一种仿人翻滚机器人的制作方法
【专利摘要】一种仿人翻滚机器人，它涉及一种翻滚机器人。本实用新型为了解决现有机器人通常难以实现翻滚运动，在翻滚的过程中由于支撑不稳晃动过大或者是重心过高而易出现翻滚失败的问题和翻滚中途卡住而翻不过去的问题。本实用新型的头部设置在躯干的上端，左臂和右臂分别可转动设置在躯干的上部左右两侧，左腿和右腿分别设置在躯干的下端面上，左脚和右脚分别设置在左腿和右腿的下端面上，肩部、大臂、小臂和手部由上至下依次可转动连接，所述手部包括水平板和倾斜板，水平板设置在倾斜板的一端，倾斜板的另一端与小臂连接，所述左臂和右臂的总长度均为14.6cm。本实用新型用于仿人机器人。
【专利说明】一种仿人翻滚机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种仿人翻滚机器人。
【背景技术】
[0002]翻滚运动对于机器人来说是一个比较难的动作，机器人需要有双手支撑地面还能维持平衡的能力，现有机器人通常难以实现翻滚运动，在翻滚的过程中由于支撑不稳晃动过大或者是重心过高而易出现翻滚失败的问题和翻滚中途卡住而翻不过去的问题。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是为了解决现有机器人通常难以实现翻滚运动，在翻滚的过程中由于支撑不稳晃动过大或者是重心过高而易出现翻滚失败的问题和翻滚中途卡住而翻不过去的问题。进而提供一种仿人翻滚机器人。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种仿人翻滚机器人，它包括头部、躯干、左臂、右臂、左腿、右腿、左脚和右脚，头部设置在躯干的上端，左臂和右臂分别可转动设置在躯干的上部左右两侧，左腿和右腿分别设置在躯干的下端面上，左脚和右脚分别设置在左腿和右腿的下端面上，所述左臂和右臂均包括肩部、大臂、小臂和手部，肩部、大臂、小臂和手部由上至下依次可转动连接，所述手部包括水平板和倾斜板，水平板设置在倾斜板的一端，倾斜板的另一端与小臂连接，所述左臂和右臂的总长度均为14.6cm。
[0005]本实用新型与现有技术相比具有以下效果:
[0006]1.本实用新型解决了以往机器人在进行翻滚运动时不能很好的掌握平衡的问题和翻滚过程中卡住的问题。手部的设计能够使机器人在支撑时更稳定，水平板能够满足机器人在翻滚时的稳定性，尤其能够满足机器人的重心在发生前后移动时的稳定性，在翻滚时重心即便有一定的前后移动，但是重心总能落在手部与地面的接触平面上，这样保证了机器人的稳定，并且手臂设计的长度适中，既避免了手臂过长导致的机器人身体重心过高的问题，又避免了手臂过短机器人在翻滚时易卡住而翻不过去的问题，使机器人可以流畅稳定的实现翻滚运动。
[0007]2.本实用新型设有多个舵机，每个舵机负责为不同的构件提供动力，有效的避免了机器人在翻滚中途卡住而翻不过去的问题。
[0008]3.本实用新型结构简单，易于实现。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的主视图；图2是图1的俯视图；图3是图1的侧视图。
【具体实施方式】
[0010]【具体实施方式】一:结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式包括头部1、躯干2、左臂3、右臂4、左腿5、右腿6、左脚7和右脚8，头部I设置在躯干2的上端，左臂3和右臂4分别可转动设置在躯干2的上部左右两侧，左腿5和右腿6分别设置在躯干2的下端面上，左脚7和右脚8分别设置在左腿5和右腿6的下端面上，所述左臂3和右臂4均包括肩部17、大臂18、小臂19和手部20，肩部17、大臂18、小臂19和手部20由上至下依次可转动连接，所述手部20包括水平板和倾斜板，水平板设置在倾斜板的一端，倾斜板的另一端与小臂19连接，所述左臂3和右臂4的总长度均为14.6cm。
[0011]【具体实施方式】二:结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的水平板和倾斜板之间的夹角为95° -120°。如此设置，便于机器人的稳定性。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0012]【具体实施方式】三:结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的翻滚机器人还包括两组手臂前后抬起与放下舵机9、两组手臂抬起与放下舵机10、两组腿部抬起与放下舵机11、两组前臂弯曲运动舵机12、两组腿部前后抬起与放下舵机13、两组下蹲运动舵机14、两组小腿前后摆动舵机15和两组脚部摆动舵机16，两组手臂前后抬起与放下舵机9分别设置在躯干2的上部左右两侧，两组手臂抬起与放下舵机10和两组前臂弯曲运动舵机12分别由上至下设置在左臂3和右臂4上，两组腿部抬起与放下舵机11设置在躯干2的下部左右两侧，两组腿部前后抬起与放下舵机13、两组下蹲运动舵机14和两组小腿前后摆动舵机15由上至下依次设置在左腿5和右腿6上，两组脚部摆动舵机16分别设置在左脚7和右脚8上。如此设置，便于机器人完成仿人翻滚动作。其它组成和连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0013]本实用新型的机器人翻滚是这样实现的:
[0014]首先，机器人腿部舵机协调动作，使机器人下蹲，之后上身前倾，手臂舵机带动手臂前伸，直至接触地面，至此完成了翻滚的准备动作。之后，机器人手臂保持支撑，同时腿部舵机快速动作，实现蹬地动作，同时各部分舵机协调动作，维持重心尽量低，并且快速向前移动，重心超过手臂与地面的接触面后腿部舵机带动腿部快速摆动，使脚部首先接触地面，之后腿部舵机继续动作使机器人重心继续前移直至恢复下蹲动作，之后站直，至此完成了一次翻滚运动。
【权利要求】
1.一种仿人翻滚机器人，它包括头部(I)、躯干(2)、左臂(3)、右臂(4)、左腿(5)、右腿(6)、左脚(7)和右脚(8)，头部(I)设置在躯干(2)的上端，左臂(3)和右臂(4)分别可转动设置在躯干(2)的上部左右两侧，左腿(5)和右腿(6)分别设置在躯干(2)的下端面上，左脚(7)和右脚(8)分别设置在左腿(5)和右腿(6)的下端面上，其特征在于:所述左臂(3)和右臂(4)均包括肩部(17)、大臂(18)、小臂(19)和手部(20)，肩部(17)、大臂(18)、小臂(19)和手部(20)由上至下依次可转动连接，所述手部(20)包括水平板和倾斜板，水平板设置在倾斜板的一端，倾斜板的另一端与小臂(19)连接，所述左臂(3)和右臂(4)的总长度均为 14.6cm。
2.根据权利要求1所述的一种仿人翻滚机器人，其特征在于:所述水平板和倾斜板之间的夹角为95° -120°。
3.根据权利要求2所述的一种仿人翻滚机器人，其特征在于:所述翻滚机器人还包括两组手臂前后抬起与放下舵机(9)、两组手臂抬起与放下舵机(10)、两组腿部抬起与放下舵机(11)、两组前臂弯曲运动舵机(12)、两组腿部前后抬起与放下舵机(13)、两组下蹲运动舵机(14)、两组小腿前后摆动舵机(15)和两组脚部摆动舵机(16)，两组手臂前后抬起与放下舵机(9)分别设置在躯干(2)的上部左右两侧，两组手臂抬起与放下舵机(10)和两组前臂弯曲运动舵机(12)分别由上至下设置在左臂(3)和右臂(4)上，两组腿部抬起与放下舵机(11)设置在躯干(2)的下部左右两侧，两组腿部前后抬起与放下舵机(13)、两组下蹲运动舵机(14)和两组小腿前后摆动舵机(15)由上至下依次设置在左腿(5)和右腿(6)上，两组脚部摆动舵机(16)分别设置在左脚(7)和右脚(8)上。
【文档编号】B62D57/032GK203473046SQ201320639013
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年10月16日 优先权日:2013年10月16日
【发明者】朴松昊, 冷晓琨, 常琳, 仇奇文, 张宗强, 张璞汝, 何治成 申请人:哈尔滨工大天才智能科技有限公司