驾驶员辅助方法
【专利摘要】本发明提出一种汽车的驾驶辅助方法，其中借助于传感器测定汽车周围环境，其中将所测定的汽车周围环境至少部分地显示在显示器上，在此进行驾驶辅助，用于将汽车从汽车的当前位置移动到目标位置，其特征在于，为了停车将由计算机确定的目标位置显示在显示器上，由计算机根据所确定的目标位置确定的、并包括所确定的目标位置的、适合于停车的区域附加地显示在显示器上，其中所述目标位置在显示器的显示中在所述区域中最大程度地可移动和/或可转动；并且通过由驾驶员借助于输入单元进行输入在显示器的显示中利用移动和/或转动来确定所要达到的目标位置。
【专利说明】驾驶员辅助方法
[0001]本申请是申请日为2006.4.27、申请号为200680017062.7、发明名称为“驾驶员辅助方法”的发明专利申请的分案申请。
【技术领域】
[0002]本发明涉及一种驾驶员辅助方法。
【背景技术】
[0003]DE 101 61 316 Al公开了一种泊车过程辅助系统。在该系统中，在显示器的俯视图中既显示目的停车位置也显示当前汽车位置。该系统也包括用于计算有关汽车的待运动轨迹计算装置。为了进行泊车，设置有用于确定泊车过程辅助信息的信息确定装置。
【发明内容】
[0004]本发明提出一种汽车的驾驶辅助方法，其中借助于传感器测定汽车周围环境，其中将所测定的汽车周围环境至少部分地显示在显示器上，在此进行驾驶辅助，用于将汽车从汽车的当前位置移动到目标位置，其特征在于，为了停车将由计算机确定的目标位置显示在显示器上，由计算机根据所确定的目标位置确定的、并包括所确定的目标位置的、适合于停车的区域附加地显示在显示器上，其中所述目标位置在显示器的显示中在所述区域中最大程度地可移动和/或可转动；并且通过由驾驶员借助于输入单元进行输入在显示器的显示中利用移动和/或转动来确定所要达到的目标位置。
[0005]相应地还提出一种用于实现辅助的装置，具有用于测定汽车周围环境的传感器，用于显示所测定到的汽车周围环境的至少部分和汽车的目标位置的显示器，以及用于确定从汽车的当前位置达到目标位置的行驶路线的分析单元，以及用于在对汽车周围环境的至少部分显示中定位显示目标位置的输入单元，其中所述分析单元确定用于停车的目标位置并根据所确定的目标位置确定适合于停车的、包括所述目标位置的区域，所述显示器显示所确定的目标位置并显示所述确定的区域，其中所述目标位置在显示器的显示中在所述区域中最大程度地可移动和/或可转动，并且通过由驾驶员借助于输入单元进行输入在显示器的显示中利用移动和/或转动来确定所要达到的目标位置。
[0006]与之相比，本发明所述的方法具有下述优点，即在显示汽车周围环境时，可以借助于输入单元移动和/或转动目标位置。通过这一措施，驾驶员可以简单方式调整汽车的目标位置。与由计算机规定的目标位置相比，这种做法具有如下优点，即驾驶员在停车过程中可以考虑个人愿望。例如他可以将汽车如此定位，使他有足够的空间打开后备箱、装货或者卸货。此外他也可以为了从汽车下车而在汽车的侧边留出比较大的距离。如果在这一侧没有乘客下车，在必要时也可将汽车紧靠墙壁或者其他障碍物停放。在这种情况中，通过在显示器中对汽车的目标位置进行定位，可以特别简单和直观地调节目标位置。驾驶人员可直接得到有关汽车如何停在目标位置的反馈信息。特别是可以省掉在停车过程之后由驾驶员用驾驶员辅助装置进行独立的再修正。
[0007]通过优选的措施，可对所说明的用于驾驶员辅助方法进行有利的进一步改造和改进。特别有利的是，可给驾驶员输出用于将汽车控制到目标位置的驾驶指示。只要驾驶员按指示动作，他就可以这种方式安全地到达目标位置。
[0008]此外，能自动地执行至少一个行驶功能，例如转向，从而将汽车引导到目标位置，这是有利的。
[0009]此外，当达到目标位置时驾驶辅助自动地解除是有利的。因为已达到目标位置，不需要其它的辅助。如有必要可在以后的时刻由驾驶员重新请求辅助。
[0010]此外，在显示器上显示汽车待行驶的路线是有利的。通过这一措施，停车过程对于驾驶员来说更加透明，无论是他独立地进行停车还是在某些行驶功能中得到辅助。
[0011]此外，对于这种情况，即驾驶员如此地移动和/或转动目标位置，使汽车达不到该目标位置，这时发出警告是有利的。通过这一措施，驾驶员直接得到一个有关他必须选择另一目标位置的反馈。
[0012]此外，在一个鸟瞰图中显示汽车周围环境也是有利的。通过这一措施，可特别易于理解地显示汽车的位置和目标位置。
[0013]此外，结合目标位置显示箭头也是有利的，这些箭头指示了目标位置可能的运动方向。这样驾驶员因此得到这样的预告，即操作输入单元对目标位置的空间变化会有什么影响。
[0014]此外，显示可最大地移动和/或转动目标位置的区域也是有利的。这样驾驶员就可立即识别哪些区域适合用作目标位置，并且汽车可向何处移动。
[0015]特别有利的是，可将输入单元构造成摇杆、或者方向按钮机构，例如结合旋钮。通过这一措施，驾驶员可直观地输入要移动或者转动目标位置的方向。因此可直观地进行操作。
[0016]传感器尤其构造成超声波传感器、雷达传感器、光学传感器和/或摄像单元。可以如此地利用这些传感器，即通过计算建立汽车周围环境的模型。但是也可借助于摄像单元实现周围环境的实际显示。在该实际显示中显示目标位置。
[0017]附图
在附图中示出了本发明的一些实施例，在下面的说明中对这些实施例进行更加详细的说明。这些附图是:
图1本发明所述的用于辅助驾驶员的装置，用于实施本发明所述的方法，
图2具有本发明所述用于辅助驾驶员的装置的汽车示意图，
图3在执行本发明所述方法时，显示器显示的另一实施例。
[0018]实施例的说明
本发明可用于任何汽车。它有利地特别是可用在特别是由于交通密度的增加和建筑密度的加大而不得不在狭窄的交通空间中行驶的汽车。对于驾驶员来说，特别是在特别狭小和复杂的驾驶操作时，拥有辅助是有利的，因为即使是汽车的小磕碰和可能与其他汽车的碰撞都可能造成大的财产损失。因此本发明特别涉及速度较小的驾驶操作，在这种驾驶操作中希望能使汽车尽可能准确地定位。这例如可能是狭窄的穿行，例如驶入单行道，特别可能是停车过程，在这些过程中，都要将汽车平行或者垂直于街道走向停入在停车空隙中。驶入停车库时的情况也是这样。因此，下面借助于停车过程对本发明的方法予以说明。
[0019]图2示出一辆汽车I。它具有车前侧2，在该车前侧设置有超声波传感器3。同样，在汽车尾部4也设置有超声波传感器5。超声波传感器3、5借助于回波方法来测量发出的超声波信号到达处于汽车周围环境中的障碍物的运行时间。这些运行时间在分析单元6中进行分析，该分析单元通过数据总线7和这些超声波传感器3、5连接。从运行时间确定到处在汽车周围环境中的障碍物的距离。通过直接回波测量方法(Direktechomessung)和交叉回波测量法(Kreuz-Echo-Messung)相结合，其中在直接回波测量方法中由传感器发射的信号又由这些传感器接收，而在交叉回波测量法中由其它的传感器接收所发射的超声波信号，除了能确定距离外，还可通过分析单元6的分析来确定处在汽车周围环境中的障碍物的空间延展和位置。此外，还在右侧汽车侧面8和左侧汽车侧面9也设置有超声波传感器1Ul0这些侧边设置的超声波传感器10、11特别是用于在从可能的停车空隙旁驶过时识别这些停车空隙，并且给驾驶员指示适合其汽车的停放空隙。此外也可用这些超声波传感器10、11测量到处在汽车周围环境中的障碍物的距离。优选地由分析单元6来运用这些超声波传感器10、11。
[0020]在另一实施方式中，也可将一个用于监控汽车前面的行驶空间的雷达传感器12连接到分析单元6上。此外在另一实施方式中，可将一个用于监控位于汽车前的行驶空间的摄像机13和/或一个用于监控汽车尾部行驶空间的摄像机14连接到分析单元6。
[0021]在一个优选的实施方式中，在尽可能结合总的接收到的数据的情况下，分析单元6从那些由传感器所确定的距离数据中计算出汽车周围环境的环境模型。为此通过计算将障碍物和汽车本身都输入到一个坐标系中，该坐标系是环境模型的基础。根据该模型可以产生一个计算图形，该计算图形在一个鸟瞰图或者斜视图中图形显示汽车周围环境。在另一实施方式中，借助于摄像机13、14也可为汽车前的空间或者为汽车后的空间拍摄汽车周围环境的图片，并且相应地显示出来。
[0022]为了测定在汽车周围环境中汽车的运动情况，将转向角传感器15和车轮传感器16同分析单元6连接。转向角传感器15确定当前转弯的转向角。车轮传感器16确定车轮的转动，并且因此确定汽车的运动。图1示出了分析单元6和其它与其相连的单元的详细情况。在图1中仅示出了数据输入端17，用于测定汽车周围环境的不同传感器。分析单元6具有计算单元18，该计算单元控制显示器19。显示器19优选地设置在汽车的中央控制台(Mittelkonsole)上。但是在另一实施方式中，显示器例如也可以安装到驾驶员前面的仪表显示装置中。在此所示的实施方式中，将显示器19的显示平面划分为一个第一区域21和一个第二区域22。在第一区域21中，汽车I仅在俯视图中示意示出。汽车I平行于另一第一辆汽车23,该汽车停放在街道边缘。在第一辆汽车23的后边相距足够停放距离之处停放着第二辆车24。当汽车首先从第二辆汽车24，然后从第一辆汽车23旁驶过时，分析单元6特别是借助于传感器3、5和10测量汽车周围环境。相应地分析单元6在显示器中建议一个目标位置25。在另一实施方式中，也已显示出一条行驶路线26，这是汽车I从它的当前位置到目标位置应选择的行驶路线。这条行驶路线26是由计算单元18计算出来的。现在可按照第一箭头27向左、按照第二箭头28向右、按照第三箭头29向上朝着第一汽车23以及按照第四箭头30朝着第二辆汽车24来移动目标位置25。在这种情况中，目标位置25被虚线框31包围。按照另一实施方式该虚线框显示一个区域，目标位置可以最大程度地在该区域中移动，而不会使汽车I在已设定的目标位置中妨碍交通，或者本身受到危害，并且不会碰到障碍物或者碰到处于停放状态的第一辆汽车23或者第二辆汽车24。优选地通过一个和分析单元6连接的输入单元32对当前的目标位置25进行修正。输入单元32例如设置在汽车的中央控制台的区域中。它也可以设置在汽车的转向盘上。输入单元32例如有四个箭头按键，其中，向上的箭头按键29’对应于沿第一箭头29方向的移动。相应地向左的箭头按键27’对应于第一箭头27，第二按键箭头28’对应于第三箭头28，第四按键箭头30’对应于第四箭头30。通过操作箭头按键可将目标位置25向相应的方向移动。当驾驶员根据他的愿望移动了目标位置后，他优选操作也设置在输入单元32上的输入键33。在这种情况中，由计算单元18计算从汽车I的当前汽车位置到新输入的目标位置的新行驶路线。在第一实施方式中，可立即起动驾驶辅助。在另一实施方式中，要执行驾驶辅助还需要重新操作输入键33。
[0023]在另一实施方式中，也可设置一个旋转发生器(Drehgeber) 34。通过操作该旋转发生器34，汽车可绕它的中心点35按照箭头标记36向右或者向左转动。在这种情况中可交替地在移动和转动之间对目标位置进行定位。
[0024]代替方向箭头按键27’、28’、29’、30’，也可将一个操作部件构造成一种所谓的摇杆，在该摇杆上通过力作用将杆状的操作部件压向所希望的方向。在另一实施方式中，也可将转向盘本身用作方向输入装置，其办法是沿转向轴轴向地探测压力，并且作为移动愿望进行处理。
[0025]方向按键27’、28’、29’、30’的使用并不局限于移动目标位置，而是也可以构造成这样的按键，例如用于控制汽车中的导航设备或者无线电设备。在用于目标位置的相应移动时，可通过使用者的输入使它们激活。
[0026]在根据图1所示的实施例中，泊车是一次操作完成的。然而也可能出现这样的情况，即要求进行多次泊车操作。为此也可以显示相应的路线，并且在之后加以实施。在另一实施方式中，驾驶员可在一次操作进入泊位或者多次操作进入泊位之间进行选择。如果他选择一次操作进入泊位，则可如此地选择框架31，即规定仅有这样一些位置供他选择，即这些位置经一次操作就能进入泊位，而在多次操作进行泊位时则包括所有可能的位置。
[0027]如果驾驶员选择了一个汽车达不到的位置，例如一个和汽车23、24之一重叠的位置，这时在第一实施方式中可通过扬声器55发出声音警告。在另一实施方式中，也可在显示器19中以变化的颜色显示目标位置。例如可以驶入的目标位置用绿色表示，而汽车不能进入的目标位置用红色表示。如果汽车的目标位置向非常靠近障碍物的方向运动，为了警告驾驶员在这种情况中可用黄色显示目标位置。这样，驾驶员可从例如在图1中用虚线所表示的目标位置的框的颜色变化识别出目前由他所调节的目标位置是否可能有危险，因为这个位置离障碍物太近了。
[0028]当驾驶员例如通过重新操作输入键33请求驾驶辅助，则可在第一实施方式中在显示器19的第二区域22向驾驶员发出驾驶提示。在此所示的实施例中，向驾驶员发出倒车的指示37。也发出转向指示38，该指示提示驾驶员向右转向。在另一实施方式中，也可通过扬声器55用声音发出相应的指示。如果在行驶过程中驾驶员偏离了所规定的行驶路线，并且接近障碍物时，或者在行驶过程中如果汽车周边环境发生变化，例如有行人或者行驶的车辆，这时在未超过到障碍物之一的距离的情况下，优选地通过扬声器55向驾驶员发出声音警告。
[0029]在另一实施方式中，至少转动功能由用于驾驶辅助的装置承担。此外，还向驾驶员发出倒车的指示37。然而分析单元通过转向角传感器15测定当前所设定的转向角，并且例如通过一个汽车数据总线54控制转向控制单元39，该转向控制单元如此地调节转向角，使汽车按计划的行驶路线26行驶。在这种情况中，汽车通过车轮传感器16分别测定汽车I在行驶路线上的当前定位。相应地分别调节转向角。仅向驾驶员显示他是否应该向前行驶还是倒车。在这种情况中，转向是自动调节的。
[0030]当驾驶员达到了目标位置时，驾驶辅助结束。在这种情况中，优选地设置一个环绕目标位置的可预定的容差框，例如每个方向上约5厘米的框。在另一实施方式中，当驾驶员认为他对汽车已达到的位置感到满意时，他也可以例如通过重新操作输入键33中断驾驶辅助。
[0031]在另一实施方式中，当驾驶员通过输入键33确定所希望的目标位置之后，这种方法也可全自动地进行。在这种情况中，通过分析单元6自动启动发动机控制单元40,以根据所显示的行驶路线沿着驾驶方向或者与驾驶方向相反地控制汽车的运动，并且达到目标位置。
[0032]在图3中示出了目标位置显示的另一实施例。在显示表面41上示出一个在行驶平面43上的目标位置42。目标位置42位于也是透视示出的第一障碍物44和第二障碍物45之间。在此图中未示出汽车的当前位置。然而选用地绘出了已计划的行驶路线46。也有选择地示出了箭头47、48、49、50，这些箭头表示目标位置可能的移动运动。根据在此示出的实施例，目标位置从当前所示的目标位置42朝虚线所示的位置51移动。然而在另一实施方式中，汽车也可以绕中心点53按箭头方向52向左或者向右转动。
[0033]在图3中所示出的图也是从借助于传感器所测定到的汽车周围环境数据通过计算确定的。但是在另一实施方式中，在图3中所示的图也可以是由摄像机13、14之一拍摄的。通过计算将目标位置42显现到这个图中，其办法是通过计算将目标位置投影到行驶平面43上，并且由分析单元6显现到摄像图面上。
【权利要求】
1.汽车的驾驶辅助方法，其中借助于传感器测定汽车周围环境，其中将所测定的汽车周围环境至少部分地显示在显示器上，在此进行驾驶辅助，用于将汽车从汽车的当前位置移动到目标位置，其特征在于，为了停车将由计算机确定的目标位置(25)显示在显示器上，由计算机根据所确定的目标位置(25)确定的、并包括所确定的目标位置(25)的、适合于停车的区域附加地显示在显示器上，其中所述目标位置(25)在显示器的显示中在所述区域中最大程度地可移动和/或可转动；并且通过由驾驶员借助于输入单元进行输入在显示器的显示中利用移动和/或转动来确定所要达到的目标位置(25)。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，向驾驶员输出用于将汽车控制到目标位置的驾驶指示。
3.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于至少一个行驶功能，用于自动地控制达到所述目标位置。
4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当达到目标位置时，解除所述驾驶辅助。
5.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在显示器上显示到达所述目标位置的行驶路线。
6.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当选择了到从汽车当前位置出发不可能到达的目标位置时发出警告。
7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在鸟瞰图中显示汽车周围环境。
8.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，结合所述目标位置来显示箭头，这些箭头指示了目标位置的可能运动方向。
9.用于实现辅助的装置，具有用于测定汽车周围环境的传感器(3，5，10，11)，用于显示所测定到的汽车周围环境的至少部分和汽车的目标位置(25)的显示器(19)，以及用于确定从汽车的当前位置达到目标位置(25)的行驶路线的分析单元(6)，以及用于在对汽车周围环境的至少部分显示中定位显示目标位置(25)的输入单元(32)，其中所述分析单元(6)确定用于停车的目标位置(25)并根据所确定的目标位置(25)确定适合于停车的、包括所述目标位置(25)的区域，所述显示器(19)显示所确定的目标位置(25)并显示所述确定的区域，其中所述目标位置(25)在显示器的显示中在所述区域中最大程度地可移动和/或可转动，并且通过由驾驶员借助于输入单元(32)进行输入在显示器的显示中利用移动和/或转动来确定所要达到的目标位置(25)。
10.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，所述输入单元(32)具有摇杆、方向按钮机构和/或旋钮。
11.按照权利要求9至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述传感器是超声波传感器、雷达传感器、光学传感器和/或摄像单元。
【文档编号】B62D15/02GK104228945SQ201410456473
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2006年4月27日 优先权日:2005年5月19日
【发明者】丹茨 C., 施米德 D., 李玮家, 莱纳 P., 沙夫 G. 申请人:罗伯特·博世有限公司