本技术涉及特种机器人相关，尤其涉及一种内外结合的同心轴。
背景技术：
1、特种机器人，是一类具有特殊用途和功能的智能机器人，广泛应用于多领域，以满足特定的任务需求，它们的设计和功能经过精心规划，通常受到高度定制，以适应各种挑战性的环境和工作，这些机器人通常具备高度的自主性和感知能力，能够在无人或危险环境中工作，从而降低了人员风险，随着技术的不断进步，特种机器人将继续发挥关键作用，拓展其应用领域，为各种任务提供创新解决方案，而使用的过程中，在特种机器人方面，目前国内虽然有多种形态结合的特种机器人，但是不同的功能模块大多是分体的，将不同模块有效集中在一处的机械结构的效果较差，因此限制了无人移动平台的功能集成性，所以就特别需要一种内外结合的同心轴。
2、但是现有的特种机器人轴，大多数特种机器人轴在使用过程中，不同的功能模块大多是分体的，分体的设计需要额外的连接和接口，增加了系统的复杂性，这可能需要更多的零部件、线缆、管道和连接器，导致更高的故障风险和难以维护，并且每个功能模块通常需要自己的支撑结构和外壳，这会增加整个系统的重量，对于移动平台，这可能降低了机器人的机动性和有效荷载能力。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种内外结合的同心轴，以解决上述背景技术中提出的现有的特种机器人轴，在使用过程中，在特种机器人方面，目前国内虽然有多种形态结合的特种机器人，但是不同的功能模块大多是分体的，将不同模块有效集中在一处的机械结构的效果较差，因此限制了无人移动平台的功能集成性的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供一种内外结合的同心轴，包括膝关节主轴和空心轴，所述膝关节主轴的外侧表面设置有主轴结构，所述膝关节主轴的外侧表面套设有空心轴，所述空心轴的外侧表面设置有空轴结构。
3、优选的，所述主轴结构包括有内侧主轴、法兰盘、关节电机、履带小腿板、腿板固定环和主轴履带轮，所述膝关节主轴的内侧表面固定连接有内侧主轴，所述内侧主轴的一端固定连接有法兰盘，所述法兰盘的一端固定连接有关节电机，所述膝关节主轴的外侧表面固定连接有履带小腿板，所述膝关节主轴的外侧表面固定连接有腿板固定环，所述履带小腿板的内侧表面转动连接有主轴履带轮。
4、优选的，所述膝关节主轴与空心轴之间通过滚珠轴承轴向连接，所述内侧主轴通过法兰盘与关节电机的输出端固定连接。
5、优选的，所述履带小腿板的数量为二，所述主轴履带轮的两端均与履带小腿板转动连接。
6、优选的，所述空轴结构包括有传动带轮挡圈、轮辋花键、轴承槽、端部定位卡簧、车轮和履带驱动轮，所述空心轴的外侧表面固定连接有传动带轮挡圈，所述空心轴的外侧表面开设有轮辋花键，所述空心轴的外侧表面开设有轴承槽，所述空心轴的一端固定连接有端部定位卡簧，所述轮辋花键的外侧表面固定连接有车轮，所述空心轴的一端滑动连接有履带驱动轮。
7、优选的，所述空心轴的内圆端部和根部处均设有轴承槽，所述空心轴的根部固定连接有传动带轮。
8、优选的，所述空心轴通过键连接与履带驱动轮连接，所述空心轴与履带小腿板固定连接。
9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该内外结合的同心轴，膝关节主轴由两个同心的轴系组成，内侧主轴与电机输出轴固定连接，并最终连接在履带小腿板上，外侧空心轴独立于内侧轴而转动，两轴之间通过滚珠轴承进行周向连接，空心轴负责连接履带驱动轮以及车轮部分，空心轴内圆端部和根部处均设有轴承槽，用于空心轴在膝关节主轴上的轴向定位，从根部开始依次为传动带轮挡圈，轮辋花键以及端部定位卡簧，根部连接传动带轮，将车架上电机的运动以同步带传动形式传动至膝关节处，实现履式和轮式的运动，传动带轮前端花键用于轮辋的周向固定，驱动车轮运动，空心轴端部通过键连接与履带驱动轮连接，驱动履带进行转动，端部键槽实现上述零件的轴向固定，通过同心轴设计，巧妙地将轮、履、腿三种结构集中在同一个膝关节上，实现了膝关节的一轴三用，达到了大大简化了对机器人控制的难度，同时简化了履带轮的相关设计的效果。
1.一种内外结合的同心轴，包括膝关节主轴(1)和空心轴(3)，其特征在于：所述膝关节主轴(1)的外侧表面设置有主轴结构(2)，所述膝关节主轴(1)的外侧表面套设有空心轴(3)，所述空心轴(3)的外侧表面设置有空轴结构(4)；
2.根据权利要求1所述的一种内外结合的同心轴，其特征在于：所述膝关节主轴(1)与空心轴(3)之间通过滚珠轴承轴向连接，所述内侧主轴(201)通过法兰盘(202)与关节电机(203)的输出端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种内外结合的同心轴，其特征在于：所述履带小腿板(204)的数量为二，所述主轴履带轮(206)的两端均与履带小腿板(204)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种内外结合的同心轴，其特征在于：所述空轴结构(4)包括有传动带轮挡圈(401)、轮辋花键(402)、轴承槽(403)、端部定位卡簧(404)、车轮(405)和履带驱动轮(406)，所述空心轴(3)的外侧表面固定连接有传动带轮挡圈(401)，所述空心轴(3)的外侧表面开设有轮辋花键(402)，所述空心轴(3)的外侧表面开设有轴承槽(403)，所述空心轴(3)的一端固定连接有端部定位卡簧(404)，所述轮辋花键(402)的外侧表面固定连接有车轮(405)，所述空心轴(3)的一端滑动连接有履带驱动轮(406)。
5.根据权利要求4所述的一种内外结合的同心轴，其特征在于：所述空心轴(3)的内圆端部和根部处均设有轴承槽(403)，所述空心轴(3)的根部固定连接有传动带轮。
6.根据权利要求4所述的一种内外结合的同心轴，其特征在于：所述空心轴(3)通过键连接与履带驱动轮(406)连接，所述空心轴(3)与履带小腿板(204)固定连接。