本公开涉及一种用于牵引拖车的车辆的相机监测系统(cms)，并且具体地涉及一种用于在倒车操纵期间显示预期拖车路径的投影的系统。
背景技术：
1、在商用车辆中利用视镜替代系统和用于补充视镜视图的相机系统来增强车辆操作者看到周围环境的能力。相机监测系统(cms)利用设置在车辆周围的一个或多个相机来向车辆操作员提供增强的视场。在一些示例中，cms内的视镜替代系统可以覆盖比常规视镜更大的视场，或者可以包括不能经由常规视镜完全获得的视图。
2、拖车后面的区域是常规视镜系统中的典型盲点，导致在附接拖车时难以进行倒车操纵。进一步影响车辆操作的难度的是以下事实：倒车操纵期间的拖车运动不同于向前操纵期间的拖车运动，并且可用于向前操纵的驾驶员辅助系统和估计技术在倒车操纵期间通常不可用。
技术实现思路
1、在一个示例性实施例中，一种用于车辆的相机监测系统(cms)包括cms控制器，所述cms控制器包括存储器和处理器。cms控制器连接到设置在车辆周围的多个相机，并且被配置为从多个相机中的每个相机接收视频馈送。cms控制器包括被配置为限定后侧视图的至少一个侧相机和被配置为生成后向视图的至少一个后相机。存储指令的存储器使处理器基于由至少一个侧相机提供的图像来确定拖车相对于牵引车的拖车角度，使处理器估计拖车角速率，使处理器至少部分地基于车辆速度、所估计的拖车角速率和所确定的拖车角度来确定多个实例下的拖车端部位置。使用所确定的拖车端部位置来确定所投影的拖车路径，并且使处理器生成描绘所投影的拖车路径的重叠(overlay)并将该重叠应用于后视图显示。
2、在上述任一实施例的另一实施例中，确定实例下的拖车端部位置包括以多个时间间隔确定拖车端部位置和以多个距离间隔确定拖车端部位置中的一个。
3、在上述任一个的另一实施例中，后向视图包括viii类视图和后视镜替代视图中的至少一个。
4、在上述任一个的另一实施例中，后向视图包括拖车的至少一部分。
5、在上述任一实施例的另一实施例中，处理器被配置为使用卡尔曼滤波来估计拖车角速率。
6、在上述任一实施例的另一实施例中，使用所确定的拖车端部位置来确定所投影的拖车路径包括使用最小二乘拟合来计算3d轨迹以计算3d空间中的拖车轨迹并转换3d轨迹。
7、在上述任一实施例的另一实施例中，生成描绘所投影的拖车路径的重叠包括将3d轨迹转换为2d图像。
8、在上述任一实施例的另一实施例中，基于由至少一个侧相机提供的图像来确定拖车相对于牵引车的拖车角度包括在不使用专用角度检测传感器的情况下确定拖车角度。
9、在上述任一实施例的另一实施例中，存储器还存储指令，该指令被配置为使处理器识别包括后侧视图和后向视图的后视图图像内的至少一个对象，并且被配置为响应于至少一个对象与后视图图像中的重叠相交而改变重叠。
10、在上述任一实施例的进一步实施例中，通过改变重叠的颜色来改变重叠。
1.一种用于车辆的相机监测系统(cms)，包括：
2.根据权利要求1所述的cms，其中，确定所述多个实例下的所述拖车端部位置包括：以多个时间间隔确定所述拖车端部位置和以多个距离间隔确定所述拖车端部位置中的一个。
3.根据权利要求1所述的cms，其中，所述后向视图包括viii类视图和后视镜替代视图中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的cms，其中，所述后向视图包括所述拖车的至少一部分。
5.根据权利要求1所述的cms，其中，所述处理器被配置为使用卡尔曼滤波来估计拖车角速率。
6.根据权利要求1所述的cms，使用所确定的拖车端部位置来确定所投影的拖车路径包括：使用最小二乘拟合来计算3d轨迹，以计算3d空间中的拖车轨迹并转换所述3d轨迹。
7.根据权利要求6所述的cms，其中，生成描绘所述所投影的拖车路径的重叠包括：将所述3d轨迹转换为2d图像。
8.根据权利要求1所述的cms，其中，基于由所述至少一个侧相机所提供的图像来确定拖车相对于牵引车的拖车角度包括：在不使用专用角度检测传感器的情况下确定所述拖车角度。
9.根据权利要求1所述的cms，其中，所述存储器还存储如下指令：该指令被配置为使所述处理器识别包括所述后侧视图和所述后向视图的后视图图像内的至少一个对象，并且被配置为响应于所述至少一个对象与所述后视图图像中的所述重叠相交而改变所述重叠。
10.根据权利要求9所述的cms，其中通过改变所述重叠的颜色来改变所述重叠。