一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展和技术的进步，智能机器人已应用于各个领域中，但是现有的智能机器人对地面平坦度要求较高，不能在凸凹不平的路面有效的行走。本新型采用多齿多轴承构造的行星轮结构，因此具有良好的爬坡和越障性能。近年来，随着自助科技采摘模式的迅猛发展，在采摘园中使用具备优良爬坡和越障性能的多齿多轴承行星轮架结构智能车，进行盛装和运输果品，能达到在垄沟、垄台、土地多坡、凸凹不平的情况下依照规划路径准确、有效行走的目的。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是，提供一种能在垄沟、垄台、土地多坡、凸凹不平的环境下依照规划路径准确、有效行走的应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车。
[0004]采用的技术方案是:
[0005]一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车，包括车底架、储物室、行走机构、智能控制系统。所述的储物室固定在车底架上。所述行走机构包括大摩擦力橡胶车轮、三角架、齿轮。所述三角架为两片间夹角120度结构的三角架，其三角架的三个片上均分别转动连接中心齿轮、边缘行星齿轮和中间行星齿轮的三个齿轮，所述中心齿轮、中间行星齿轮、边缘行星齿轮的三个齿轮以次啮合，构成一个行星轮结构，其中边缘行星齿轮通过边缘行星齿轮轴及轴承连接大摩擦力橡胶车轮，中心齿轮通过中心齿轮轴及连轴器将行星轮结构的行走机构连接在车底架上。所述智能控制系统包括电机模块、电源模块、中央处理模块、电机驱动模块和接收模块。电源模块固定在车底架底部，车底架底部还布设有与行走机构四个中心齿轮连接的电机模块，所述电源模块与电机模块通过导线连接。所述中央处理模块、电机驱动模块和接收模块安装在车底架上，接收模块电连接中央处理模块，中央处理模块电连接电机驱动模块，电机驱动模块电连接电机模块。
[0006]上述的储物室设有储物室挡板。
[0007]本实用新型的有益效果是:
[0008]本车采用多齿多轴承行星轮结构智能车，具备良好的爬坡和越障性能，在垄沟、垄台、土地多坡、凸凹不平的情况下能够有效、正常的行走，爬坡速度快、重量轻。同时，本车结合遥控器，对智能车的行走路线进行遥控，从而能够按照预定路线的指示对采摘的果品进行有效的盛装与运输。因此，本实用新型适用在多垄沟、多垄台、土地多坡、凸凹不平的采摘园中对果品进行有效的运输。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的结构示意图。
[0010]图2是图1的俯视图。
[0011]图3是图1的仰视图。
[0012]图4是本实用新型内部模块逻辑作用图。
【具体实施方式】
[0013]一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车，包括车底架2、储物室
7、行走机构、智能控制系统。所述的储物室7固定在车底架2上，储物室设有储物室挡板12。所述行走机构包括大摩擦力橡胶车轮1、三角架6、齿轮13。所述三角架6为两片间夹角120度结构的三角架，其三角架6的三个片上均分别转动连接中心齿轮、边缘行星齿轮和中间行星齿轮的三个齿轮13，所述中心齿轮、中间行星齿轮、边缘行星齿轮的三个齿轮13以次啮合，构成一个行星轮结构，其中边缘行星齿轮通过边缘行星齿轮轴14及轴承连接大摩擦力橡胶车轮1，中心齿轮通过中心齿轮轴15及连轴器9将行星轮结构的行走机构连接在车底架2上。所述智能控制系统包括电机模块3 (maxon DC motor微型直流减速电机，轴6mm直径32mm长100mm)、电源模块5、中央处理模块8(单片机12LE5A60S2)、电机驱动模块10和nRF24L01无线接收模块11，包括发送模块A部分和接收模块B部分。电源模块5固定在车底架2底部，车底架2底部还布设有与行走机构四个中心齿轮连接的电机模块3，所述电源模块5与电机模块3通过导线4连接。所述中央处理模块8、电机驱动模块10和接收模块11安装在车底架2上，接收模块11电连接中央处理模块8，中央处理模块8电连接电机驱动模块10，电机驱动模块10电连接电机模块3。
[0014]当遇到障碍物时，首先通过遥控器发出指令，遥控器内部的nRF24L01发送模块A部分发出信号，被nRF24L01接收模块B部分接收，反馈给中央处理模块，中央处理模块处理后，将控制信号传送给电机驱动模块，从而驱动电机，进而控制车轮的行进；前面两个行星轮的前进方式发生改变，由原来的依靠下面两个轮子在地面行走，变成行星轮的三个轮子绕中心轴旋转带动车体前进，后侧两个行星轮仍旧依靠下面两个轮子在地面行走，直至遇到障碍物后，重复前侧行星轮的行进方式。
【主权项】
1.一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车，包括车底架(2)、储物室(7)、行走机构、智能控制系统，其特征在于:所述的储物室(7)固定在车底架(2)上，所述行走机构包括大摩擦力橡胶车轮(I)、三角架(6)、齿轮(13)，三角架(6)为两片间夹角120度结构的三角架，其三角架(6)的三个片上均分别转动连接中心齿轮、边缘行星齿轮和中间行星齿轮的三个齿轮(13)，所述中心齿轮、中间行星齿轮、边缘行星齿轮的三个齿轮(13)依次啮合，构成一个行星轮结构，其中边缘行星齿轮通过边缘行星齿轮轴(14)及轴承连接大摩擦力橡胶车轮(I)，中心齿轮通过中心齿轮轴(15)及连轴器(9)将行星轮结构的行走机构连接在车底架(2)上，所述智能控制系统包括电机模块(3)、电源模块(5)、中央处理模块(8)、电机驱动模块(10)和无线接收模块(11)，电源模块(5)固定在车底架(2)底部，车底架(2 )底部还布设有与行走机构四个中心齿轮连接的电机模块(3)，所述电源模块(5 )与电机模块(3)通过导线(4)连接，所述中央处理模块(8)、电机驱动模块(10)和接收模块(11)安装在车底架(2)上，接收模块(11)电连接中央处理模块(8)，中央处理模块(8)电连接电机驱动模块(10 )，电机驱动模块(10 )电连接电机模块(3 )。
2.根据权利要求1所述的一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车，其特征在于所述的储物室(7)设有储物室挡板(12)。
【专利摘要】一种应用于采摘园运输的多齿多轴承行星轮结构智能车，包括车底架、储物室、行走机构、智能控制系统。所述的储物室固定在车底架上。所述行走机构的三角架的三个片上均分别转动连接三个齿轮并以次啮合，构成一个行星轮结构，其中边缘行星齿轮轴连接大摩擦力橡胶车轮，中心齿轮轴及连轴器将行星轮结构的行走机构连接在车底架上。所述智能控制系统的电源模块和四个电机模块固定在车底架底部，电源模块与电机模块通过导线连接。中央处理模块将控制信号传送给电机驱动模块，从而驱动电机，进而控制车轮的行进。本实用新型具备良好的爬坡和越障性能，在垄沟、垄台、土地多坡、凸凹不平的情况下能够有效、正常的行走，爬坡速度快、重量轻。
【IPC分类】B62D57-02
【公开号】CN204279688
【申请号】CN201420651937
【发明人】吕岩, 周帆, 王兴明, 田启园
【申请人】沈阳理工大学
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年11月5日