专利名称：一种履带模块的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及用于各种大型机器人及无人平台的行动装置，特别涉及行走装置
中的履带模块。
背景技术：
随着科技的发展，机器人得到了广泛的应用，它可以代替人在恶劣环境中工作，还 可以到达许多人无法到达的地方。为了使机器人具有移动性、通过性、以适应各种各样的工 作，要给机器人装上行走装置，常常是使用履带模块让机器人行走。 目前使用的履带模块一般都是根据不同的机器人单独设计、单独生产，这使得机 器人的设计成本和生产成本都较高；由于是单独设计，故通用性不好，结构复杂，无防水功 能，存在使用不够灵活的缺陷以及无法在恶劣户外环境使用。
发明内容本实用新型的目的是针对上述现有技术的缺陷，提供了一种履带模块，能够用于
各种机器人，具有通用性好、灵活性好的优点，可有效降低设计成本和生产成本。
为了实现上述目的本实用新型采取的技术方案是一种履带模块，包括履带，还包
括侧板、动力装置、驱动装置以及连接动力装置与驱动装置的传动装置，其中，所述驱动装
置设于履带内，所述驱动装置包括分别通过轴安装在侧板上的驱动轮和张紧轮，所述传动
装置为链条和链轮，所述动力装置为减速电机并固定在侧板中。本实用新型将行走装置的
各个部件集成到一起，使用时只需要将所述履带模块安装到机器人上，连接好减速电动机
的电源线，就可以使用了。本实用新型通过减速电机输出动力，并由传动装置传输至驱动装
置的驱动轮，驱动轮通过履带，进一步带动张紧轮，使得整个履带模块转动，实现机械人的
行走。因此本实用新型具有通用性好、可以批量化生产的优点，能够有效降低生产成本及机
器人的设计成本。 为了实现履带的自动调节，安装所述张紧轮的轴上设有张紧滑块，张紧滑块上设 有张紧调节螺栓，张紧滑块通过设置在其上的张紧调节螺栓调节张紧轮，通过调节张紧轮 可进一步调节履带的松紧。 为了防止减速电机脱落，所述张紧轮和驱动轮之间设有防脱落的挡板。所述挡板 还起到安全防护的作用，还起到防水的作用。 所述侧板间设有固定柱，所述减速电动机通过固定柱与侧板固定连接。 本实用新型实施例的有益效果是相比现有技术，本实用新型采用模块化设计，可
以批量生产，具有降低设计及生产成本、通用性好及使用灵活方便的优点。根据实际需要，
可采用一个或多个履带模块组合成机械人的行走装置，故本实用新型特别适合 在室外恶劣环境下使用，因其有较高的通过性可广泛用于军事、救援、排爆、消防
等特殊环境内使用。
图1是本实用新型实施例所述履带模块的主视图； 图2是图1的左视图。 图中1履带，2驱动轮(带齿牙)，3侧板，4挡板，5从动链轮，6主动轴，7传动链， 8固定柱，9主动链轮，10减速电动机，11隔板，12张紧轮，13张紧滑块，14从动轴，15张紧 调节螺栓，16滑槽，17出线孔，18张紧滑槽。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为对本实用新型 的限定。 如图1和图2所示，本实用新型实施例所述的履带模块包括履带1、侧板3、动力 装置、驱动装置以及连接动力装置与驱动装置的传动装置，履带1包覆在驱动装置上。其 中，侧板3为两个。 驱动装置包括分别通过主动轴6及从动轴14安装在侧板3上的带有齿牙的驱动 轮2和张紧轮12。张紧轮12上的从动轴14是通过侧板3上设有张紧滑槽18安装在侧板 3上的。为了实现履带1的自动调节，张紧轮12的从动轴14上安装有张紧调节装置，张紧 调节装置包括张紧滑块13及张紧调节螺栓15，张紧调节螺栓15通过支撑件(图中未标出) 安装在张紧滑块13上。通过调整张紧调节螺栓15带动张紧滑块13移动，达到张紧轮12 松紧的调节，进一步实现履带1松紧的自动调节。 动力装置为固定在侧板3中的减速电机。本例中减速电机通过固定柱8安装在张 紧轮12与驱动轮2之间的侧板3上。作为简单的替换，减速电动机10的位置可以任意放 置。为了安全，张紧轮12和减速电动机10之间设有隔板11。为了防止减速电机脱落，张紧 轮12和驱动轮2之间设有防脱落挡板4，挡板4另外还起到安全防护及防水的作用。 本实用新型传动装置采用由链条和链轮组成的链条传动装置，当然也可以采用带 传动。原因在于，与带传动相比，链传动的优点如下，无弹性滑动和打滑现象，平均传动比 准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力 小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作。本例中的传动 装置具体是在减速电动机10上设有主动链轮9，主动链轮9通过传动链7与主动轴6上的 从动链轮5相连，从动链轮5通过主动轴6带动驱动轮2。驱动轮2通过履带1带动张紧轮 12。 为了便于安装，侧板3上设有安装孔、出线孔17和滑槽16。减速电动机10的电源 线从出线孔17引出。 本实用新型采用模块化设计，可以批量生产，具有降低设计及生产成本、通用性好 及使用灵活方便的优点。根据实际需要，可采用一个或多个履带模块组合成机械人的行走 装置，故本实用新型特别适合在室外恶劣环境下使用，因其有较高的通过性可广泛用于军 事、救援、排爆、消防等特殊环境内使用。 以上所述的实施例，只是本实用新型较优选的具体实施方式
的一种，本领域的技 术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本实用新型的保 护范围内。
权利要求一种履带模块，包括履带，其特征在于还包括侧板、动力装置、驱动装置以及连接动力装置与驱动装置的传动装置，其中，所述驱动装置设于履带内，所述驱动装置包括分别通过轴安装在侧板上的驱动轮和张紧轮，所述传动装置为链条和链轮，所述动力装置为减速电机并固定在侧板中。
2. 根据权利要求1所述的履带模块，其特征在于安装所述张紧轮的轴上设有张紧滑块，张紧滑块上设有张紧调节螺栓，张紧滑块通过设置在其上的张紧调节螺栓调节张紧轮。
3. 根据权利要求1所述的履带模块，其特征在于所述张紧轮和驱动轮之间设有防脱落挡板。
4. 根据权利要求l-3任一权利要求所述的履带模块，其特征在于所述侧板间设有固定柱，所述减速电动机通过固定柱与侧板固定连接。
专利摘要本实用新型提供了一种履带模块，包括履带、侧板、动力装置、驱动装置以及连接动力装置与驱动装置的传动装置，其中，所述驱动装置设置在履带内，所述驱动装置包括分别通过轴安装在侧板上的驱动轮和张紧轮，所述传动装置为链条和链轮，所述动力装置为减速电机并固定在侧板中。本实用新型采用模块化设计，可以批量生产，具有降低设计及生产成本、通用性好及使用灵活方便的优点。根据实际需要，可采用一个或多个履带模块组合成机械人的行走装置，故本实用新型特别适合在室外恶劣环境下使用，因其有较高的通过性可广泛用于军事、救援、排爆、消防等特殊环境内使用。
文档编号B62D55/08GK201437380SQ20092010788
公开日2010年4月14日 申请日期2009年5月12日 优先权日2009年5月12日
发明者孙亚新 申请人:北京拂尘龙科技发展有限公司