1.本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种四足搬运机器人装置。
背景技术：
2.申请号为cn201711377081.7的专利，具体为四足搬运机器人装置，通过对机器人脚部结构的设计，使机器人在进行行走时更加的稳定，上述方案中，放置在机器人上的搬运物品易因行走过程中道路崎岖产生的晃动导致搬运物品位置偏移，使机器人的重心改变，使行走中的机器人易发生倾倒的情况。
技术实现要素：
3.(一)实用新型目的
4.为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种四足搬运机器人装置，具有提高稳定性的特点。
5.(二)技术方案
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种四足搬运机器人装置，包括机器人，所述机器人外侧壁四个拐角位置处连接有支撑脚，所述机器人上表面设有置物框架，所述置物框架四个外侧壁中间位置处连接有外框架，所述外框架内侧壁中间位置处连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述外框架的一端连接有挤压板。
7.优选的，机器人上表面四个拐角位置处连接有调节杆。
8.优选的，调节杆上端连接有万向节。
9.优选的，万向节上端连接有支撑板，所述支撑板上表面四个拐角位置处设有插杆，所述支撑板上表面对应所述插杆位置处开设有插孔。
10.优选的，支撑板上表面对应所述插杆外侧连接有弹簧。
11.优选的，支撑板上表面中心位置处连接有称重感应器。
12.优选的，置物框架外侧壁对应所述外框架位置处开设有安装槽。
13.本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
14.通过置物框架、外框架和伸缩杆的设置，使置物框架四个方向上安装的外框架内部的伸缩杆可在用户的调节下，使伸缩杆一端的挤压板与放置在置物框架上的搬运物品进行夹持，使搬运物品不会因外界的晃动产生位置的移动，使机器人的重心发生偏移，导致机器人倾倒情况的发生。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为本实用新型的万向节结构示意图；
17.图3为本实用新型的称重感应器结构示意图；
18.图4为本实用新型的外框架结构示意图。
19.附图标记：
20.1、机器人；2、支撑脚；3、支撑板；4、置物框架；5、调节杆；6、万向节；7、弹簧；8、插杆；9、称重感应器；10、挤压板；11、伸缩杆；12、外框架。
具体实施方式
21.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
22.如图1和图4所示，置物框架4四个外侧壁中间位置处连接有外框架12，外框架12内侧壁中间位置处连接有伸缩杆11，伸缩杆11远离外框架12的一端连接有挤压板10，置物框架4外侧壁对应外框架12位置处开设有安装槽。
23.置物框架4四个方向上安装的外框架12内部的伸缩杆11可在用户的调节下，使伸缩杆11一端的挤压板10与放置在置物框架4上的搬运物品进行夹持，使搬运物品不会因外界的晃动产生位置的移动，使机器人1的重心发生偏移，导致机器人1倾倒情况的发生。
24.伸缩杆11为电动推杆，可通过机器人控制设备对电动推杆控制器传输信号进行伸缩操作的控制，收缩后的伸缩杆11长度大小小于外框架12内部空间的长度大小，且挤压板10的宽度大小小于外框架12一端的开口大小，使伸缩杆11收缩后可带动挤压板10进入外框架12内侧，不影响置物框架4上搬运物品的放置。
25.如图2所示，机器人1上表面四个拐角位置处连接有调节杆5，调节杆5上端连接有万向节6。
26.调节杆5为电动推杆，可通过机器人控制设备对电动推杆控制器传输信号进行伸缩操作的控制，四个调节杆5分别通过不同的电动推杆控制器进行控制，使机器人1在因为道路崎岖发生较大的倾斜时，机器人控制设备可根据检测到的倾斜数据对倾斜一端及两侧位置处的电动推杆控制器传输信号使调节杆5伸展，并在支撑板3上倾斜角度感应器检测到支撑板3达到水平后，传递信号给机器人控制设备控制调节杆5停止伸展，万向节6可对支撑板3倾斜后进行调节过程中与其他调节杆5之间的角度大小进行调节。
27.如图2
‑
3所示，支撑板3上表面四个拐角位置处设有插杆8，支撑板3上表面对应插杆8位置处开设有插孔，支撑板3上表面对应插杆8外侧连接有弹簧7，支撑板3上表面中心位置处连接有称重感应器9。
28.置物框架4上放置搬运物品后对置物框架4造成向下的挤压，使支撑板3与置物框架4之间的弹簧7受压收缩，称重感应器9可对置物框架4的重量进行检测，并将检测到的数据传递给机器人控制设备进行数据和设定值的比较，使置物框架4上搬运物品重量在超过设定值时，通过机器人控制设备内的警示设备发出警示，防止放置物品重量过大对机器人的移动造成不良影响。
29.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的
等同形式内的全部变化和修改例。
技术特征：
1.一种四足搬运机器人装置，包括机器人(1)，所述机器人(1)外侧壁四个拐角位置处连接有支撑脚(2)，其特征在于，所述机器人(1)上表面设有置物框架(4)，所述置物框架(4)四个外侧壁中间位置处连接有外框架(12)，所述外框架(12)内侧壁中间位置处连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)远离所述外框架(12)的一端连接有挤压板(10)。2.根据权利要求1所述的一种四足搬运机器人装置，其特征在于，所述机器人(1)上表面四个拐角位置处连接有调节杆(5)。3.根据权利要求2所述的一种四足搬运机器人装置，其特征在于，所述调节杆(5)上端连接有万向节(6)。4.根据权利要求3所述的一种四足搬运机器人装置，其特征在于，所述万向节(6)上端连接有支撑板(3)，所述支撑板(3)上表面四个拐角位置处设有插杆(8)，所述支撑板(3)上表面对应所述插杆(8)位置处开设有插孔。5.根据权利要求4所述的一种四足搬运机器人装置，其特征在于，所述支撑板(3)上表面对应所述插杆(8)外侧连接有弹簧(7)。6.根据权利要求4所述的一种四足搬运机器人装置，其特征在于，所述支撑板(3)上表面中心位置处连接有称重感应器(9)。7.根据权利要求1所述的一种四足搬运机器人装置，其特征在于，所述置物框架(4)外侧壁对应所述外框架(12)位置处开设有安装槽。
技术总结
本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种四足搬运机器人装置，包括机器人，所述机器人外侧壁四个拐角位置处连接有支撑脚，所述机器人上表面设有置物框架，所述置物框架四个外侧壁中间位置处连接有外框架，所述外框架内侧壁中间位置处连接有伸缩杆；通过置物框架、外框架和伸缩杆的设置，使置物框架四个方向上安装的外框架内部的伸缩杆可在用户的调节下，使伸缩杆一端的挤压板与放置在置物框架上的搬运物品进行夹持，使搬运物品不会因外界的晃动产生位置的移动，使机器人的重心发生偏移，导致机器人倾倒情况的发生，伸缩杆可通过机器人控制设备进行伸缩的控制，伸缩杆可收缩进入外框架内侧，不影响置物框架上搬运物品的放置。不影响置物框架上搬运物品的放置。不影响置物框架上搬运物品的放置。
技术研发人员：霍琳 伞红军 肖乐 张艺潇 刘嘉琦 陈佳 徐洋洋
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2021.05.10
技术公布日：2021/11/2