一种电缆架设牵引机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种电缆架设牵引机器人，包括一种电缆架设牵引机器人，包括驱动足、电控装置、曲柄、主动齿轮、从动齿轮、电缆固定架、第一液压马达、第一液压缸等，所述的驱动足为长方体结构，其侧面设有两个曲柄安装圆孔，其前端设有向上弯曲的导向板；本发明采用两个可以独立转动的驱动足驱动机器人，驱动足下面的棘爪可以增大与地面之间的作用力，增强了机器人的越野能力。
【专利说明】
一种电缆架设牵引机器人
技术领域
[0001]本发明涉电力电网技术领域，特别涉及一种电缆架设牵引机器人。【背景技术】
[0002]高压电缆的架设是电网建设过程中的重要一环，高压电缆穿过高压电塔上的滑轮后需要使用人力将高压电缆拖拽到下一个高压电塔，这项工作是非常耗费人力物力的，而这项工作大部分是在野外进行的，传统的轮式、履带式牵引车辆不能满足越野、牵引要求， 所以急需一款越野能力强、牵引力大、质量轻、体积小的电缆架设牵引设备。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种电缆架设牵引机器人，采用两个可以独立转动的驱动足驱动机器人，驱动足下面的棘爪可以增大与地面之间的作用力，增强了机器人的越野能力。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种电缆架设牵引机器人，包括驱动足、电控装置、 曲柄、主动齿轮、从动齿轮、电缆固定架、第一液压马达、第一液压缸、伸缩套筒、多级液压缸、伸缩杆、勾爪、钢丝绳、卷筒、第二液压马达、机体、动力装置，其特征在于:所述的机体包括底板、第一铰支座、第二铰支座、曲柄安装座、卷筒安装座，所述的底板为长方形板，其前端设有向上倾斜的爬坡板，在底板的两侧各设置两个曲柄安装座，在底板的中部位置设置第二铰支座，在第二铰支座后部设置第一铰支座，在第二铰支座前端设置卷筒安装座；所述的驱动足为长方体结构，其侧面设有两个曲柄安装圆孔，其前端设有向上弯曲的导向板，所述的驱动足和底板的底部设有向后倾斜的倒三角棘爪，所述的棘爪用来增大与地面的作用力；所述的曲柄的一端转动安装在曲柄安装座中，另一端与驱动足转动连接，两个曲柄、两个曲柄安装座和一个驱动足构成一个活动的平行四边形机构，所述的从动齿轮安装在曲柄的转轴端部，所述的主动齿轮安装在第一液压马达的输出轴端部，并与从动齿轮相啮合，所述的第一液压马达固定安转在底板上；所述的伸缩套筒为空心矩形结构，其后端部铰接安装在第二铰支座上，所述的第一液压缸的缸体末端铰接在第一铰支座上，所述的第一液压缸的活塞杆端部铰接在伸缩套筒后部;所述的伸缩杆滑动安装在伸缩套筒中，在伸缩杆的前端两侧各设置一个带尖的铁销;所述的多级液压缸的缸体末端固定在伸缩套筒上部，所述的多级液压缸的伸缩杆端部固定在伸缩杆上部；所述的卷筒转动安装在卷筒安装座上，卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳端部连接勾爪，卷筒由第二液压马达驱动;所述的电缆固定架固定在底板后部。
[0005]进一步地，所述的动力装置包括柴油机和液压系统，所述的液压系统包括液压栗、 控制油路和控制电磁阀，所述液压栗由柴油机驱动，所述的控制油路通过油管分别与第一液压马达、第二液压马达、第一液压缸、多级液压缸相连接，所述的电控装置通过线路与控制电磁阀相连接。
[0006]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:1.本发明采用两个可以独立转动的驱动足驱动机器人，驱动足下面的棘爪可以增大与地面之间的作用力，增强了机器人的越野能力。
[0007] 2.在遇到沟壑等障碍时可以通过伸缩杆作为机器人前端的支撑点，辅助驱动足通过沟壑。
[0008] 3在遇到较大的陡坡时可以使用勾爪勾住陡坡上面的大树、木粧等物体，启动卷筒后使用钢丝绳将机器人拖拽到陡坡的上面。【附图说明】
[0009]图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
[0010]图2为本发明的底部结构示意图。
[0011]图3为本发明的机体结构示意图。[0〇12]附图标号:1-驱动足;2-电控装置;3_曲柄;4_主动齿轮;5_从动齿轮;6_电缆固定架;7-第一液压马达;8-第一液压缸;9-伸缩套筒；10-多级液压缸；11-伸缩杆;12-勾爪；13-钢丝绳;14-卷筒；15-第二液压马达;16-机体;17-动力装置;1601-底板;1602-第一铰支座； 1603-第二铰支座;1604-曲柄安装座;1605-卷筒安装座。【具体实施方式】
[0013]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0014]实施例如图1、图2、图3所示，一种电缆架设牵引机器人，包括驱动足1、电控装置2、曲柄3、主动齿轮4、从动齿轮5、电缆固定架6、第一液压马达7、第一液压缸8、伸缩套筒9、多级液压缸10、 伸缩杆11、勾爪12、钢丝绳13、卷筒14、第二液压马达15、机体16、动力装置17,其特征在于: 所述的机体16包括底板1601、第一铰支座1602、第二铰支座1603、曲柄安装座1604、卷筒安装座1605,所述的底板1601为长方形板，其前端设有向上倾斜的爬坡板，在底板1601的两侧各设置两个曲柄安装座1604,在底板1601的中部位置设置第二铰支座1603,在第二铰支座 1603后部设置第一铰支座1602,在第二铰支座1603前端设置卷筒安装座1605;所述的驱动足1为长方体结构，其侧面设有两个曲柄3安装圆孔，其前端设有向上弯曲的导向板，所述的驱动足1和底板1601的底部设有向后倾斜的倒三角棘爪，所述的棘爪用来增大与地面的作用力；所述的曲柄3的一端转动安装在曲柄安装座1604中，另一端与驱动足1转动连接，两个曲柄3、两个曲柄安装座1604和一个驱动足1构成一个活动的平行四边形机构，所述的从动齿轮5安装在曲柄3的转轴端部，所述的主动齿轮4安装在第一液压马达7的输出轴端部，并与从动齿轮5相啮合，所述的第一液压马达7固定安转在底板1601上；所述的伸缩套筒9为空心矩形结构，其后端部铰接安装在第二铰支座1603上，所述的第一液压缸8的缸体末端铰接在第一铰支座1602上，所述的第一液压缸8的活塞杆端部铰接在伸缩套筒9后部;所述的伸缩杆11滑动安装在伸缩套筒9中，在伸缩杆11的前端两侧各设置一个带尖的铁销;所述的多级液压缸10的缸体末端固定在伸缩套筒9上部，所述的多级液压缸10的伸缩杆11端部固定在伸缩杆11上部；所述的卷筒14转动安装在卷筒安装座1605上，卷筒14上缠绕有钢丝绳13,钢丝绳13端部连接勾爪12,卷筒14由第二液压马达15驱动;所述的电缆固定架6固定在底板1601后部。
[0015]进一步地，所述的动力装置17包括柴油机和液压系统，所述的液压系统包括液压栗、控制油路和控制电磁阀，所述液压栗由柴油机驱动，所述的控制油路通过油管分别与第一液压马达7、第二液压马达15、第一液压缸8、多级液压缸10相连接，所述的电控装置2通过线路与控制电磁阀相连接。
[0016]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0017]本发明的工作原理:本发明在使用时通过电缆固定架6将电缆的端部固定，然后启动第一液压马达7,使驱动足1转动起来，驱动足1带动机器人向前移动，遇到沟壑等障碍时通过伸缩杆11作为机器人前端的支撑点，辅助驱动足1通过沟壑，在遇到较大的陡坡时使用勾爪12勾住陡坡上面的大树、木粧等物体，启动卷筒14后使用钢丝绳13将机器人拖拽到陡坡的上面。
[0018]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“两侧” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
【主权项】
1.一种电缆架设牵引机器人，包括驱动足(1)、电控装置(2)、曲柄(3)、主动齿轮(4)、从 动齿轮(5 )、电缆固定架(6 )、第一液压马达(7 )、第一液压缸(8 )、伸缩套筒(9 )、多级液压缸(10)、伸缩杆(11)、勾爪(12)、钢丝绳(13)、卷筒(14)、第二液压马达(15)、机体(16)、动力装 置(17)，其特征在于:所述的机体(16)包括底板(1601)、第一铰支座(1602)、第二铰支座 (1603)、曲柄安装座(1604)、卷筒安装座(1605)，所述的底板(1601)为长方形板，其前端设 有向上倾斜的爬坡板，在底板(1601)的两侧各设置两个曲柄安装座(1604)，在底板(1601) 的中部位置设置第二铰支座(1603)，在第二铰支座(1603)后部设置第一铰支座(1602)，在 第二铰支座(1603)前端设置卷筒安装座(1605);所述的驱动足(1)为长方体结构，其侧面设有两个曲柄(3)安装圆孔，其前端设有向上 弯曲的导向板，所述的驱动足(1)和底板(1601)的底部设有向后倾斜的倒三角棘爪，所述的 棘爪用来增大与地面的作用力；所述的曲柄(3)的一端转动安装在曲柄安装座(1604)中，另一端与驱动足(1)转动连 接，两个曲柄(3)、两个曲柄安装座(1604)和一个驱动足(1)构成一个活动的平行四边形机 构，所述的从动齿轮(5)安装在曲柄(3)的转轴端部，所述的主动齿轮(4)安装在第一液压马 达(7)的输出轴端部，并与从动齿轮(5)相啮合，所述的第一液压马达(7)固定安转在底板 (1601)上；所述的伸缩套筒(9)为空心矩形结构，其后端部铰接安装在第二铰支座(1603)上，所述 的第一液压缸(8 )的缸体末端铰接在第一铰支座(1602 )上，所述的第一液压缸(8 )的活塞杆 端部铰接在伸缩套筒(9)后部;所述的伸缩杆(11)滑动安装在伸缩套筒(9)中，在伸缩杆(11)的前端两侧各设置一个带尖的铁销;所述的多级液压缸(10)的缸体末端固定在伸缩套 筒(9)上部，所述的多级液压缸(10)的伸缩杆(11)端部固定在伸缩杆(11)上部；所述的卷筒(14)转动安装在卷筒安装座(1605)上，卷筒(14)上缠绕有钢丝绳(13)，钢 丝绳(13)端部连接勾爪(12)，卷筒(14)由第二液压马达(15)驱动;所述的电缆固定架(6)固 定在底板(1601)后部。2.根据权利要求1所述的一种电缆架设牵引机器人，其特征在于:所述的动力装置(17) 包括柴油机和液压系统，所述的液压系统包括液压栗、控制油路和控制电磁阀，所述液压栗 由柴油机驱动，所述的控制油路通过油管分别与第一液压马达(7)、第二液压马达(15)、第 一液压缸(8)、多级液压缸(10)相连接，所述的电控装置(2)通过线路与控制电磁阀相连接。
【文档编号】B62D57/024GK106043482SQ201610396452
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月7日
【发明人】不公告发明人
【申请人】徐洪军