本发明涉及汽车电子领域，尤其涉及一种在汽车电动助力转向系统(eps)中，方向盘主动回正控制的方法。
背景技术：
汽车电动助力转向(eps,electricpowersteering)系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。eps系统是汽车转向系统的发展方向。方向盘主动回正(activereturn)技术作为eps系统的基本功能，其优劣直接影响eps的整体性能，进而影响汽车的驾驶体验。传统的eps主动回正控制是在不同的车速下通过查表得到一扭矩值，此扭矩值即为回正力，然后用此回正力参与最终的扭矩计算。由于此回正力完全是通过查表计算得到的，这就会给后续的标定带来很大的工作量，而且这样也会带来控制误差比较大的问题，从而影响eps系统的整体性能。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决在汽车电动助力转向系统中，传统方向盘主动回正力矩过分依赖标定，控制误差比较大的问题。
为了达到上述目的，本发明的一种汽车电动助力转向系统主动回正控制方法，其特征是包括：
（1）在工业标准建模工具matlab/simulink环境下建立simulink模型实现汽车电动助力转向系统主动回正控制；
（2）扭矩转角传感器获得的转角信号和扭矩信号作为系统输入；
（3）当扭矩信号小于扭矩标定阀值时不进行回正操作，当大于等于标定阀值时开始进行回正控制：
①方向盘角度闭环pi控制，目标值为0°(方向盘中心点)，实际角度θ为扭矩转角传感器获得的转角信号，经pi控制后输出方向盘角速度ω；
②查表1为方向盘实际角度θ与方向盘角速度的可标定二维表；
③利用①②所得到的方向盘角速度，取最小值，进行二级pi控制（pi为比例积分）；
④由电机角速度计算得到的方向盘实际角速度和③得到的角速度进行pi控制，输出为回正扭矩tq；
⑤查表2为方向盘实际角度θ与方向盘回正扭矩的可以标定的二维表；
⑥取④⑤输出的最小者作为最终的回正扭矩；
（4）最终的回正扭矩作为系统的输出；
（5）系统的标定变量有：主动回正进入退出条件的标定阀值、查表1、查表2、比例积分控制的pi参数。
由于本发明采用双pi控制，在eps系统中采用本发明后，使主动回正控制精度更高，从而使系统整体的控制效果更好，而且采用本发明后，标定的量相对减少，从而使标定工作量在很大程度上降低，所以从项目开发周期的角度来看，也能降低项目的开发周期。
附图说明
图1是汽车电动助力转向系统主动回正控制方法的路径框图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的描述。
图1是汽车电动助力转向系统中主动回正控制方法的路径框图。
一种汽车电动助力转向系统中主动回正控制方法，其特征是包括：
（1）在工业标准建模工具matlab/simulink软件环境下建立simulink模型实现汽车电动助力转向系统主动回正控制；
（2）扭矩转角传感器获得的转角信号和扭矩信号作为系统输入；
（3）当扭矩信号小于扭矩标定阀值时不进行回正操作，当大于等于标定阀值时开始进行回正控制：
①方向盘角度闭环pi控制，目标值为0°(方向盘中心点)，实际角度θ为扭矩转角传感器获得的转角信号，经pi控制后输出方向盘角速度ω；
②查表1为方向盘实际角度θ与方向盘角速度的可标定二维表；
③利用①②所得到的方向盘角速度，取最小值，进行二级pi控制（pi为比例积分）；
④由电机角速度计算得到的方向盘实际角速度和③得到的角速度进行pi控制，输出为回正扭矩tq；
⑤查表2为方向盘实际角度θ与方向盘回正扭矩的可以标定的二维表；
⑥取④⑤输出的最小者作为最终的回正扭矩；
（4）最终的回正扭矩作为系统的输出；
（5）系统的标定变量有：主动回正进入退出条件的标定阀值、查表1、查表2、比例积分(pi)控制的pi参数。
上述方法中所提到的查表1和查表2分别是工业标准建模工具matlab/simulink软件中simulink模块库下的查表模块，其中查表1是方向盘实际角度θ与方向盘角速度的可标定二维表，查表2是方向盘实际角度θ与方向盘回正扭矩的可标定的二维表。