压力缸等的，则不限于变速操作装置，也可用于任何装置。
(6)在上述实施形式中，例示的是将左右一对啮合离合器27、27作为直行离合器。也可代之以将直行离合器构成为多板式的摩擦离合器。又，也可将啮合离合器构成单一的，并可从其左右与摩擦离合器(转弯离合器)25、25的操作联动而通断。
(7)在上述实施形式中，虽然例示的是作为使转弯用的无级变速装置8变成转弯用的目标速度地控制转弯用操作机构16的动作的处理，是根据转弯用斜板15的斜板位置求得目标速度的，但也可代之以构成为根据旋转传感器59的输出旋转速度求得目标速度。
(8)在上述实施形式中，例示联合收割机作为具有变速操作装置的车来。但本发明的作业车，不限于联合收割机，也可是拖拉机或其他的农业作业机，并且也可是建筑用作业车。
权利要求
1.一种作业车，具有左右行驶装置(1R、1L)、引擎(3)、使该引擎的动力变速的直行无级变速装置(7)及转弯无级变速装置(8)、指令机体的行驶速度的速度指令机构(14)、指令机体直行或向左右任何一方转弯的转弯指令机构(56)，其特征在于设置有获得前述直行无级变速装置(7)或转弯无级变速装置(8)的一方的无级变速装置的速度的速度检测机构、和控制该一方的无级变速装置的变速操作的控制装置(H)，在前述转弯指令机构指令从转弯切换到直行时，前述一方的无级变速装置根据来自前述速度指令机构(14)的指令速度而变速操作，另一方的无级变速装置利用前述控制装置(H)变速操作到与利用前述速度检测机构获得的前述一方的无级变速装置的速度相同，且该变速操作以比将前述一方的无级变速装置变速到前述指令速度的速度大的速度进行。
2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于前述一方的无级变速装置是前述直行无级变速装置(7)，前述另一方的无级变速装置是前述转弯无级变速装置(8)，并且，在各无级变速装置与各行驶装置之间的动力传动系上设置有传动状态切换机构(A)，该传动状态切换机构可在以下两状态间切换，响应前述转弯指令机构(56)的直行指令而利用前述控制装置(H)将来自前述直行无级变速装置(7)的动力传输给前述各行驶装置的直行用传动状态，和响应前述转弯指令机构的转弯指令而利用前述控制装置(H)将来自前述直行无级变速装置的动力传输给转弯外侧的行驶装置，并且将来自前述转弯无级变速装置(8)的动力传输给转弯内侧的行驶装置的转弯用传动状态。
3.如权利要求2所述的作业车，其特征在于前述传动状态切换机构(A)具有断续来自前述直行无级变速装置的动力的直行离合器(27)、通断操作该直行离合器的直行执行器(31R、31L)、断续来自前述转弯无级变速装置的动力的转弯离合器(25)、以及通断操作该转弯离合器的转弯执行器(30R、30L)。
4.如权利要求1所述的作业车，其特征在于前述各无级变速装置是具有液压泵(7A、8A)及液压马达(7B、8B)的静液压式无级变速装置，通过无级改变各静液压式无级变速装置(7)的液压泵的斜板(13；15)的位置而可无级改变对应的液压马达的输出。
5.如权利要求1～4任何一项所述的作业车，其特征在于还设置有通过前述控制装置(H)切换来自前述转弯指令机构(56)的距直行指令位置的移动量与前述各行驶装置的速度之间的关系的模式指令机构(62、71)，利用该模式指令机构，可在以下模式间切换前述各行驶装置的驱动状态，即、在前述移动量为最大(MAX)时使转弯内侧的行驶装置相对转弯外侧的行驶装置减速而向同方向行驶的慢转弯模式、使前述转弯内侧的行驶装置停止的就地转弯模式、以及使两行驶装置的行驶方向相互反向地行驶的超就地转弯模式。
6.如权利要求5所述的作业车，其特征在于如果利用前述模式指令机构切换到前述各转弯模式，则转弯外侧的行驶装置的速度一定时，利用前述控制装置(H)，转弯内侧的行驶装置的速度变成相对前述转弯指令机构(56)的距直行指令位置的移动量成二次函数的关系，前述移动量越大，前述速度的减少量也越大。
7.如权利要求5所述的作业车，其特征在于设置有转弯形式改变机构(72)，在利用前述模式指令机构切换到前述超就地转弯模式时，转弯形式改变机构(72)改变两行驶装置之间相对于前述转弯指令机构(56)的转弯操作位置的速度比率的变化特性。
8.如权利要求5所述的作业车，其特征在于在利用前述模式指令机构切换到前述各转弯模式时，利用前述控制装置(H)，设定成与前述转弯指令机构(56)的距直行指令位置的移动量小的小侧操作范围(W1)相比，前述移动量大的大侧操作范围(W2)内是两行驶装置之间相对于单位移动量的速度比率的减少量变大，设置有设定两操作范围的边界上的前述移动量和转弯内侧的行驶装置的速度的调节操作工具(73a、73b)。
9.如权利要求4所述的作业车，其特征在于设置有检测前述各斜板(13、15)的位置的一对变速位置传感器(60、61)、和检测前述各液压马达的旋转速度的旋转速度传感器(83、84)，前述控制装置(H)将各斜板的目标位置相对于前述各旋转速度的目标值的相关关系作为基准信息并进行存储，根据前述变速位置传感器及旋转速度传感器的检测值，执行校正该基准信息的较正处理。
全文摘要
一种具有左右行驶装置(1R、1L)、引擎(3)、直行无级变速装置作(7)及转弯无级变速装置(8)、速度指令机构(14)、转弯指令机构(56)的作业车，其中设置有速度检测机构和控制装置(H)，在前述转弯指令机构(56)指令从转弯切换到直行时，前述一方的无级变速装置根据来自前述变速操作工具(14)的指令速度而变速操作，另一方的无级变速装置利用控制装置(H)变速操作到与利用前述检测输出速度获得的前述一方的无级变速装置的速度相同，且该变速操作以比将前述一方的无级变速装置变速到前述指令速度的速度大的速度进行。
文档编号B62D11/06GK1676395SQ20051005590
公开日2005年10月5日 申请日期2005年3月18日 优先权日2004年3月30日
发明者山中之史, 上田吉弘, 林繁树, 加藤裕治 申请人:株式会社久保田