一种适用于水田作业的拖拉机自动驾驶系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动驾驶系统，特别涉及一种适用于水田作业的拖拉机自动驾驶系统。
【背景技术】
[0002]水稻是我国三大粮食作物之一，在我国种植面积广阔，水田主要种植水稻，水田的作业很复杂，往往需要拖拉机带着各种机具在水田里反复作业，水田的面积大小不一，多为长方形水田，水田前期耕田时，需将水田里的土块打碎搅均匀，现有技术，驾驶员驾驶拖拉机利用机具在水田内反复行走工作，驾驶员驾驶时会出现盲目性，不能完全掌握耕田情况，增加了工作量，工作效率低，驾驶员在田间频繁的转动方向盘，注意力高度集中，增加了驾驶员的劳动强度和疲劳感，目前自动驾驶系统有GPS导航自动驾驶系统和对行自动驾驶系统，GPS导航自动驾驶系统价格昂贵，结构复杂，操作繁琐，对行自动驾驶系统不能用于水田作业，缺少针对水田作业的自动驾驶系统。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是要解决上述驾驶员驾驶时会出现盲目性，不能完全掌握耕田情况，工作效率低，劳动强度高，疲劳感强，缺少针对水田作业的自动驾驶系统等问题，而提供的一种适用于水田作业的拖拉机自动驾驶系统。
[0004]本发明是由测量器装置、自动转向装置和控制器组成，测量器装置固定设置在车轮与羊角轴上，自动转向装置固定设置在车底架与传动轴上，控制器固定设置在方向盘上;
[0005]测量器装置包括圈数测量器、角度测量器、第一计数盘、第二计数盘、第一支架、第二支架、连接杆和连接架，连接架固定设置在车轮轮毂上，第一计数盘固定设置在连接架与车轮轮毂上，连接杆固定设置在羊角轴轴套上，第一支架固定设置在连接杆上，圈数测量器固定设置在第一支架上，圈数测量器对准第一计数盘，第二计数盘固定设置在羊角轴轴套端头上，第二支架固定设置在转向桥上，角度测量器固定设置在第二支架上，角度测量器对准第二计数盘；
[0006]自动转向装置包括主动齿轮、从动齿轮、转向电机和电机固定支架，主动齿轮固定设置在转向电机上，转向电机固定设置在电机固定支架上，电机固定支架上固定设置在车底架上，从动齿轮固定设置在传动轴上，主动齿轮与从动齿轮相啮合；
[0007]控制器固定设置在方向盘上。
[0008]本发明的工作原理和过程:
[0009]拖拉机自带供电装置，控制器控制整个系统的运行，驾驶员将拖拉机开至水田作业起始位置，启动自动驾驶系统，驾驶拖拉机沿水田池埂边缘顺时针行驶一周，回到起始位置，控制器自动存储初始的数据，驾驶员通过控制器设定行走路径和参数，控制器的显示屏上会显示路径信息，根据圈数测量器反馈行驶距离，根据角度测量器反馈前轮转向偏角，控制器通过反馈信息，控制自动转向装置，自动转向装置控制传动轴转动，转动轴通过转向桥控制车轮转动，拖拉机按照设定路线自动行走，控制器根据设定路径情况，控制指示灯闪烁对驾驶员给予各项提示，当拖拉机行驶到路径的终点时，驾驶员设定控制器参数复位，完成本次自动驾驶。
[0010]本发明的有益效果:
[0011 ] 本发明实现了拖拉机在水田作业时自动驾驶，结构简单、操作方便、安全可靠、实用性强、应用广泛，减少了驾驶员的劳动强度和疲劳感，根据水田大小，能科学规范的在水田内进行工作，避免重复工作，提高工作效率。
【附图说明】
[0012]图1是本发明的立体示意图。
[0013]图2是本发明测量器装置的立体示意图。
[0014]图3是本发明测量器装置的立体示意图。
[0015]图4是本发明自动转向装置的立体示意图。
【具体实施方式】
[0016]请参阅图1、图2、图3和图4所示，本发明是由测量器装置1、自动转向装置2和控制器3组成，测量器装置I固定设置在车轮41与羊角轴45上，自动转向装置2固定设置在车底架42与传动轴43上，控制器3固定设置在方向盘44上；
[0017]测量器装置I包括圈数测量器11、角度测量器12、第一计数盘13、第二计数盘14、第一支架15、第二支架16、连接杆17和连接架18，连接架18固定设置在车轮轮毂上，第一计数盘13固定设置在连接架18与车轮轮毂上，连接杆17固定设置在羊角轴轴套46上，第一支架15固定设置在连接杆17上，圈数测量器11固定设置在第一支架15上，圈数测量器11对准第一计数盘13，第二计数盘14固定设置在羊角轴轴套46端头上，第二支架16固定设置在转向桥47上，角度测量器12固定设置在第二支架16上，角度测量器12对准第二计数盘14 ；
[0018]自动转向装置2包括主动齿轮21、从动齿轮22、转向电机23和电机固定支架24，主动齿轮21固定设置在转向电机23上，转向电机23固定设置在电机固定支架24上，电机固定支架24上固定设置在车底架44上，从动齿轮22固定设置在传动轴43上，主动齿轮21与从动齿轮相22啮合；
[0019]控制器3固定设置在方向盘44上。
[0020]本发明的工作原理和过程:参阅图1、图2和图4所示，
[0021]拖拉机自带供电装置，控制器3控制整个系统的运行，驾驶员将拖拉机开至水田作业起始位置，启动自动驾驶系统，驾驶拖拉机沿水田池埂边缘顺时针行驶一周，回到起始位置，控制器3自动存储初始的数据，驾驶员通过控制器3设定行走路径和参数，控制器I的显示屏上会显示路径信息，根据圈数测量器11反馈行驶距离，根据角度测量器12反馈前轮转向偏角，控制器3通过反馈信息，控制自动转向装置2，自动转向装置2控制传动轴43转动，转动轴43通过转向桥47控制车轮41转动，拖拉机按照设定路线自动行走，控制器3根据设定路径情况，控制指示灯闪烁对驾驶员给予各项提示，当拖拉机行驶到路径的终点时，驾驶员设定控制器3参数复位，完成本次自动驾驶。
【主权项】
1.一种适用于水田作业的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于:是由测量器装置(1)、自动转向装置(2)和控制器(3)组成，测量器装置(I)固定设置在车轮(41)与羊角轴(45)上，自动转向装置⑵固定设置在车底架(42)与传动轴(43)上，控制器(3)固定设置在方向盘(44)上; 测量器装置(I)包括圈数测量器(11)、角度测量器(12)、第一计数盘(13)、第二计数盘(14)、第一支架(15)、第二支架(16)、连接杆(17)和连接架(18)，连接架(18)固定设置在车轮轮毂上，第一计数盘(13)固定设置在连接架(18)与车轮轮毂上，连接杆(17)固定设置在羊角轴轴套(46)上，第一支架(15)固定设置在连接杆(17)上，圈数测量器(11)固定设置在第一支架(15)上，圈数测量器(11)对准第一计数盘(13)，第二计数盘(14)固定设置在羊角轴轴套(46)端头上，第二支架(16)固定设置在转向桥(47)上，角度测量器(12)固定设置在第二支架(16)上，角度测量器(12)对准第二计数盘(14); 自动转向装置(2)包括主动齿轮(21)、从动齿轮(22)、转向电机(23)和电机固定支架(24)，主动齿轮(21)固定设置在转向电机(23)上，转向电机(23)固定设置在电机固定支架(24)上，电机固定支架(24)上固定设置在车底架(44)上，从动齿轮(22)固定设置在传动轴(43)上，主动齿轮(21)与从动齿轮相(22)啮合； 控制器(3)固定设置在方向盘(44)上。
【专利摘要】本发明公开了一种适用于水田作业的拖拉机自动驾驶系统，是由测量器装置、自动转向装置和控制器组成，拖拉机自带供电装置，控制器控制整个系统运行，启动自动驾驶系统，驾驶拖拉机沿水田池埂边缘顺时针行驶一周，控制器自动存储初始的数据，驾驶员通过控制器设定行走路径和参数，根据圈数测量器和角度测量器反馈行驶距离和前轮转向偏角，控制器通过反馈信息，自动转向装置控制拖拉机按照设定路线自动行走，控制指示灯闪烁对驾驶员给予各项提示，当拖拉机行驶到路径的终点时，驾驶员设定控制器参数复位，完成本次自动驾驶。本发明实现了拖拉机在水田作业时自动驾驶，操作方便、实用性强、应用广泛，减少了驾驶员的劳动强度和疲劳感，提高工作效率。
【IPC分类】B62D5/04, B62D6/00, B62D137/00
【公开号】CN105197105
【申请号】CN201510599832
【发明人】王子佳, 施新, 丁增辉, 刘林鹤, 王德勋
【申请人】长春格瑞特农业装备科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年9月21日