一种爬壁机器人的制作方法

本实用新型涉及核工业领域，具体的说涉及该领域内的一种用于地下放射性废液贮存罐外表面辐射水平普查的爬壁机器人。

背景技术：

某地下高放废液储罐（以下简称废液储罐）要进行退役拆除，废液储罐外表面的剂量率水平是废液储罐退役源项调查当中需要获取的主要数据之一，其主要用于绘制辐射分布图、建立辐射源模型以及进行总γ放射性活度的源项计算，是废液储罐退役设计和退役实施及退役过程中放射性废物管理及相关安全和环境评价的重要依据。

如图1所示，该废液储罐位于地下设备室内，储罐尺寸为ф7000×4500mm，材质为00cr18ni9ti，单个储罐全容积173m³，有效容积150m³。储罐坐落在设备室内高500mm的不锈钢托盘上，设备室尺寸为ф8500×5580mm，设备室下部侧壁厚500mm，上部侧壁厚900mm，设备室底板厚400mm。设备室顶混凝土盖板上开有一个潜望孔（ф89mm）和一个人孔（ф600mm）。潜望孔用于观测设备室夹层情况；人孔用于设备安装，安装完成后加盖板密封。设备室人孔是由外部进入设备室夹层的唯一通道，由于辐射水平很高，人员不能靠近作业，因此需要用到爬壁机器人测量系统，但现有的爬壁机器人载重能力达不到10kg，并且罐体表面焊渣比较锋利，经常会刮伤爬壁机器人的密封裙边，使其漏气量增加，吸附力和载重能力降低。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题，就是提供一种载重能力强且密封裙边不易被划破的爬壁机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种爬壁机器人，其改进之处在于：所述机器人包括底部两组主动轮和从动轮，各组主动轮和从动轮之间均以履带方式传动连接，在履带着地面的顶部设置履带支撑板，该履带支撑板通过履带支撑架与机器人本体固定连接，此外还在履带支撑板沿履带方向的两侧分别设置向下的条状凸起，由履带支撑板及其两侧的条状凸起共同组成履带导向槽；机器人底部的风机模块和轮驱动模块均设置在两条履带之间；此外还在机器人底部设置两层降落伞布密封裙边。

进一步的，所述的履带采用nbr硫化胶带。

进一步的，每一履带支撑板均通过两个履带支撑架与机器人本体固定连接，两个履带支撑架分别安装在履带支撑板长度方向的两端。

进一步的，在两层降落伞布密封裙边之间填充海绵。

本实用新型所公开的爬壁机器人，采用履带驱动方式，增加了轮与墙面间的摩擦系数，从而使爬壁机器人在垂直方向的载重能力由原来的3kg增加到了10kg。履带沿着履带导向槽滑行可以防止履带脱出带轮。降落伞布较为光滑，在吸附力相同的情况下摩擦和磨损较小，使用寿命较长。在两层降落伞布密封裙边之间填充海绵，既使密封裙边的各处受力均匀，又可以在外层降落伞布被破坏的情况下保护内层降落伞布。

附图说明

图1是废液储罐的结构示意图；

图2是本实用新型实施例1所公开爬壁机器人的底部结构示意图；

图3是本实用新型实施例1所公开爬壁机器人的轮子侧面结构示意图；

图4是本实用新型实施例1所公开爬壁机器人的轴侧图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1，如图2-4所示，本实施例公开了一种爬壁机器人，所述机器人包括底部两组主动轮1和从动轮2，各组主动轮和从动轮之间均以履带3方式传动连接，在履带着地面的顶部设置履带支撑板7，该履带支撑板通过履带支撑架8与机器人本体固定连接，此外还在履带支撑板沿履带方向的两侧分别设置向下的条状凸起，由履带支撑板及其两侧的条状凸起共同组成履带导向槽6；机器人底部的风机模块4和轮驱动模块5均设置在两条履带之间；此外还在机器人底部设置两层降落伞布密封裙边。

在本实施例中，所述的履带采用nbr硫化胶带，手感柔软，表面粗糙，摩擦系数明显比橡胶同步带大。每一履带支撑板均通过两个履带支撑架与机器人本体固定连接，两个履带支撑架分别安装在履带支撑板长度方向的两端。在两层降落伞布密封裙边之间填充海绵。

本实施例所公开爬壁机器人所能达到的性能指标如下：

控制方式：远程有线控制；

控制距离：≥40m；

工作界面：潮湿不锈钢贮罐外壁；

外形尺寸：小于或等于400mm×400mm×200mm；

负载：能载重大于10kg在潮湿不锈钢贮罐外壁自由行走；

耐辐照性：在设备室环境下稳定工作不小于500h；

持续工作时间：＞1h；

工作温度：-10~50℃；

密封机构更换简便；

可携带amp-100剂量率测量仪、摄像头以及40m的传输电缆。

技术特征：

1.一种爬壁机器人，其特征在于：所述机器人包括底部两组主动轮和从动轮，各组主动轮和从动轮之间均以履带方式传动连接，在履带着地面的顶部设置履带支撑板，该履带支撑板通过履带支撑架与机器人本体固定连接，此外还在履带支撑板沿履带方向的两侧分别设置向下的条状凸起，由履带支撑板及其两侧的条状凸起共同组成履带导向槽；机器人底部的风机模块和轮驱动模块均设置在两条履带之间；此外还在机器人底部设置两层降落伞布密封裙边。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述的履带采用nbr硫化胶带。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：每一履带支撑板均通过两个履带支撑架与机器人本体固定连接，两个履带支撑架分别安装在履带支撑板长度方向的两端。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：在两层降落伞布密封裙边之间填充海绵。

技术总结
本实用新型公开了一种爬壁机器人，所述机器人包括底部两组主动轮和从动轮，各组主动轮和从动轮之间均以履带方式传动连接，在履带着地面的顶部设置履带支撑板，该履带支撑板通过履带支撑架与机器人本体固定连接，此外还在履带支撑板沿履带方向的两侧分别设置向下的条状凸起，由履带支撑板及其两侧的条状凸起共同组成履带导向槽；机器人底部的风机模块和轮驱动模块均设置在两条履带之间；此外还在机器人底部设置两层降落伞布密封裙边。本实用新型所公开的爬壁机器人，采用履带驱动方式，增加了轮与墙面间的摩擦系数，从而使爬壁机器人在垂直方向的载重能力由原来的3kg增加到了10kg。

技术研发人员：杨建文;吴日华;梁永春;任芬芬;姜晓鹏
受保护的技术使用者：青岛东卡环保工程技术有限公司
技术研发日：2019.10.15
技术公布日：2020.07.03