旋转移动式爬壁机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种旋转移动式爬壁机器人，涉及爬壁机器人【技术领域】。包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮；所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接；还包括支架杆Ⅱ和支架杆Ⅰ；所述的支架杆Ⅱ上固定有伺服电机，支架杆Ⅱ下端设有吸盘Ⅱ；所述的伺服电机与驱动齿轮连接；所述的支架杆Ⅰ上端与传动齿轮的转轴固定连接，支架杆Ⅰ下端设有吸盘Ⅰ；支架杆Ⅰ上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。本实用新型的有益效果是：传动效率高，能源利用率高；空间扩展性高，课携带多种应用仪器；结构简单，操作简便，成本低。
【专利说明】旋转移动式爬壁机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及爬壁机器人【技术领域】，具体是一种旋转移动式爬壁机器人。
技术背景
[0002]科技的发展推动着劳动力的转型，一些具备高危险性的作业或探测任务必须由机器人代替人力去执行。通常机器人的垂直面吸附方式有三种形式分别是磁吸附、推力吸附和真空吸附。真空吸附相对于前两种方式的优点在于:无介质限定，只要光滑平面均可，这样避免了磁吸附需要吸附介质限定的缺陷；成本低，减轻负重，这样避免了推力吸附要负载推进器的缺陷；操作简单，移动方便。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供一种旋转移动式爬壁机器人，以两足互旋式在垂直面上移动，用于完成一些高危险性的作业或探测任务。
[0004]本实用新型通过如下技术方案实现:旋转移动式爬壁机器人，包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮；所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接；
[0005]还包括支架杆II和支架杆I ;所述的支架杆II上固定有伺服电机，支架杆II下端设有吸盘II ;所述的伺服电机与驱动齿轮连接；
[0006]所述的支架杆I上端与传动齿轮的转轴固定连接，支架杆I下端设有吸盘I ;支架杆I上还固定有用于控制吸盘1、II的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。
[0007]首先启动微型真空泵，电磁阀处于断路状态，这时吸盘II吸附在工作表面上。再启动伺服电机，待传动齿轮部分受到反作用力被送到上方时伺服电机停止工作，此时，电磁阀通电启动，吸盘I吸附在工作表面上，吸盘II处于松盘状态。伺服电机再次启动。驱动齿轮部分受到反作用力运动到传动齿轮上方。这样运动与吸附方式重复进行。从而使得旋式爬壁机器人在工作便面上持续运动。
[0008]本实用新型的有益效果是:
[0009]1、传动效率高，能源利用率高；
[0010]2、空间扩展性高，课携带多种应用仪器；
[0011]3、结构简单，操作简便，成本低。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是旋转移动式爬壁机器人的结构示意图；
[0013]图2是图1的俯视图。
[0014]图中:1、连杆；2、传动齿轮；3、支架杆I ;4、微型真空泵；5、电磁阀；6、吸盘I ;7、吸盘II ;8支架杆II ;9伺服电机；10、驱动齿轮。
【具体实施方式】[0015]以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0016]如图1和图2所示，旋转移动式爬壁机器人包括连杆1、驱动齿轮10和与之啮合的传动齿轮2 ;连杆I两端分别与驱动齿轮10和传动齿轮2的转轴铰接，达到约束驱动齿轮10和传动齿轮2相对位置的作用；还包括支架杆II 8和支架杆I 3;支架杆II 8上固定有伺服电机9，支架杆II 8下端设有吸盘II 7;伺服电机9与驱动齿轮10连接；支架杆I 3上端与传动齿轮2的转轴固定连接，支架杆I 3下端设有吸盘I 6 ;支架杆I 3上还固定有用于控制吸盘1、II 6、7的微型真空泵4和控制微型真空泵4的电磁阀5。
[0017]当工作时，伺服电机9通过旋转轴把动力传递给驱动齿轮10。由连杆I把驱动齿轮10与传动齿轮2相互约束在一起。驱动齿轮10把动力传递给传动齿轮2，在吸附部分的作用下，两个齿轮下方的吸盘交替吸附，根据作用力和反作用力的原理，把伺服电机9输出的旋转运动转化为整个装置的直线运动。该部分的功能是实现持续运动的功效。吸附部分有微型真空泵4、电磁阀5、吸盘I 6、吸盘II 7组成。工作时微型真空泵4持续工作，当电磁阀5通电启动时，吸盘I 6吸附在工作表面上。当电磁阀断电时，吸盘II 7吸附在工作表面上，此时吸盘I 6处于松盘状态，照此吸盘交替吸附，在驱动部分的配合下，整个装置在垂直表面上做稳定直线运动。该部分的功能是实现机器人在工作面上稳定吸附的功效。
【权利要求】
1.一种旋转移动式爬壁机器人，其特征在于:包括连杆(I)、驱动齿轮(10)和与之啮合的传动齿轮(2);所述的连杆(I)分别与驱动齿轮(10)和传动齿轮(2)的转轴铰接；还包括支架杆II (8)和支架杆I (3);所述的支架杆II (8)上固定有伺服电机(9)，支架杆II (8)下端设有吸盘II (7);所述的伺服电机(9)与驱动齿轮(10)连接； 所述的支架杆I (3)上端与传动齿轮(2)的转轴固定连接，支架杆I (3)下端设有吸盘I (6);支架杆I (3)上还固定有用于控制吸盘1、11(6、7)的微型真空泵(4)和控制微型真空泵(4)的电磁阀(5)。
【文档编号】B62D57/024GK203766927SQ201420121011
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年3月14日 优先权日:2014年3月14日
【发明者】任海东, 王敏, 程琴, 孙存治 申请人:徐州工业职业技术学院