本发明涉及路面移动机械，具体而言，涉及一种路面自适应agv底盘和移动机器人。
背景技术：
1、自动导引运输车（automated guided vehicle，简称agv）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿预定路径行驶，并具有安全保护、货物搬运、堆垛和拆垛等功能的运输车辆。agv是工业自动化尤其是智能制造与智能物流系统中的重要组成部分，它能够在无人干预的情况下完成物料搬运任务，提高生产效率，降低人工成本，增强作业的灵活性和安全性。
2、为了使agv能够运行稳定，相关领域的技术人员长期以来进行不断的研究和探索，通过改进底盘以达到agv稳定运行的目的。通常agv底盘采用整体式或桥接浮动式，整体式常用于重载agv，以满足整体的强度，优势是整体稳定性和可靠性高，缺点是活动能力较为笨拙，使用环境的路面要求高，对上下坡路面，不平整的颠簸路面适应能力差。桥式浮动底盘对路面的适应性高，对使用环境的要求低，并且具有很强的过坎能力，最大沟槽和突起可以达到10mm，并且底盘浮动自适应，可以实现上方托运物料的稳定性。
3、轮系设计上，通常采用双惰轮配备四个万向轮，该设计常用于重载agv，可以满足大重量的agv车体运动和转向，同时，惰轮自身结构设计上有减震弹簧，能够一定程度上满足路面的自适应。轻载的agv，一般使用双驱差速的驱动形式，该方案成本低，控制简单，它左右使用电机驱动，配备减速机进行动力输出，前后各两个常规的万向轮，一般情况，在路面较为平整时，agv行驶和运输，转向等非常灵活，满足工厂日常的使用场景。
4、但是一般的双驱差速形式，驱动轮自身不配备压紧弹簧，不能实现减震和路面自适应压力的功能，同时，常规使用的轮系，按浮动铰接式，前底盘和后底盘分别可以看作是四轮着地的四轮系结构，当路面出现左右不平整，可能出现一个轮子悬空的情况，此时正常输出动力时，车辆就会出现偏移，产生脱轨，严重时会将货物甩出，造成货物损坏。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种路面自适应agv底盘和移动机器人，能够有效避免底盘偏载现象，提高底盘运行稳定性和可靠性。
2、为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种路面自适应agv底盘，包括盘体，盘体的前侧设置有至少两个第一万向轮，盘体的后侧设置有至少两个第二万向轮，至少两个第一万向轮中的至少一个为高度可自适应调节的浮动万向轮，至少两个第二万向轮中的至少一个为高度可自适应调节的浮动万向轮，盘体的前侧的浮动万向轮和盘体的后侧的浮动万向轮呈对角设置。
3、进一步地，盘体包括前底盘和后底盘，前底盘和后底盘铰接，第一万向轮设置在前底盘的前侧，第二万向轮设置在后底盘的后侧。
4、进一步地，盘体的中部两侧分别设置有一个驱动轮。
5、进一步地，各驱动轮分别连接有一个驱动电机，两个驱动轮由各自的驱动电机独立驱动控制。
6、进一步地，前底盘和后底盘通过铰链形成浮动连接，驱动轮固定在前底盘上。
7、进一步地，前底盘的后侧设置有连接板，后底盘的前侧设置有浮动柱，连接板上设置有浮动孔，浮动柱穿设在浮动孔内，浮动柱穿出浮动孔的一端设置有止挡结构，浮动柱上套设有弹性件，弹性件位于止挡结构和连接板之间。
8、进一步地，浮动柱的末端设置有外螺纹，止挡结构包括锁紧螺母和垫片，锁紧螺母锁定在外螺纹上，垫片位于弹性件与锁紧螺母之间，弹性件抵接在垫片上。
9、进一步地，浮动柱的底部设置有限位凸缘，限位凸缘对后底盘相对于连接板的上下运动进行限位。
10、进一步地，第一万向轮为两个，其中一个为固定万向轮，另一个为浮动万向轮，第二万向轮为两个，其中一个为固定万向轮，另一个为浮动万向轮。
11、根据本发明的实施例，移动机器人包括上述的路面自适应agv底盘。
12、进一步地，移动机器人还包括壁障雷达和顶升托盘，顶升托盘设置在路面自适应agv底盘的顶部，壁障雷达设置在顶升托盘和路面自适应agv底盘之间。
13、应用本发明的技术方案，通过在其盘体的前侧和后侧巧妙地配置浮动万向轮，能够利用浮动万向轮的浮动特性适配路面状况，尤其在提高agv应对复杂路面条件的能力方面表现突出。在盘体的前侧，至少两个第一万向轮中，至少有一个被设计为高度自适应调节的浮动万向轮。同样地，在盘体的后侧，至少两个第二万向轮中，也至少配置了一个此类的浮动万向轮，浮动万向轮对角设置，确保了agv在任何方向上的地面适应性，即使遇到不平整路面，也能及时调整轮子的高度，保持所有轮子与地面的良好接触，进而避免因轮子悬空而导致的车辆偏移和脱轨问题。
1.一种路面自适应agv底盘，其特征在于，包括盘体（1），所述盘体（1）的前侧设置有至少两个第一万向轮（2），所述盘体（1）的后侧设置有至少两个第二万向轮（3），至少两个所述第一万向轮（2）中的至少一个为高度可自适应调节的浮动万向轮（4），至少两个所述第二万向轮（3）中的至少一个为高度可自适应调节的浮动万向轮（4），所述盘体（1）的前侧的所述浮动万向轮（4）和所述盘体（1）的后侧的所述浮动万向轮（4）呈对角设置。
2.根据权利要求1所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述盘体（1）包括前底盘（6）和后底盘（7），所述前底盘（6）和所述后底盘（7）铰接，所述第一万向轮（2）设置在所述前底盘（6）的前侧，所述第二万向轮（3）设置在所述后底盘（7）的后侧。
3.根据权利要求2所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述盘体（1）的中部两侧分别设置有一个驱动轮（8）。
4.根据权利要求3所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，各所述驱动轮（8）分别连接有一个驱动电机，两个所述驱动轮（8）由各自的所述驱动电机独立驱动控制。
5.根据权利要求3所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述前底盘（6）和所述后底盘（7）通过铰链（9）形成浮动连接，所述驱动轮（8）固定在所述前底盘（6）上。
6.根据权利要求5所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述前底盘（6）的后侧设置有连接板（10），所述后底盘（7）的前侧设置有浮动柱（11），所述连接板（10）上设置有浮动孔（12），所述浮动柱（11）穿设在所述浮动孔（12）内，所述浮动柱（11）穿出所述浮动孔（12）的一端设置有止挡结构，所述浮动柱（11）上套设有弹性件（13），所述弹性件（13）位于所述止挡结构和所述连接板（10）之间。
7.根据权利要求6所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述浮动柱（11）的末端设置有外螺纹，所述止挡结构包括锁紧螺母（14）和垫片（15），所述锁紧螺母（14）锁定在所述外螺纹上，所述垫片（15）位于所述弹性件（13）与所述锁紧螺母（14）之间，所述弹性件（13）抵接在所述垫片（15）上。
8.根据权利要求6所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述浮动柱（11）的底部设置有限位凸缘（16），所述限位凸缘（16）对所述后底盘（7）相对于所述连接板（10）的上下运动进行限位。
9.根据权利要求1所述的路面自适应agv底盘，其特征在于，所述第一万向轮（2）为两个，其中一个为固定万向轮（5），另一个为所述浮动万向轮（4），所述第二万向轮（3）为两个，其中一个为固定万向轮（5），另一个为所述浮动万向轮（4）。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的路面自适应agv底盘。
11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括壁障雷达（18）和顶升托盘（17），所述顶升托盘（17）设置在所述路面自适应agv底盘的顶部，所述壁障雷达（18）设置在所述顶升托盘（17）和所述路面自适应agv底盘之间。