停车辅助装置制造方法

停车辅助装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种停车辅助装置。该停车辅助装置(12)具有控制装置(18)和中止指示输入部(132)，其中，控制装置(18)在进行所述停车辅助时，执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和用于将车辆(10)引导至所设定的目标停车位置的引导控制；停车指示输入部(132)供用户输入停车辅助的中止指示。在目标停车位置设定控制切换为自动转向控制之后立即操作中止指示输入部(132)时，控制装置(18)在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制。
【专利说明】停车辅助装置

【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于进行将车辆引导至目标停车位置的停车辅助的停车辅助装置。

【背景技术】
[0002]在日本发明专利公开公报特开2009-073450号(以下称为“JP2009-073450A”)中，当停车辅助启动开关3打开，开始停车辅助控制时，根据来自摄像头2的拍摄信号，生成俯视图像。然后，从由该俯视图像进行图像处理后所检测出来的停车位S中设定最终的停车位置(
[0024]?
[0025])。在JP2009-073450A中，当停车辅助启动开关3关闭时，无论进行到哪个阶段，均结束停车辅助控制(
[0048])。
[0003]在日本发明专利公开公报特开2011-039600号(以下称为“JP2011-039600A”)中，当检测出多个目标停车位置(其含义为最终所需要的目标停车位置的候补的意思，以下称为“候补位置”)时，绘出表示该候补位置的图框，当未检测出候补位置时，在对自车辆位置预先设定的默认位置绘出默认图框(
[0010])。另外，在JP2011-039600A中公开了当检测出多个候补位置时，用户可以进行选择的技术内容(图8中(b)、
[0040]?
[0043])。
[0004]在日本发明专利公开公报特开2010-069943号(以下称为“JP2010-069943A”)的车辆周围监视装置中，在正显示导航画面时(图16的Sll:YES)或者正显示设置画面时(S24:YES)，当判定车速在阈值VthL以下时(S12:YES、S25:YES)，切换为多视角画面(S13、S26)。另外，在正显示多视角画面时(S16:YES)，当判定车速超过阈值VthH时(S17:YES)，切换为导航画面(S18)。
[0005]在如JP2011-039600A所示，用户可以选择多个候补位置中的任何一个位置的情况下，在目标停车位置的选择被确定，开始引导车辆后，用户有可能会重新进行选择。关于这点，JP2011-039600A并未涉及。
[0006]在JP2009-073450A和JP2010-069943A中，并未提及对目标停车位置进行重新选择的必要性。如上所述，在具有停车辅助启动开关3的JP2009-073450A的结构中，关闭开关3时，停车辅助控制便会结束(
[0048])。因此，在想对目标停车位置进行再次选择时，用户必须要打开开关3，等待停车辅助控制的起动，才能再次进行与目标停车位置的设定有关的处理(例如，在JP2011-039600A中，由用户进行的目标停车位置的选择)，因而较为麻烦。还有，在开始引导车辆时因用户误按下开关3的情况下，也会产生同样的问题。
[0007]另外，如上所述，在JP2010-069943A中，根据车速是否在阈值VthL以下来判定是否显示多视角画面(车辆周围画面)，但在JP2010-069943A中没有公开停车辅助时的控制。另外，在JP2011-039600A和JP2009-073450A中没有涉及到如何利用与车速的关系来进行停车辅助。


【发明内容】

[0008]鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种重新设定目标停车位置时，能够减少用户使用不方便的停车辅助装置或者能够利用与车速的关系更好地进行停车辅助的停车辅助装置。
[0009]本发明所涉及的停车辅助装置用于进行将车辆引导至目标停车位置的停车辅助。所述停车辅助装置具有控制装置和中止指示输入部，其中，所述控制装置在进行所述停车辅助时，执行用于设定所述目标停车位置的目标停车位置设定控制和用于将所述车辆引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制；所述中止指示输入部供用户输入所述停车辅助的中止指示，在所述目标停车位置设定控制切换为所述引导控制之后立即操作中止指示输入部时，所述控制装置在不中止所述停车辅助的情况下，返回所述目标停车位置设定控制。
[0010]例如，在用于重新设定目标停车位置的操作按键等不存在的结构中，如果用户希望不中止停车辅助，重新设定目标停车位置时，需要对中止指示输入部进行操作。根据本发明，由于在目标停车位置设定控制切换为引导控制之后立即操作中止指示输入部时，控制装置能够在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制。因此，不需要用户再操作，以重新开始执行目标停车位置设定控制。从而能够减少给用户带来的不方便。
[0011]本发明可以采用如下结构:
[0012]在所述目标停车位置设定控制切换为所述引导控制时，所述控制装置判定所述用户是否有重新设定所述目标停车位置的意图，即，是否有重新设定意图，
[0013]在判定用户没有所述重新设定意图之前，操作所述中止指示输入部时，所述控制装置在不中止所述停车辅助的情况下，返回所述目标停车位置设定控制，
[0014]在判定用户没有所述重新设定意图之后，操作所述中止指示输入部时，所述控制装置中止所述停车辅助。
[0015]从而，即使对同一中止指示输入部进行操作，也能够按照用户的意图，重新设定目标停车位置或者中止停车辅助。
[0016]本发明可以采用如下结构:
[0017]在所述引导控制开始后，所述车辆一次也没有移动的状态下操作所述中止指示输入部时，所述控制装置可在不中止所述停车辅助的情况下，返回所述目标停车位置设定控制。
[0018]在引导控制开始后，车辆一次都没有移动的状态下对中止指示输入部进行操作时，可以认为与中止停车辅助相比，用户希望重新设定目标停车位置的可能性更高。根据上述结构，通过采用对应用户的意图的对策，能够提高给用户带来的便利性。
[0019]本发明可以采用如下结构:
[0020]所述停车辅助装置具有用于显示所述停车辅助的引导画面的显示装置，
[0021 ] 在所述目标停车位置设定控制中，所述控制装置将左侧弓丨导开始指示图像和右侧引导开始指示图像并列显示在所述显示装置上，所述左侧引导开始指示图像为用于指示开始将所述车辆引导至位于所述车辆左侧的所述目标停车位置的图像，所述右侧引导开始指示图像为用于指示开始将所述车辆引导至位于所述车辆右侧的所述目标停车位置的图像，
[0022]当选择所述左侧引导开始指示图像或者右侧引导开始指示图像中的一个时，开始所述引导控制。
[0023]根据上述结构，即使在误选显示在显示装置上的左右的引导开始指示图像中的一个时，也能够在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制。因此，用户不需要重新开始执行目标停车位置设定控制，从而能够减少给用户带来的麻烦。
[0024]本发明可以采用如下结构:
[0025]所述中止指示输入部包括在所述引导控制中显示在所述显示装置上的中止指示图像。
[0026]从而，即使在误选左右的引导开始指示图像中的一个时，之后也能够通过选择显示在显示装置上的中止指示图像，轻易地返回目标停车位置设定控制。
[0027]本发明所涉及的停车辅助装置具有拍摄机构、显示机构和显示控制机构，其中，
[0028]所述拍摄机构用于获得车辆的周围图像，
[0029]所述显示控制机构使所述周围图像保持原样或者经图像处理后显示在所述显示机构上，
[0030]所述显示控制机构执行车速关联显示控制和停车辅助控制，其中，
[0031]所述车速关联显示控制为，当表示所述车辆的车速的车速参数低于显示开始阈值时，使所述周围图像显示在所述显示机构上，
[0032]所述停车辅助控制为，利用所述周围图像对所述车辆进行停车辅助，
[0033]再者，在所述车速关联显示控制中，当所述车速参数超过显示结束阈值时，所述显示控制机构结束显示所述周围图像，
[0034]在所述停车辅助控制中，即使在所述车速参数超过所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值的情况下，所述显示控制机构使所述停车辅助继续进行。
[0035]根据本发明，在停车辅助控制中，即使车速参数超过车速关联显示控制中的显示结束阈值，也会使停车辅助继续进行。因此，即使在根据车速的降低而使周围图像自动显示的车速关联显示控制中结束周围图像的自动显示的车速的情况下，在停车辅助控制中，也能够继续进行停车辅助。因此，在停车辅助控制中，与当车速超过车速关联显示控制中的显示结束阈值以下的阈值时强制结束停车辅助的情况相比，能够放宽继续进行停车辅助控制的条件。从而，在停车辅助时，例如在目标停车位置的候补位置较为远的情况下，能够使车辆以较高的车速移动，减少给用户带来的麻烦或者提高便利性。
[0036]本发明可以采用如下结构:
[0037]在所述车速关联显示控制中，当所述车速参数超过所述显示结束阈值时，所述显示控制机构使显示在所述显示机构上的所述周围图像结束显示，将道路引导画面显示在所述显示机构上，
[0038]在所述停车辅助控制中，当所述车速参数超过比所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值大的强制结束阈值时，所述显示控制机构强制结束所述停车辅助，将所述道路弓I导画面显示在所述显示机构上。
[0039]当车速高到不能够寻找到目标停车位置时，可以认为驾驶员不用寻求停车辅助，选择道路引导更为合适。根据本发明，在停车辅助控制中，当判定车速超过强制结束阈值时，强制结束停车辅助，显示道路引导画面。因此，能够提高给驾驶者带来的便利性。
[0040]本发明可以采用如下结构:
[0041]所述显示控制机构执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和用于将所述车辆引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制，
[0042]再者，在所述目标停车位置设定控制中，即使在所述车速参数超过所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值的情况下，所述显示控制机构使所述停车辅助继续进行，
[0043]在所述引导控制中，当所述车速参数超过所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值以下的引导结束阈值时，所述显示控制机构使所述停车辅助强制结束。
[0044]从而能够使车辆在目标停车位置设定控制中以较高的速度移动，另外，能够确保车辆在引导控制中以较低的速度移动。因此，能够提高给用户带来的便利性和安全性。
[0045]本发明可以采用如下结构:
[0046]在所述目标停车位置设定控制中，当所述车速参数超过比所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值大的目标停车位置设定强制结束阈值时，所述显示控制机构使所述停车辅助强制结束。
[0047]从而，即使在目标停车位置设定控制中，驾驶者不想继续停车辅助的情况下，自动结束停车辅助，也能够提高给驾驶者带来的便利性。
[0048]本发明所涉及的停车辅助装置具有拍摄机构、显示机构和显示控制机构，其中，
[0049]所述拍摄机构用于获得车辆的周围图像，
[0050]所述显示控制机构使所述周围图像保持原样或者经图像处理后显示在所述显示机构上，其特征在于，
[0051 ] 所述显示控制机构执行目标停车位置设定控制和弓I导控制，其中，
[0052]所述目标停车位置设定控制为，为了设定目标停车位置，而显示出表示所述目标停车位置的候补的候补位置图像，
[0053]所述引导控制为，将所述车辆引导至所设定的所述目标停车位置，
[0054]再者，在所述目标停车位置设定控制中，当表示所述车辆的车速的车速参数超过第I车速阈值时，所述显示控制机构使所述候补位置图像处于非显示状态，之后，当所述车速参数低于所述第I车速阈值或者比所述第I车速阈值低的第2车速阈值时，所述显示控制机构使所述候补位置图像重新显示，或者，
[0055]在所述目标停车位置设定控制中，当所述车速参数超过所述第I车速阈值时，所述显示控制机构使所述候补位置图像从活动状态切换为非活动状态，之后，当所述车速参数低于所述第I车速阈值或者所述第2车速阈值时，所述显示控制机构使所述候补位置图像从非活动状态恢复至活动状态。
[0056]根据本发明，在目标停车位置设定控制中，当车速参数超过第I车速阈值时，使表示目标停车位置的候补的候补位置图像不显示，然后，当车速参数低于第I车速阈值或者比第I车速阈值低的第2车速阈值时，显示候补位置图像。或者，在目标停车位置设定控制中，当车速参数超过第I车速阈值时，使候补位置图像从活动状态切换为非活动状态，之后，当车速参数低于第I车速阈值或者第2车速阈值时，使候补位置图像从非活动状态恢复至活动状态。
[0057]根据上述情况，停车辅助时，在驾驶者没有使车辆的位置对准目标停车位置的意图的情况下，使候补位置图像不显示或者将该候补位置图像设定为非活动状态。从而，(此时考虑到对于驾驶者来说，显示候补位置图像的必要性较低)看不到或者很难看到候补位置图像，能够提高给驾驶者带来的便利性。
[0058]另外，即使看不到或者很难看到候补位置图像，也能够继续进行目标停车位置设定控制。与候补位置图像不显示时，停车辅助也强制结束的情况相比，能够放宽继续进行停车辅助控制的条件。从而，停车辅助时，例如在目标停车位置的候补位置较为远的情况下，能够使车辆以较高的车速移动，减少给用户带来的麻烦或者提高便利性。

【专利附图】

【附图说明】
[0059]图1是搭载本发明的第I实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的结构的框图。
[0060]图2是第I实施方式的停车辅助控制的流程图。
[0061]图3是表示第I实施方式的周围显示通常控制中的显示画面的一个例子的图。
[0062]图4是表示第I实施方式的目标停车位置设定控制中的显示画面的一个例子的图。
[0063]图5是表示在第I实施方式的自动转向控制中车辆正在停车时或者正在前进时的显示画面的一个例子的图。
[0064]图6是表示在第I实施方式的自动转向控制中中止停车辅助时的显示画面的一个例子的图。
[0065]图7是第2实施方式的车速关联显示控制的流程图。
[0066]图8是第2实施方式的停车辅助控制的流程图。
[0067]图9是表示在第2实施方式的上述目标停车位置设定控制中上述车辆正在前进时的显示画面的第I个例子的图。
[0068]图10是表示在第2实施方式的上述目标停车位置设定控制中上述车辆正在前进时的显示画面的第2个例子的图。

【具体实施方式】
[0069]A.第I实施方式
[0070][Al.结构]
[0071][A1-1.整体结构]
[0072]图1是表示搭载本发明的第I实施方式所涉及的停车辅助装置12的车辆10 (以下又称为“自车辆10”)的结构的框图。
[0073]第I实施方式的停车辅助装置12通过进行自动转向来辅助车辆10停车。S卩，由停车辅助装置12自动进行方向盘68的操作，而油门踏板、制动踏板(均未图示)及变速杆38由驾驶者操作。停车辅助装置12除可以自动进行方向盘68的操作外，也可以自动进行油门踏板和制动踏板的操作(车辆10的驱动和制动)以及变速杆38的操作(切换车辆10的前进和后退)。
[0074]如图1所示，停车辅助装置12具有:传感器群14，其检测用于停车辅助控制等的各种检测值；导航装置16 ;停车辅助电子控制装置18 (以下称为“停车辅助ECU18”或者“E⑶18”)；电动助力转向系统20(以下称为“EPS系统20”)；画面切换开关22。
[0075](A1-2.传感器群 14)
[0076]如图1所示，传感器群14包括前方摄像头30f、后方摄像头30rr、左侧方摄像头301、右侧方摄像头30rt、车轮传感器30rl、32rr、车速传感器34、档位传感器36。
[0077]摄像头30f、30rr、301、30rt输出通过拍摄车辆10周围所得到的周围图像Is。下面，将如方摄像头30f拍摄的周围图像Is称为“如方图像If”，将后方摄像头30rr拍摄的周围图像Is称为“后方图像Irr”，将左侧方摄像头301拍摄的周围图像Is称为“左侧方图像II”，将右侧方摄像头30rt拍摄的周围图像Is称为“右侧方图像Irt”。另外，将左侧方图像Il和右侧方图像Irt统称为“侧方图像Isd”。
[0078]车轮传感器32rl、32rr分别为检测车轮(未图示)的转动角度Θ w[deg]的角度传感器或者位移传感器，在车轮每转动规定角度时，输出检测脉冲。该检测脉冲可以用于计算车轮的转动角度Θ w( g卩，移动距离)和车轮的转动速度[rpm]。车轮传感器32rl用于检测左后轮的转动角度Qw(以下又称为“转动角度0￥1*1”)，车轮传感器321^用于检测右后轮的转动角度Qw(以下又称为“转动角度0wrr”)。
[0079]车速传感器34用于检测车辆10的车身(未图示)的速度(以下称为“车速V”)[km/h]，并将该速度输出给停车辅助ECU18。车速传感器34例如根据变速器的副轴的转动，检测出车速V。
[0080]档位传感器36用于检测变速杆38的位置(以下称为“档位Ps”)，并将其输出。
[0081](A1-3.导航装置 16)
[0082]导航装置16利用GPS (Global Posit1ning System)检测出车辆10的当前位置，对用户(包括驾驶者)显示出到达目的地的路径。导航装置16具有存储装置(未图示)，该存储装置具有地图信息数据库。
[0083]导航装置16具有触摸屏40和扬声器42。触摸屏40作为停车辅助装置12的输入装置和显示装置发挥作用。用户通过触摸屏40输入与停车辅助有关的指示。另外，在触摸屏40上显示与停车辅助有关的画面。如后所述，也可以使用触摸屏40以外的结构部件作为输入装置或者显示装置。另外，在进行停车辅助时，由扬声器42进行语音引导。
[0084](Al-4.停车辅助 ECU18)
[0085]如图1所示，E⑶18作为硬件具有输入输出部50、运算部52及存储部54。第I实施方式中的运算部52根据存储在存储部54内的程序对各部进行控制，从而执行停车辅助控制(后面会进行详细说明)。
[0086](Al-5.EPS 系统 20)
[0087]EPS系统20包括转向角传感器60、扭矩传感器62、EPS马达64、旋转变压器65及EPS电子控制装置66 (以下称为“EPS ECU66” )。
[0088]转向角传感器60用于检测方向盘68的转向角Θ st。扭矩传感器62用于检测施加给方向盘68的扭矩TQ。
[0089]EPS马达64通过对与方向盘68连接的转向柱70赋予驱动力或者反作用力，从而能够辅助驾驶者的方向盘68操作和停车辅助时的自动转向。旋转变压器65用于检测EPS马达64的转动角度Θ m。
[0090]EPS E⑶66用于控制整个EPS系统20，与停车辅助E⑶18相同，作为硬件具有输入输出部、运算部及存储部(均未图示)。
[0091](A1-6.画面切换开关22)
[0092]画面切换开关22是按键式开关，用于切换触摸屏40的显示画面100(图3等)的视点或者视野范围。
[0093][A2.各种控制]
[0094](A2-1.第I实施方式中的各种控制的简要说明)
[0095]第I实施方式的停车辅助装置12用于执行周围显示通常控制(以下又称为“通常控制”)和停车辅助控制。通常控制是在不进行停车辅助的情况下将周围图像Is显示在触摸屏40上的控制。停车辅助控制是进行车辆10的停车辅助的控制。
[0096]通过打开画面切换开关22，开始进行通常控制。或者，可以通过在导航装置16启动时，从显示在触摸屏40上的初始画面中的多个选项中选择特定的选项，开始进行通常控制。作为该多个选项，例如包括路径引导、音频、摄像头及各种设定，在选择“摄像头”后，开始进行通常控制。或者，可以在将档位Ps挂入R(后退)档后，开始进行通常控制。又或者，可以通过打开用于开始通常控制的专用开关(通常控制开始开关)，开始进行通常控制。后面会参照图3对通常控制中的触摸屏40的显示画面100进行详细说明。
[0097]第I实施方式的停车辅助控制主要包括目标停车位置设定控制和自动转向控制这两种控制。目标停车位置设定控制用于设定车辆10的目标停车位置Pptar。自动转向控制用于通过自动操作方向盘68，以使车辆10到达目标停车位置Pptar。通过由EPS E⑶66控制马达64来进行方向盘68的自动操作。
[0098](A2-2.停车辅助控制的简要说明)
[0099]图2是第I实施方式的停车辅助控制的流程图。在步骤SI中，停车辅助ECU18判定停车辅助控制的开始条件是否成立。该开始条件例如可以为:按下或者选择显示在导航装置16的触摸屏40上的停车辅助开始按键102a(图3)。除此之外，也可以将车速V低于规定的阈值(以下称为“第I车速阈值THvl”)作为开始条件。当判定停车辅助控制的开始条件成立时(S1:YES)，进行步骤S2，当判定开始条件不成立时(S1:N0)，在经过规定时间后，重新从步骤SI开始。
[0100]在步骤S2中，E⑶18执行用于设定车辆10的目标停车位置Pptar的目标停车位置设定控制。接着，在步骤S3中，ECU18判定自动转向控制的开始条件是否成立。该开始条件例如可以为:按下显示在导航装置16的触摸屏40上的自动转向开始按键128a、128b (以下又称为“开始按键128a、128b”)(图4)中的任意一个。除此之外，也可以将车速V在规定的阈值(以下称为“第2车速阈值THv2”)以下作为开始条件。
[0101]当判定自动转向控制的开始条件成立时(S3:YES)，E⑶18执行自动转向控制
(S4)，通过自动操作方向盘68，以使车辆10到达目标停车位置Pptar。通过由EPS E⑶66控制马达64来进行方向盘68的自动操作。
[0102](A2-3.周围显示通常控制)
[0103]在周围显示通常控制中，当将档位Ps挂入R档以外，车辆10处于停止或者前进时，能够切换4种显示形式。即，切换包含前方图像If和俯视图像Ig的组合的显示画面100、包含左右扩展后的前方图像If的显示画面100、包含右侧方图像Irt的显示画面100、包含左侧方图像Il和右侧方图像Irt的组合的显示画面100。
[0104]在周围显示通常控制中，当将档位Ps挂入R档，车辆10处于后退时，能够切换3种显示形式。即，切换包含后方图像Irr和俯视图像Ig的组合的显示画面100、包含后方图像Irr的显示画面100、包含后方广角图像(未图示)的显示画面100。
[0105]这些图像可以通过每次按下画面切换开关22来进行切换。或者，也可以如后所述那样通过选择显示在显示画面100上的规定的操作按键(例如，图3中的操作按键102b?102d)来切换这些图像。
[0106]图3是表示周围显示通常控制中的显示画面100(以下又称为“周围显示通常控制画面100a”或者“通常显示画面100a”)的一个例子的图。即，在通常显示画面10a中包含有多个操作按键102a?102e、提醒注意信息104、前进方向图像区域106、俯视图像区域108。
[0107]操作按键102a是用于启动停车辅助的按键，以下又称为“停车辅助开始按键102a”。操作按键102b?102d是用于切换显示在触摸屏40的显示画面100上的图像(视点或者视野范围)的按键。操作按键102e是用于结束周围显示通常控制的按键(结束按键)。
[0108]提醒注意信息104向驾驶者传递在此时应注意的内容。在图3所示的例子中，为使车辆10前进在踏动油门踏板之前，督促驾驶者确认周围的情况用而显示的“请直接确认周围的情况”这样的文字。
[0109]在前进方向图像区域106中显示与车辆10的前进方向相对应的周围图像Is。即，在车辆10前进时，通过画面切换开关22或者操作按键102b?102d的操作，将图像切换到与之对应的显示前方摄像头30f拍摄到的前方图像If等周围图像Is。在车辆10后退时，通过画面切换开关22或者操作按键102b?102d的操作，将图像切换到与之对应的显示后方摄像头30rr拍摄到的后方图像Irr等周围图像Is。
[0110]在俯视图像区域108中显示对前方图像If、后方图像Irr、左侧方图像Il及右侧方图像Irt进行图像处理后得到的车辆10的俯视图像Ig。在俯视图像区域108中包含有表示车辆10的自车辆图像110。在图3?图6的显示画面100中均包含俯视图像区域108，俯视图像区域108中的自车辆图像110的相对位置、朝向及显示倍率保持固定不变，但是俯视图像区域108的显示范围能够发生变化。
[0111]如图3所示，在前进方向图像区域106和俯视图像区域108中，作为引导图像的第I目标引导线112重叠。第I目标引导线112是由与车辆10或者自车辆图像110的前进方向的前方对应显示的线构成的图像部分，在第I实施方式中呈黄色。第I目标引导线112在与各种目标停止位置图像(后述的目标停车位置图像144等)的位置对齐时使用，其宽度与目标停车位置图像144相同。
[0112]另外，在图3的前进方向图像区域106和俯视图像区域108中包含有作为周围图像Is的一部分(由摄像头301、30rt拍摄的图像)的白线114。白线114是用于划分停车位的线。
[0113](A2-4.目标停车位置设定控制)
[0114]当按下通常显示画面10a (图3)中的停车辅助开始按键102a时，停车辅助E⑶18将显示画面切换为目标停车位置设定控制时的显示画面100(以下又称为“目标停车位置设定画面100b”或者“目标设定画面100b”)。
[0115]图4是表示第I实施方式的目标停车位置设定控制中的显示画面100(目标设定画面100b)的一个例子的图。在目标设定画面10b中，除包含有与通常显示画面10a相同的提醒注意信息104和俯视图像区域108以外，还包含有非活动状态的停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、分别包含自动转向开始按键128a、128b的停车种类选择标签126a、126b、自动检测按键130、中止按键132。
[0116]在自动转向控制的执行过程中，停车辅助标志120处于活动状态，用加深显示，在目标停车位置设定控制的执行过程中，停车辅助标志120处于非活动状态，用变浅显示，由此，停车辅助标志120通过这种方式表示停车辅助的进展状况。
[0117]进展说明条122用于说明停车辅助的进展。进展说明条122由包括表示目标停车位置Pptar处于设定中的“设定”这样的文字的区域、包括表示自动转向中的“辅助”这样的文字的区域、包括表示停车辅助结束的“结束”这样的文字的区域构成。在这些区域中，与此时所进行的控制相对应的区域相对于其他区域被突出(例如，利用不同的颜色)显示。
[0118]操作引导信息124向驾驶者传递车辆10所应进行的动作。在图4所示的例子中，选择自动转向开始按键128a、128b中的任意一个，开始自动转向，为了传递该信息，而显示有“按下“开始”键，在绿框内停车”这样的文字。这里所说的“绿框”是指俯视图像区域108内显示的候补位置图像134。
[0119]停车种类选择标签126a、126b(以下又称为“选择标签126a、126b”或者“标签126a、126b”)用于从后退停车(并排停车)或者一字停车中选择停车的种类。各标签126a、126b中分别包含有2个自动转向开始按键128a、128b (以下又称为“开始按键128a、128b”)。选择标签126a、126b和开始按键128a、128b均处于能够被选择的状态(活动状态)。
[0120]在图4的俯视图像区域108中，除显示有自车辆图像110和第I目标引导线112以外，在自车辆图像110的左侧和右侧还分别显示有(供选择的)候补位置图像134。候补位置图像134表示作为目标停车位置Pptar的候补的候补位置Ppc。当用户选择左侧的自动转向开始按键128a时，与左侧的候补位置图像134对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar，之后开始自动转向。另外，当用户选择右侧的自动转向开始按键128b时，与右侧的候补位置图像134对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar,之后开始自动转向。
[0121]自动检测按键130用于设定是否自动检测出目标停车位置Pptar的候补(候补位置Ppc)。换言之，当自动检测按键130打开时，E⑶18根据左侧方图像Il和右侧方图像Irt检测出候补位置Ppc，并与所检测出的候补位置Ppc相对应显示出候补位置图像134。因此，在俯视图像区域108中，自车辆图像110和候补位置图像134的相对位置是发生变化的。
[0122]另外，在自动检测按键130关闭时，E⑶18固定显示出相对于自车辆图像110的候补位置图像134的位置。从而，用户在实际驾驶车辆10的同时，使候补位置图像134在俯视图像区域108中与车辆10 (自车辆图像110)的所期望的停车位置相对应。
[0123]中止按键132用于结束停车辅助。
[0124](A2-5.自动转向控制)
[0125](A2-5-1.停车辅助的中止及目标停车位置Pptar的重新设定)
[0126]接下来，对与自动转向控制中的停车辅助的中止及目标停车位置Pptar的重新设定相关的控制(图2的Sll?S16)进行说明。在自动转向控制中，也可以执行除此之外的控制(Sll?S16之外的控制)。图5和图6是分别表示第I实施方式的自动转向控制中的显示画面100的第I个例子和第2个例子的图。
[0127]在图2的步骤Sll中，停车辅助E⑶18判定自动转向控制开始后，车辆10的停止状态是否仍在持续(换言之，车辆10是否处于一次都没有移动的状态)。例如，根据自动转向开始后的车辆10的移动距离是否在距离阈值(例如，O?20cm中的任意一个值)以下来进行该判定。或者，可以根据车辆V是否超过车速阈值(例如，O?5km/h中的任意一个值)来进行该判定。又或者，可以根据未图示的制动踏板的踩踏力未低于第I踩踏力阈值、未图示的油门踏板的踩踏力未超过第2踩踏力阈值、上述制动踏板的操作量未低于第I操作量阈值以及/或者油门踏板的操作量未超过第2操作量阈值来进行该判定。
[0128]在步骤Sll中，当自动转向控制开始后，车辆10的停止状态仍在持续时(Sll:YES)，在步骤S12，E⑶18判定中止按键132 (图5)是否已被打开。当判定中止按键132处于关闭状态时(S12:勵)，返回步骤511。当判定中止按键132已被打开时(S12:YES)，ECU18停止自动转向控制，返回步骤S2，重新开始目标停车位置设定控制。从而，例如用户希望重新设定目标停车位置Pptar时，能够迅速的设定。
[0129]返回步骤S11，当自动转向控制开始后，车辆10的停止状态并未持续时(Sll:N0)，在步骤S13，E⑶18判定中止按键132是否已被打开。当判定中止按键132已被打开时(S13:YES)，在步骤S14，E⑶18停止停车辅助。在这种情况下，在显示出图6所示的显示画面100后，例如能够由导航装置16进行道路引导(路径引导)。即，E⑶18与导航装置16进行通信，容许(用户)使用该导航装置16上的触摸屏40。或者，也可以在导航装置16启动时显示在触摸屏40上的上述初始画面显示出来，使用户能有选择各种不同功能的多个选项。作为该多个选项，例如包括道路引导(路径引导)、音频、摄像头及各种设定。这里的“摄像头”用于显示与车速关联显示控制中的显示画面100相同的显示画面100。
[0130]在步骤S13中，当判定中止按键132关闭时(S13:N0)，在步骤S15，E⑶18判定与停车辅助相关的其他的停止条件是否成立。在该判定中的条件，例如可以为:用户操作方向盘68 (换言之,方向盘68的转向角Θ st变化为规定的阈值(转向角阈值TH Θ st)以上)。或者，也可以为车速V超过规定的阈值。
[0131]当判定其他的停止条件成立时(S15:YES)，进入步骤S14，E⑶18如上所述那样中止停车辅助。当判定其他的停止条件不成立时(S15:N0)，进入步骤S16，E⑶18判定自动转向是否完成。当判定自动转向未完成时(S16:N0)，返回步骤S13。当判定自动转向完成时(S16:YES)，结束此次处理。
[0132](A2-5-2.自动转向控制中的显示画面100)
[0133](A2-5-2-1.显示画面100的切换)
[0134]当用户在目标设定画面10b中按下或选择自动转向开始按键128a、128b中的任意一个时，停车辅助E⑶18将显示画面切换为用于自动转向控制中的显示画面100(图5)。
[0135]自动转向控制根据车辆10是否处于停止状态或者前进的某种状态又或者后退的某种状态来切换显示形式。例如通过将档位Ps挂入R档以外的情况来判定车辆10处于停止状态或者前进状态。另外，例如通过将档位Ps挂入R档的情况来判定车辆10处于后退状态。
[0136](A2-5-2-2.车辆10停止时或前进时的显示画面100)
[0137]图5是表示在第I实施方式的自动转向控制中车辆10处于停止或者处于前进时的显示画面100(以下称为“停止/前进时的自动转向画面100c”或者“自动转向时画面100c”)的一个例子的图。图5中的自动转向时画面10c是车辆10的图像或者说自车辆图像110向表示目标倒车回正位置Pttar的目标倒车回正位置图像142前进时的画面的一个例子。
[0138]在自动转向时画面10c中，除包含有与图4中的目标设定画面10b相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124及中止按键132之外，还包含有前进方向图像区域140。
[0139]当进入自动转向控制时，停车辅助标志120处于活动状态，在进展说明条122处突出显示文字“辅助”。作为自动转向控制时的车辆10前进时的操作引导信息124，例如使用“请前进到篮框”这样的句子。这里所说的“篮框”是指俯视图像区域108和前进方向图像区域140中包含的目标倒车回正位置图像142。
[0140]在前进方向图像区域140中显示车辆10的前进方向上的周围图像Is。S卩，在车辆10停止时或者前进时(或者将档位Ps挂入R档以外时),显示前方图像If,在车辆10后退时(或者将档位Ps挂入R档时)，显示后方图像In.。除此之外，如图5所示，在前进方向图像区域140中，除显示有第I目标引导线112以外，还显示有目标倒车回正位置图像142。目标倒车回正位置图像142是由表示作为目标停止位置的目标倒车回正位置Pttar的线构成的图像，在第I实施方式中呈蓝色。
[0141]在图5的俯视图像区域108中，除显示有自车辆图像110、第I目标引导线112、目标倒车回正位置图像142以外,还显示有目标停车位置图像144和前进方向图像146。目标停车位置图像144是表示在目标停车位置设定控制中所设定的目标停车位置Pptar的矩形图像，在第I实施方式中与候补位置图像134(图4)相同，呈绿色。
[0142]前进方向图像146是表示车辆10 (自车辆图像10)的前进方向的箭头状图像，在第I实施方式中，呈与此时的目标停止位置(即，目标倒车回正位置Pttar或者目标停车位置Pptar)相同的颜色。例如，在图5所示的例子中，当车辆10 (自车辆图像110)正在向目标倒车回正位置Pptar (目标倒车回正位置图像142)前进时,前进方向图像146用与目标倒车回正位置图像142相同的蓝色来显示。另外，当车辆10正在向目标停车位置Pptar后退时，前进方向图像146用与目标停车位置图像144相同的绿色来显示。
[0143](A2-5-2-3.停车辅助停止时的显示画面100)
[0144]在自动转向控制中，当判定中止按键132被打开等停止条件成立时(图2中的S13:YES或者S15:YES)，停车辅助ECU18中止停车辅助(自动转向控制)。此时，ECU18将显示画面切换为中止停车辅助时的显示画面100 (以下称为“停止时画面100d”)。
[0145]图6是表示在第I实施方式的自动转向控制中中止停车辅助时的显示画面100 (停止时画面10d)的一个例子的图。在停止时画面10d中，除包含有与图5中的自动转向时画面10c相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124及前进方向图像区域140以外，还包含有通常控制执行按键150。
[0146]作为停车辅助停止时的操作引导信息124，例如使用“中止辅助”这样的句子。这里所说的“辅助”是指自动转向。
[0147]通常控制执行按键150用于执行周围显示通常控制(图3)。
[0148][A3.第I实施方式的效果]
[0149]根据上述第I实施方式，能够得到如下效果。例如，对于用于重新设定目标停车位置Pptar的操作按键等不存在的结构，当用户希望不中止停车辅助，而重新设定目标停车位置Pptar时，需要对中止按键132 (中止指示输入部)进行操作。但根据第I实施方式，在目标停车位置设定控制切换为自动转向控制(引导控制)之后立即操作中止按键132，E⑶18能够在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制(图2中的Sll:YES — S12 =YES — S2)。因此，用户不需要重新操作，使目标停车位置设定控制从新开始。从而能够减少用户的不方便。
[0150]在第I实施方式中，当目标停车位置设定控制切换为自动转向控制(引导控制)时，停车辅助ECU18(控制装置)通过图2中的步骤Sll判定车辆10的停止状态是否仍在持续，来判定用户是否有重新设定目标停车位置Pptar的意图，S卩，是否有重新设定意图。并且，在判定用户没有重新设定意图之前(Sll:YES)用户对中止按键132(中止指示输入部)进行操作时(S12:YES)，E⑶18在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制(S2)。另外，通过步骤Sll判定车辆10的停止状态并未持续，由此判定出用户没有重新设定的意图之后(Sll:N0)，用户对中止按键132进行操作(S13:YES)时，E⑶18中止停车辅助(S14) ο
[0151]从而，即使对同一中止按键132 (中止指示输入部)进行操作，也能够按照用户的意图，重新设定目标停车位置Pptar(S12:YES — S2)或者中止停车辅助(S13:YES — S14)。
[0152]在第I实施方式中，在自动转向控制(引导控制)开始后(S3:YES)，车辆10—次都没有移动的状态(Sll:YES)下用户对中止按键132(中止指示输入部)进行操作时(S12:YES)，停车辅助ECU18(控制装置)在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制(S2)。
[0153]在自动转向控制(引导控制)开始后，车辆10—次都没有移动的状态下用户对中止按键132进行操作时，可以认为与中止停车辅助相比，用户希望重新设定目标停车位置的可能性更高。根据上述结构，通过采用对应用户的意图的对策，能够提高给用户带来的便利性。
[0154]在第I实施方式中，停车辅助装置12具有显示停车辅助的显示画面100(引导画面)的触摸屏40 (显示装置)(图1)。在目标停车位置设定控制中，停车辅助ECU18(控制机构)使自动转向开始按键128a (左侧引导开始指示图像)和自动转向开始按键128b (右侧引导开始指示图像)排列显示在触摸屏40上(图4)，其中，自动转向开始按键128a用于指示开始将车辆引导至位于车辆10左侧的目标停车位置Pptar，自动转向开始按键128b用于指示开始将车辆引导至位于车辆10右侧的目标停车位置Pptar。然后，选择开始按键128a或128b中的一个(图2中的S3:YES)，开始自动转向控制(引导控制)(S4)。
[0155]根据上述结构，即使在误选显示在触摸屏40上的左右的开始按键128a或128b时，也能够在不中止停车辅助的情况下，返回目标停车位置设定控制。因此，用户不需要重新操作，使目标停车位置设定控制再一次开始。从而能够减少用户的不方便。
[0156]第I实施方式的中止按键132 (中止指示输入部)是自动转向控制(引导控制)中显示在触摸屏40 (显示装置)上的图像(中止指示图像)(图5)。从而，即使在误选左右的开始按键128a或128b (引导开始指示图像)时，之后也能够通过选择显示在触摸屏40上的中止按键132，轻易地返回目标停车位置设定控制。
[0157]B.第2实施方式
[0158][B1.结构(与第I实施方式的不同点)]
[0159]第2实施方式的硬件的结构与第I实施方式(图1)相同。下面，用相同的参考标记来表示相同的结构要素，并省略详细的说明。在第2实施方式中，由停车辅助ECU18进行的控制与第I实施方式不同。
[0160][B2.各种控制]
[0161](B2-1.简要说明)
[0162]第2实施方式的停车辅助装置12主要执行车速关联显示控制和停车辅助控制。车速关联显示控制是将周围图像Is与车速V对应显示在触摸屏40上的控制。触摸屏40的显示画面100与第I实施方式(图3)相同。也可以使用JP2010-069943A等参考文献中的各种显示画面。
[0163]停车辅助控制是进行车辆10的停车辅助的控制。与第I实施方式相同，第2实施方式的停车辅助控制主要包括目标停车位置设定控制和自动转向控制这两种控制。
[0164](B2-2.车速关联显示控制)
[0165](B2-2-1.控制流程)
[0166]图7是第2实施方式的车速关联显示控制的流程图。在步骤S21中，停车辅助ECU18判定由停车辅助控制的停车辅助是否正在进行。当判定处于停车辅助状态时(S21:YES)，结束此次处理。即，与车速关联显示控制相比，优选进行停车辅助控制。
[0167]当判定没有正在进行停车辅助时(S21:N0)，在步骤S22中，E⑶18判定车速V是否低于阈值THvll (以下称为“显示开始阈值THvl I”)。阈值THvll是用于判定车速V是否低到需要显示周围图像Is的阈值(例如，10?30km/h中的任意一个值)。换言之，在第2实施方式中，根据车速V显示周围图像Is的目的在于，为了方便进入交叉口或者停车而显示车辆10的周围图像Is。
[0168]当判定车速V不低于阈值THvll时(S22:N0)，结束此次处理。当判定车速V低于阈值THvlI时(S22:YES)，在步骤S23中，E⑶18能够选择性地将各种周围图像Is显示在显示画面100中。
[0169]S卩，当将档位Ps挂入R (后退)档以外，车辆10正处在停止或前进时，E⑶18切换4种显示形式。即，切换包含前方图像If和俯视图像Ig的组合的显示画面100、包含左右扩展后的前方图像If的显示画面100、包含右侧方图像Irt的显示画面100、包含左侧方图像Il和右侧方图像Irt的组合的显示画面100。
[0170]另外，当将档位Ps挂入R档，车辆10正在后退时，E⑶18切换3种显示形式。即，切换包含后方图像Irr和俯视图像Ig的组合的显示画面100、包含后方图像Irr的显示画面100、包含后方广角图像(未图示)的显示画面100。
[0171]这些显示画面100可以通过每次按下画面切换开关22切换一次的方式来进行切换。或者，也可以如后所述那样通过选择显示在显示画面100中的规定的操作按键(例如，图3中的操作按键102b?102d)来切换这些显示画面100。
[0172]接着，在步骤24，E⑶18判定车速V是否低于阈值THvl2 (以下又称为“显示结束阈值THvl2”)。阈值THvl2是用于判定车速V是否高到需要结束周围图像Is的显示的阈值(例如，10?30km/h中任意一个值)。阈值THvl2可以为阈值THvll以上的值。也可以使用阈值THvll作为阈值THvl2。换言之，在步骤S23之后，返回步骤S22，能够省掉步骤S24。
[0173]E⑶18在每个规定期间(例如，0.1?I秒中任意一个值)反复进行图7所示的处理。
[0174](B2-2-2.车速关联显示控制中的显示画面100)
[0175]在车速关联显示控制中，使用各种显示画面100。作为各种显示画面100中的一个显示画面，使用与第I实施方式的周围显示通常控制画面100a(图3)相同的显示画面(以下又称为“车速关联显示控制画面100a”或者“低速时画面100a”)。
[0176]与第I实施方式的通常控制画面10a相同，在低速时画面10a中，包含有多个操作按键102a?102e、提醒注意信息104、前进方向图像区域106及俯视图像区域108 (图3)。
[0177](B2-3.停车辅助控制)
[0178](B2-3-1.停车辅助控制的流程的简要说明)
[0179]图8是第2实施方式的停车辅助控制的流程图。在步骤S31中，停车辅助ECU18判定停车辅助的开始条件是否成立。作为该开始条件例如可以为:按下显示在导航装置16的触摸屏40上的停车辅助开始按键102a(图3)。当判定停车辅助的开始条件成立时(S31:YES)，进入步骤S32，当判定开始条件不成立时(S31:N0)，结束此次处理，在经过规定时间之后，重新开始步骤S31。
[0180]在步骤S32中，E⑶18执行用于设定车辆10的目标停车位置Pptar的目标停车位置设定控制。接着，在步骤S33中，ECU18执行自动转向控制。自动转向控制是自动操作方向盘68，以使车辆10到达目标停车位置Pptar的控制。通过由EPS E⑶66控制EPS马达64来自动操作方向盘68。
[0181]在步骤S34中，E⑶18判定车速V是否超过阈值THs (以下又称为“自动转向强制结束阈值THs”)。阈值THs可以为不适宜进行自动转向的车速V的值(例如，8?15km/h中任意一个值)。另外，第2实施方式的阈值THs为车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2(图7中的S24)以下的值。
[0182]当判定车速V未超过阈值THs时(S34:N0)，继续进行自动转向控制(S33)。当判定车速V超过阈值THs时(S34:YES)，在步骤S35中，E⑶18强制结束停车辅助(自动转向)。在这种情况下，例如，能够由导航装置16进行道路引导(路径引导)。S卩，E⑶18与导航装置16进行通信，容许用户使用该导航装置16上的触摸屏40。或者，也可以使导航装置16启动时使显示在触摸屏40上的初始画面显示出来，使用户能有选择各种不同功能的多个选项。作为该多个选项，例如包括道路引导(路径引导)、音频、摄像头及各种设定。这里的“摄像头”是显示与车速关联显示控制中的低速时画面10a相同的显示画面100的控制装置。
[0183](B2-3-2.与车速V相关的控制)
[0184]接下来，对目标停车位置设定控制中与车速V相关的控制(图8中的S41?S48)进行说明。在目标停车位置设定控制中，也可以执行除此之外的控制(S41?S48以外的控制)。在第2实施方式的目标停车位置设定控制中，可以利用与第I实施方式相同的显示画面100 (图4)。还有，在第2实施方式的目标停车位置设定控制中，可以使用图9和图10所示的显示画面。即，图9和图10是表示目标停车位置设定控制中的显示画面100的第2个例子和第3个例子的图。
[0185]在图8的步骤S41中，E⑶18判定车速V是否在阈值THpl (以下又称为“自动转向容许阈值THpl”)以下。阈值THpl是用于通过判定车辆10是否处于实际停止状态来判定是否容许自动转向控制开始的阈值(例如，O?3km/h中任意一个值)。当判定车速V在阈值THpl以下时(S41:YES)，在步骤S42中，显示能够被选择(处于活动状态)的自动转向开始按键128a、128b,并且显示表示目标停车位置Pptar的候补位置Ppc的候补位置图像134 (参照图4)。
[0186]然后，在步骤S43中，E⑶18判定开始按键128a、128b是否已被打开。当判定开始按键128a、128b没有被打开时(S43:N0)，返回步骤S41。当判定开始按键128a、128b已被打开时(S43:YES)，进入步骤S33，E⑶18开始自动转向控制。
[0187]返回步骤S41，当判定车速V未在自动转向容许阈值THpl以下时(S41:N0)，在步骤S44中，E⑶18判定车速V是否低于阈值THp2(以下又称为“候补位置图像显示阈值THp2”)。阈值THp2是用于判定是否显示候补位置图像134的阈值。在第2实施方式中，阈值THp2是大于车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2的值(例如，15?40km/h中的任意一个值)。即使车速V超过阈值THp2，目标停车位置设定控制也会继续进行。因此，SP使车速V大于车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2，目标停车位置设定控制也能够继续进行。
[0188]当判定车速V低于阈值THp2时(S44:YES)，在步骤S45中，ECU18显示处于不能被选择(非活动状态)的自动转向开始按键128a、128b，并且显示候补位置图像143(参照图9)。在步骤S45之后，返回步骤S41。
[0189]返回步骤S44，当判定车速V不低于候补位置图像显示阈值THp2时(S44:N0)，在步骤S46中，ECU18判定车速V是否低于阈值THp3(以下又称为“目标设定强制结束阈值THp3”)。阈值THp3是用于判定是否强制结束停车辅助(目标停车位置设定控制)的阈值。当判定车速V低于阈值THp3时(S46:YES)，在步骤S47中，ECU18使开始按键128a、128b处于非显示状态，而不能够被选择，并且，使候补位置图像134处于非显示状态(图10)。
[0190]在步骤S46中，当判定车速不低于阈值THp3时(S46:N0)，在步骤S48中，ECU18强制结束停车辅助(或者目标停车位置设定控制)，返回步骤S31。在这种情况下，能够切换到与步骤S35相同的显示(画面)。
[0191]另外，在图8中的步骤S41?S48中，没有记载车辆10后退时的情况。在车辆10后退时(将档位Ps挂入R(后退)档时)，E⑶18使包含后方图像Irr和俯视图像Ig的显示画面100显示出来。
[0192](B2-3-3.目标停车位置设定控制中的显示画面100)
[0193](B2-3-3-1.车辆10停止时的显示画面100a)
[0194]例如，当在低速时画面10a中按下停车辅助开始按键102a时，停车辅助E⑶18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中用于车辆10停止时的显示画面100。这里的显示画面100使用与第I实施方式的目标设定画面100b(图4)相同的显示画面(以下又称为“停止时目标停车位置设定画面100b”或者“停止时设定画面100b”)。
[0195]如图4所示，在停止时设定画面10b中，包含有提醒注意信息104、俯视图像区域108、非活动状态的停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、停车种类选择标签126a、126b、自动转向开始按键128a、128b、自动检测按键130、中止按键132。
[0196](B2-3-3-2.车辆10前进时的第I显示画面100)
[0197]在图4的停止时设定画面10b被显示的状态下，当车辆10前进，车速V超过阈值THpl时(图8中的S41:N0 — S44:YES)，停车辅助E⑶18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中在车辆10前进时且车速V低于阈值THp2的情况下使用的显示画面100 (图9)。
[0198]图9是表示目标停车位置设定控制中车辆10正在前进时的显示画面100的第I个例子(以下又称为“前进时目标停车位置第I设定画面100e”或者“前进时第I设定画面10e”)的图。在前进时第I设定画面10e中，包含有与图4的停止时设定画面10b相同的提醒注意信息104、俯视图像区域108、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、停车种类选择标签126a、126b、自动转向开始按键128a、128b、自动检测按键130及中止按键132。
[0199]作为车辆10前进时的操作引导信息124，例如使用“请将绿框与停车位置对准”这样的句子。
[0200]在图4中，自动转向开始按键128a、128b处于能够被选择的状态(活动状态)，但是，在图9中，开始按键128a、128b以不能够被选择的状态(非活动状态)被显示。处于非活动状态的开始按键128a、128b例如以比处于活动状态的开始按键128a、128b浅的颜色被显示。其理由在于，车辆10正在移动，禁止开始自动转向。
[0201]另外，与图4相同，在图9中，停车种类选择标签126a、126b也以能够被选择的状态(活动状态)被显示。其理由在于，即使车辆10正在移动，也能够选择停车的种类，以提高给用户带来的便利性。
[0202]在图9的前进时第I设定画面10e被显示的状态下，例如当驾驶者踩踏制动踏板，使车辆10停止时，停车辅助E⑶18将显示画面100切换回停止时设定画面100b。
[0203]另外，在图9的前进时第I设定画面10e被显示的状态下，当车辆10继续加速，在车速V达到候补位置图像显示阈值THp2以上时(图8中的S44:N0 — S46:YES)，停车辅助E⑶18将显示画面切换为目标停车位置设定控制中在车辆10前进时且车速V在阈值THp2以上的情况下使用的显示画面100 (图10)。
[0204]图10是表示目标停车位置设定控制中车辆10正在前进时的显示画面100的第2个例子(以下又称为“前进时目标停车位置第2设定画面10f ”或者“前进时第2设定画面10f ”)的图。在前进时第2设定画面10f中，除包含有与图9的前进时第I设定画面10e相同的提醒注意信息104、停车辅助标志120、进展说明条122、操作引导信息124、停车种类选择标签126a、126b、自动检测按键130及中止按键132以外，还包含有第I非显示区域160和第2非显示区域162。
[0205]在图9中，自动转向开始按键128a、128b以不能够被选择的状态(非活动状态)被显示，但是，在图10中，则变为不显示开始按键128a、128b的第I非显示区域160。在第I非显示区域160内，显示有“非显示状态”这样的信息164。
[0206]另外，在图10中，停车种类选择标签126a、126b以能够被选择的状态(活动状态)被显示。其理由在于，即使车辆10正在移动，也能够选择停车的种类，从而提高给用户带来的便利性。
[0207]还有，在图9中，显示了俯视图像Ig和引导显示(目标引导线112和候补位置图像134)，但是，在图10中，则变为不显示这些图像的第2非显示区域162。在第2非显示区域162中，显示有自车辆图像110和“非显示状态”这样的信息166。另外，自动检测按键130处于不能打开或关闭的非活动状态。
[0208]在图10的前进时第2设定画面10f被显示的状态下，例如当驾驶者踩踏制动踏板或者通过滚动阻力使车辆10减速时，停车辅助ECU18将显示画面100切换回前进时第I设定画面10e (图9)。
[0209]另外，在图10的前进时第2设定画面10f被显示的状态下，当车辆10继续加速，在车速V达到目标停车位置设定结束阈值THp3以上时(图8中的S46:N0)，停车辅助E⑶18强制结束停车辅助(或者目标停车位置设定控制)(S48)。
[0210][B3.第2实施方式的效果]
[0211]根据上述第2实施方式，除能够获得第I实施方式的效果以外或者代替该效果，还能够获得如下效果。
[0212]S卩，根据第2实施方式，在停车辅助控制中，即使车速V (车速参数)超过车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2(或者大于阈值THvl2的候补位置图像显示阈值THp2)，也会使停车辅助继续进行(参照图8中的S44?S47)。因此，即使因车速V的降低，在车速降低至，在周围图像Is自动显示的车速关联显示控制中周围图像Is的自动显示结束的车速V的情况下，在停车辅助控制中，也能够继续进行停车辅助。因此，在停车辅助控制中，与当车速V超过车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2以下的阈值时强制结束停车辅助的情况相比，放宽了继续进行停车辅助控制的条件。从而，在停车辅助时，例如在目标停车位置Pptar的候补位置Ppc较为远的情况下，能够使车辆以较高的车速V移动，减少了用户的不方便或者提高便利性。
[0213]在第2实施方式中，在车速关联显示控制中，当判定车速V(车速参数)超过显示结束阈值THvl2时(图7中的步骤S24:N0)，使触摸屏40 (显示机构)上的周围图像Is的显示结束，将道路引导画面显示在触摸屏40上。另外，在停车辅助控制中，当判定车速V超过大于车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2的强制结束阈值THp3时(图8中的S46:NO)，强制结束停车辅助，将道路引导画面显示在触摸屏40上(S48)。
[0214]当车速V高到不应该是寻找到目标停车位置Pptar的车速时，可以认为驾驶员不会寻求停车辅助，此时对用户而言选择道路弓I导更为合适。根据第2实施方式，在停车辅助控制中，当判定车速V超过强制结束阈值THp3时(S46:N0)，强制结束停车辅助，显示道路引导画面(S48)。因此，能够提高给驾驶者带来的便利性。
[0215]在第2实施方式中，停车辅助ECU18 (显示控制机构)执行目标停车位置设定控制和自动转向控制(引导控制)，其中，目标停车位置设定控制用于设定目标停车位置Pptar，自动转向控制用于将车辆10(自车辆)引导至所设定的目标停车位置Pptar(图8)。还有，在目标停车位置设定控制中，即使车速V (车速参数)超过车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2，ECU18也能够使停车辅助继续进行，在自动转向控制中，当判定车速V超过车速关联显示控制中的显示结束阈值THv12以下的自动转向强制结束阈值THs (引导结束阈值)时(S34:YES)，ECU18使停车辅助强制结束(S35)。
[0216]从而能够使车辆在目标停车位置设定控制中以较高的速度移动，另外，能够确保车辆在自动转向控制中以较低的速度移动。因此，能够提高给用户带来的便利性和安全性。
[0217]在第2实施方式中，在目标停车位置设定控制中，当判定车速V(车速参数)超过比车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2大的目标设定强制结束阈值THp3(强制结束阈值)时(图8中的S46:N0)，停车辅助ECU18(显示控制机构)使停车辅助强制结束(S48)。
[0218]从而，即使在目标停车位置设定控制中，驾驶者不想继续停车辅助的情况下，自动结束停车辅助，也能够提高给驾驶者带来的便利性。
[0219]根据第2实施方式，在目标停车位置设定控制中，当判定车速V (车速参数)超过候补位置图像显示阈值THp2 (第I车速阈值)时(图8中的S44:N0)，使表示目标停车位置Pptar的候补的候补位置图像134(S47、图10)不显示，然后，当判定车速V低于阈值THp2时(S44:YES)，重新显示候补位置图像134(S45、图9)。
[0220]根据上述情况，停车辅助时，在驾驶者没有使车辆10的位置对准目标停车位置Pptar的意图的情况下，使候补位置图像134不显示。从而，(此时考虑到对于驾驶者来说，显示候补位置图像134的必要性较低)看不到候补位置图像134，能够提高给驾驶者带来的便利性。
[0221]另外，即使看不到候补位置图像134，也能够继续进行目标停车位置设定控制(参照图8)。因此，与候补位置图像134不显示时停车辅助也强制结束的情况相比，放宽了继续进行停车辅助控制的条件。从而，停车辅助时，例如在目标停车位置Pptar的候补位置Ppc较为远的情况下，能够以较高的车速V移动，减少给用户带来的麻烦或者提高便利性。
[0222]C.变形例
[0223]另外，本发明并不局限于上述各实施方式，根据本说明书记载的内容，当然可以采用各种结构。例如，可以采用如下结构。
[0224][Cl.适用对象]
[0225]在上述各实施方式中，说明了将停车辅助装置12搭载在车辆10上的情况。但是，例如从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为，重新设定目标停车位置PptaH目标停止位置)，或者，即使车速V(速度参数)超过显示结束阈值THvl2，也能够使停车辅助(停止辅助)继续进行。例如，也可以在车辆10以外的移动体(例如船舶)上使用停车辅助装置12 (停止辅助装置)。
[0226][C2.摄像头3(^、301^、301、30代(拍摄机构)]
[0227]在上述各实施方式中，作为用于拍摄周围图像Is的拍摄机构，使用摄像头30f、30rr、301、30rt (图1)。但是,例如从如下观点来看，并不局限于此，即，该观点为，重新设定目标停车位置PptaH目标停止位置)，或者，即使车速V(速度参数)超过显示结束阈值THvl2，也能够使停车辅助(停止辅助)继续进行。例如，也可以省略摄像头30f、30rr、301、30rt中的任一个或者多个。或者，也可以适用于不使用某个摄像头30f、30rr、301、30rt来设定目标停车位置Pptar的情况。
[0228][C3.触摸屏40 (输入机构和显示机构)]
[0229]在上述各实施方式中，导航装置16的触摸屏40兼作输入机构和显示机构。但是，例如从用户向停车辅助装置12输入指示的观点来看，触摸屏40可以不属于导航装置16。另外，也可以使用触摸屏40以外的输入机构(专用按键、语音输入装置等)。
[0230]还有，例如从显示显示画面100的观点来看，也可以使用触摸屏40以外的显示机构(例如多功能信息显示屏(MID)或者平视显示器(HUD))。
[0231][C4.车速V (车速参数)]
[0232]在第2实施方式中，利用由车速传感器34检测出的且表示车辆10的车身速度的车速V来切换触摸屏40的显示画面100(图7中的S22?S24、图8中的S31?S35、S41?S48)。但是，例如从利用表示车辆10的车速V的参数(车速参数)的观点来看，也可以利用根据车速V所得的值(例如，车轮速度或者引擎转速又或者马达转速)。同样，在第I实施方式中，也可以利用该值。
[0233][C5.车速关联显示控制]
[0234]在第2实施方式中，除进行了停车辅助控制(图8)外，还进行了车速关联显示控制(图7)。但是，例如，如果着重于进行停车辅助控制的话，也可以省略车速关联显示控制。
[0235][C6.目标停车位置设定控制]
[0236](C6-1.候补位置图像134)
[0237]在第I实施方式的目标停车位置设定控制中，将可成为目标停车位置Pptar的位置(候补位置Ppc)作为候补位置图像134显示在触摸屏40上(图4)。但是，例如从设定目标停车位置Pptar的观点来看，并不局限于此。例如，也可以通过驾驶者的操作使车辆10移动到相对于目标停车位置Pptar的规定位置(例如，表示目标停车位置Pptar的停车框的某条线上的端点位于未图示的倒车镜的延长线上的位置)来设定目标停车位置Pptar。同样，在第2实施方式中，也可以如此来设定。
[0238]在第2实施方式的目标停车位置设定控制中，为了设定目标停车位置Pptar而使用候补位置图像134(图4和图9)。但是，例如从如下观点来看，也可以不使用候补位置图像134，即，该观点为，在目标停车位置设定控制中，使强制结束停车辅助的阈值(强制结束阈值THp3)大于车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2。作为像这样的结构，例如可以考虑采用如下结构，即，在目标停车位置设定控制中，驾驶者利用来自扬声器42的语音引导，使车辆10的位置与目标停车位置Pptar对准。
[0239]在第2实施方式中，在目标停车位置设定控制中，当判定车速V超过候补位置图像显示阈值THp2时(图8中的S44:N0)，使候补位置图像134不显示(S47、图10)。但是，例如，从当车速V较高时，从使候补位置图像134难以看见的观点来看，也可以将处于活动状态的候补位置图像134切换为非活动状态。
[0240]这里所说的活动状态是指意图可以积极使用候补位置图像134的状态(通常使用状态)。另外，非活动状态是指不能够意图积极使用候补位置图像134的状态。作为候补位置图像134处于非活动状态的情况，例如可以使用如下状态，S卩，使候补位置图像134(颜色)变浅进行显示；仅留候补位置图像134的轮廓，使其呈透明状来进行显示；使候补位置图像134变小显示；使候补位置图像134变化为不显眼的形状。
[0241](C6-2.中止按键 132)
[0242]在第I实施方式中，仅在自动转向控制(引导控制)开始之后，将指示停车辅助停止的中止按键132作为用于重新设定目标停车位置Pptar的按键(用于返回目标停车位置设定控制的按键)(参照图2)。但是，例如从重新设定目标停车位置Pptar的观点来看，除设置指示停车辅助停止的中止按键132以外，也可以设置用于重新设定目标停车位置Pptar的按键。
[0243](C6-3.候补位置图像显示阈值THp2 (第I车速阈值))
[0244]在第2实施方式中，候补位置图像显示阈值THp2为大于车速关联显示控制中的显示结束阈值THvl2的值。但是，例如，如果着重于在目标停车位置设定控制中，使候补位置图像134不显示的同时继续进行停车辅助的话，候补位置图像显示阈值THp2也可以为显示结束阈值THvl2以下的值。
[0245]在第2实施方式中，当判定车速V超过阈值THp2时(S44:N0)，使候补位置图像134不显示(S47)，之后，当判定车速V低于阈值THp2时(S44:YES)，重新显示候补位置图像134 (S45)。但是，用于判定候补位置图像134是否重新显示的阈值也可以为大于阈值THp2的值的阈值(第2车速阈值)。
[0246](C6-4.强制结束阈值THp3 (目标停车位置设定结束阈值))
[0247]在第2实施方式中，当判定车速V超过强制结束阈值THp3时(S46:N0)，强制结束停车辅助(S48)。但是，例如从利用候补位置图像显示阈值THp2来切换候补位置图像134的显示/非显示的观点来看，也可以在目标停车位置设定控制中不进行强制结束的动作。在这种情况下，也可以用限制车速V(限制未图示的引擎或者驱动马达的输出功率)来代替强制结束。
[0248][C7.自动转向控制]
[0249]在上述各实施方式中，利用自动转向控制(通过自动操作方向盘68来进行的控制)将车辆10引导至在目标停车位置设定控制中所设定的目标停车位置PptaH图2中的S4和图8中的S33)。但是，例如从如下观点来看，也可以利用自动转向控制以外的引导控制，即，该观点为，重新设定目标停车位置(目标停止位置)，或者，即使在判定车速V(速度参数)超过显示结束阈值THvl2的情况下，也能够继续进行停车辅助(停止辅助)。作为像这样的引导控制，例如也可以利用自动停车控制(自动操作加速器、制动器、变速器及自动转向的控制)。
[0250][C8.显示画面 100]
[0251](C8-1.停车种类选择标签126a、126b (停车种类选择图像))
[0252]在上述各实施方式中，作为通过停车辅助进行引导的停车的种类，后退停车(并排停车)或者一字停车能够被选择。但是，也可以使除上述停车种类以外的其他停车种类(例如，斜线停车)能够被选择。另外，也可以使后退停车(并排停车)或者一字停车中的任一种停车种类被选择。在这种情况下，可以省略显示停车种类选择标签126a、126b中的一个。
[0253]还有，也可以利用显示画面100中的显示以外的输入机构(例如，设置在显示画面100以外的部位(例如，方向盘68)上的专用操作按键)来选择停车的种类。
[0254](C8-2.自动转向开始按键128a、128b(引导开始图像))
[0255]在上述各实施方式中，使用自动转向开始按键128a、128b作为指示将车辆引导至目标停车位置Pptar的引导开始的引导开始图像(图4)。但是，例如，在仅将目标停车位置Pptar设置在左右一侧(尤其是，在左侧通行的国家，仅设置在左侧，在右侧通行的国家，仅设置在右侧)的情况下，也可以仅使用开始按键128a、128b中的一个。
[0256]还有，也可以利用显示画面100中的显示以外的输入机构(例如，设置在显示画面100以外的部位(例如，方向盘68)上的专用操作按键)来输入将车辆引导至目标停车位置Pptar的引导开始的指示。同样，在第2实施方式中，也可以采用此结构。
[0257](C8-3.中止按键132 (中止指示输入部))
[0258]在第I实施方式中，利用显示画面100(自动转向时画面100c)中的中止按键132作为被输入有停车辅助的中止指示的中止指示输入部(图5)。但是，例如，从将用于指示停车辅助停止的结构用于自动转向控制(引导控制)开始后立即重新设定目标停车位置Pptar的观点来看，可以利用其它结构作为中止指示输入部。例如，可以利用画面切换开关22(图1)作为中止指示输入部。或者，在包括语音识别装置的结构的情况下，也可以将该语音识别装置作为中止指示输入部。
[0259]在第I实施方式中，在自动转向控制(引导控制)开始后，车辆10继续保持停止状态期间，利用指示停车辅助停止的中止按键132作为用于重新设定目标停车位置Pptar的按键(用于返回目标停车位置设定控制的按键)(参照图2)。但是，例如从用户是否有重新设定目标停车位置Pptar的意图(重新设定意图)的观点来看，也可以利用车辆10继续保持停止状态以外的条件。例如，也可以从自动转向控制(引导控制)开始后，到经过规定期间为止，将中止按键132作为用于返回目标停车位置设定控制的按键使用。
[0260]在第I实施方式中，从自动转向控制(引导控制)开始后，到特定的条件成立为止，利用指示停车辅助停止的中止按键132作为用于重新设定目标停车位置Pptar的按键(用于返回目标停车位置设定控制的按键)使用(参照图2)。但是，例如，如果将中止按键132作为用于返回目标停车位置设定控制的机构来理解的话，也可以在整个自动转向控制中将中止按键132用于返回目标停车位置设定控制。在像这样的情况下，尤其是，可以适用于具有除中止按键132以外用于中止停车辅助的结构要素(例如画面切换开关22)的结构。
【权利要求】
1.一种停车辅助装置(12)，用于将车辆(10)引导至目标停车位置，对车辆进行停车辅助，其特征在于， 所述停车辅助装置(12)具有控制装置(18)和中止指示输入部(132)，其中， 所述控制装置(18)在进行所述停车辅助时，执行用于设定所述目标停车位置的目标停车位置设定控制和用于将所述车辆(10)引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制， 所述中止指示输入部(132)供用户输入中止所述停车辅助的中止指示， 所述控制装置(18)在所述目标停车位置设定控制切换为所述引导控制之后，立即在中止指示输入部(132)有指示输入时，并不中止所述停车辅助，而返回所述目标停车位置设定控制。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 所述控制装置(18)在所述目标停车位置设定控制切换为所述引导控制时，判定所述用户是否有重新设定目标停车位置的意图，即，是否有重新设定意图， 在判定用户没有所述重新设定意图之前，如果在所述中止指示输入部(132)有指示输入时，所述控制装置(18)并不中止所述停车辅助，而返回所述目标停车位置设定控制， 在判定用户没有所述重新设定意图之后，如果在所述中止指示输入部(132)有指示输入时，所述控制装置(18)中止所述停车辅助。
3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 所述控制装置(18)在所述引导控制开始后，如果所述车辆(10)处于一次也没有移动的状态下，所述中止指示输入部(132)有指示输入时，并不中止所述停车辅助，而返回所述目标停车位置设定控制。
4.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 所述停车辅助装置(12)具有用于显示所述停车辅助用的引导画面(100)的显示装置(40)， 在所述目标停车位置设定控制中，所述控制装置(18)将左侧引导开始指示图像(128a)和右侧引导开始指示图像(128b)并列显示在所述显示装置(40)上，所述左侧引导开始指示图像(128a)为用于指示开始将所述车辆(10)引导至位于所述车辆(10)左侧的所述目标停车位置的图像，所述右侧引导开始指示图像(128b)为用于指示开始将所述车辆(10)引导至位于所述车辆(10)右侧的所述目标停车位置的图像， 在所述左侧引导开始指示图像(128a)或者所述右侧引导开始指示图像(128b)中的一个被选择后，开始所述弓I导控制。
5.根据权利要求4所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 所述中止指示输入部(132)包括在所述引导控制中显示在所述显示装置(40)上的中止指示图像(132)。
6.一种停车辅助装置(12)，具有拍摄机构(30f、30rr、301、30rt)、显示机构(40)和显示控制机构(18)，其中， 所述拍摄机构(30f、30rr、301、30rt)用于获得车辆(10)的周围图像， 所述显示控制机构(18)将所述周围图像保持原样或者经图像处理后显示在所述显示机构(40)上，其特征在于， 所述显示控制机构(18)执行车速关联显示控制和停车辅助控制，其中， 所述车速关联显示控制为，当表示所述车辆(10)的车速的车速参数低于显示开始阈值时，使所述周围图像显示在所述显示机构(40)上， 所述停车辅助控制为，利用所述周围图像对所述车辆(10)进行停车辅助， 再者，在所述车速关联显示控制中，当所述车速参数超过显示结束阈值时，所述显示控制机构(18)结束显示所述周围图像， 在所述停车辅助控制中，所述车速参数即使超过所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值，所述显示控制机构(18)使所述停车辅助继续进行。
7.根据权利要求6所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 在所述车速关联显示控制中，当所述车速参数超过所述显示结束阈值时，所述显示控制机构(18)使显示在所述显示机构(40)上的所述周围图像结束显示，将道路引导画面显示在所述显示机构(40)上， 在所述停车辅助控制中，当所述车速参数超过比所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值大的强制结束阈值时，所述显示控制机构(18)强制结束所述停车辅助，将所述道路引导画面显示在所述显示机构(40)上。
8.根据权利要求6或7所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 所述显示控制机构(18)执行用于设定目标停车位置的目标停车位置设定控制和用于将所述车辆(10)引导至所设定的所述目标停车位置的引导控制， 再者，在所述目标停车位置设定控制中，所述车速参数即使超过所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值，所述显示控制机构(18)使所述停车辅助继续进行， 在所述弓丨导控制中，当所述车速参数超过所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值以下的引导结束阈值时，所述显示控制机构(18)使所述停车辅助强制结束。
9.根据权利要求8所述的停车辅助装置(12)，其特征在于， 在所述目标停车位置设定控制中，当所述车速参数超过比所述车速关联显示控制中的所述显示结束阈值大的目标停车位置设定强制结束阈值时，所述显示控制机构(18)使所述停车辅助强制结束。
10.一种停车辅助装置(12)，具有拍摄机构(30f、30rr、301、30rt)、显示机构(40)和显示控制机构(18)，其中， 所述拍摄机构(30f、30rr、301、30rt)用于获得车辆(10)的周围图像， 所述显示控制机构(18)将所述周围图像保持原样或者经图像处理后显示在所述显示机构(40)上，其特征在于， 所述显示控制机构(18)执行目标停车位置设定控制和引导控制，其中， 所述目标停车位置设定控制为，为了设定目标停车位置，而显示出表示所述目标停车位置的候补的候补位置图像(134)， 所述引导控制为，将所述车辆(10)引导至所设定的所述目标停车位置， 再者，在所述目标停车位置设定控制中，当表示所述车辆(10)的车速的车速参数超过第I车速阈值时，所述显示控制机构(18)使所述候补位置图像(134)处于非显示状态，之后，当所述车速参数低于所述第I车速阈值或者比所述第I车速阈值低的第2车速阈值时，所述显示控制机构(18)使所述候补位置图像(134)重新显示，或者， 在所述目标停车位置设定控制中，当所述车速参数超过所述第I车速阈值时，所述显示控制机构(18)使所述候补位置图像(134)从活动状态切换为非活动状态，之后，当所述车速参数低于所述第I车速阈值或者所述第2车速阈值时，所述显示控制机构(18)使所述候补位置图像(134)从非活动状态恢复至活动状态。
【文档编号】B62D15/02GK104512463SQ201410515771
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年9月29日 优先权日:2013年10月4日
【发明者】原悠记, 酒井克博 申请人:本田技研工业株式会社