专利名称：无人驾驶越野运载车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于人员难以接近的危险区域内进行遥空作业的无人驾驶越野运载车。
众所周知，在一些人员难以接近的危险区域内作业，需用无人驾驶越野运载车，如消防灭火和救援、刑事作战、险情侦察与排除、太空探索、以及军用机器人移动载体或摇控工程运载车，这种运载车应能在崎岖不平路面上运行并能爬越较大垂高障碍。在中国专利审定公告号2186639，名称为“适应复杂地形机器人移动载体”的专利中提供一种遥控的越野运载车。它有4个行轮、4条履带、2个行驶动力装置和2个履带摇臂动力装置。在驶越复杂地形时，用摄像机或望远镜观察路面，继而操作履带支架来爬越遇到的障碍。其结构复杂，操作也不方便。
本实用新型的目的在于提供一种结构较简单、操作较方便的无人驾驶越野运载车，在人员难以接近的危险区域内，能在崎岖不的路面上自动运行和爬越较大垂高障碍。
为了达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案本实用新型与现有技术一样包含有车架平台、由电动机经传动机构驱动的轮系以及控制箱。其特征在于轮系由车架平台下部两侧分别对称安装的前轮、中轮和后轮六个车轮构成；每侧三个车轮中的前轮和后轮直接安装在车架平台下部并由一个动力装置经传动机构直接驱动，而中轮安装在一根摆臂端部并由前轮经传动机构传动驱动；摆臂的另一端与前轮轮轴铰连，摆臂中部由弹性支座支承于车架平台下面。在使用过程中，本运载车上的控制箱以有线或无线方式接受控制中心的指令进行工作，从而控制二个动力装置来改变轮系转速，实现运载车的前进、转弯或后退。在驶越不平路面时，轮系自动适应路面状况爬越障碍。其爬越障碍过程是首先两个前轮沿障碍爬越，摆臂在弹性支座力作用下使中轮着地并转动而辅助前轮向上爬越，运载车相应向上撬旋转运动，中、后四轮推动向前行驶；接着两个中轮沿障碍爬越，此时中轮作垂直弹性升降，运载车在前后四轮推动下向前行驶；最后，后轮沿障碍爬越，运载车旋转运动恢复水平状态，前中四轮推动向前行驶。
本实用新型的动力装置可采用带减速器的减速电机，传动机构可采用链条链轮机构。弹性支座可以采用压簧式支座，或气动式支座，或液力式支座。弹性支座的安装位置可以是弹性支座同前轮之间距离与前轮同中轮之间距离之比为0.2～1.0。
本实用新型与现有技术相比较，具有如下显而易见的优点由于本运载车采用二个动力装置驱动，六个驱动轮的轮系，没有履带和履带摆臂装置，因而结构较简单；轮系中的两个中轮安装在弹性支座支承的摆臂的端部，能自动适应崎岖不平的路面，无需采用摄像机或望远镜观察路面即可操纵运载车运行和爬越较大垂高障碍，操作使用方便。本运载车攀越的最大垂高等于车轮的半径，运载车吨位可以由数拾公斤到数拾吨。本运载车可用作消防灭火和救援、军事作战、险情侦察和排除、太空探索、以及危险区机器人的移动载体或遥控工程的运载车。
附图
是本实用新型一个实施例的结构示意图。
本实用新型的一个最佳实旋方案是参见附图，本无人驾驶越野运载车包含有车架平台10、由动力装置3经传动机构4驱动的轮系以及控制箱，轮系由车架平台10下部两侧分别对称安装的前轮6、中轮8和后轮9六个车轮构成；每侧三个车轮中的前轮6和后轮9直接安装在车架平台10下部并由一个动力装置3经传动机构4直接驱动，而中轮8安装在一根摆臂5端部并由前轮6经传动机构4传动驱动；摆臂5的另一端与前轮6轮轴铰连，摆臂5中部由弹性支座7支承于车架平台10下面。动力装置3为带减速器的减速电机，传动机构4为链条链轮机构，弹性支座7为压簧式支座。弹性支座7同前轮之间距离a与前轮6同中轮8之间距离b之比a/b为0.2～1.0，安装在车架平台10上的控制箱1通过电缆连通控制中心，而控制箱1以导线2连接控制减速电机3。
如前所述，本无人驾驶越野运载车在遇到不超过车轮半径的障碍物，则能自行爬越，不受阻碍。若需转向或倒退，则可远距离控制(有线或无线遥控)车上的控制箱，使车上两侧的减速电机以不同转速或不同转向使车子转弯，使车上两侧的减速电机同时倒转使车子倒退。
权利要求1．一种无人驾驶越野运载车，包括车架平台(10)、由动力装置(3)经传动机构(4)驱动的轮系以及控制箱(1)，其特征在于轮系由车架平台(10)下部两侧分别对称安装的前轮(6)、中轮(8)和后轮(9)六个车轮构成；每侧三个车轮中的前轮(6)和后轮(9)直接安装在车架平台(10)下部并由一个动力装置(3)经传动机构(4)直接驱动，而中轮(8)安装在一根摆臂(5)端部并由前轮(6)经传动机构(4)传动驱动；摆臂(5)的另一端与前轮(6)轮轴铰连，摆臂(5)中部由弹性支座(7)支承于车架平台(10)下面。
2．根据权利要求1所述的无人驾驶越野运载车，其特征在于动力装置(3)为带减速器的减速电机，传动机构(4)为链条链轮机构。
3．根据权利要求1所述的无人驾驶越野运载车，其特征在于弹性支座(7)为压簧式支座、或气动式支座、或液力式支座。
4．根据权利要求1所述的无人驾驶越野运载车，其特征在于弹性支座(7)同前轮(6)之间距离(a)与前轮(6)同中轮(8)之间距离(b)之比(a/b)为0.2-1.0。
专利摘要一种用于人员难以接近的危险区域内进行遥控作业的无人驾驶越野运载车。它有车架平台、动力装置经传动机构驱动的轮系和控制箱,轮系由车架平台下部两侧分别对称安装的前轮、中轮和后轮六个车轮构成;每侧三个车轮中的前轮和后轮直接安装在车架平台下部并由一个动力装置经传动机构直接驱动,而中轮安装在一根摆臂端部并由前轮经传动机构传动驱动;摆臂的另一端与前轮轮轴铰连,摆臂中部由弹性支座支承于车架平台下面。本运载车结构较简单,能自动适应崎岖不平的路面和爬越较大垂高障碍,操作使用方便。
文档编号B62D63/00GK2346664SQ9822490
公开日1999年11月3日 申请日期1998年8月19日 优先权日1998年8月19日
发明者叶瑞标, 华万仁 申请人:公安部上海消防科学研究所